CN1146493C - 自动装置、自动装置的控制方法及程序记录媒体 - Google Patents

Abstract

如果从识别对象输入了信息，则感情模块判断输入的信息的种类，用与该输入的信息对应的参数，使各感情单元的感情级改变。感情模块选择感情级超过了阈值的感情单元中感情级最高的感情单元。被选择的感情单元将该信息通知例如行动生成对象等要求输出的对象。

Description

自动装置、自动装置的控制方法及程序记录媒体

技术领域

本发明涉及象动物一样自然地动作的自动装置、自动装置的控制方法及程序记录媒体。

背景技术

迄今，正在开发具有狗或猫之类的多足动物形状的自动装置。这种以往设计的自动装置只是默默地连续地进行预先编程而决定的工作，或者只能按照简单的顺序动作。

可是，虽然也有在携带终端中安装了感情模型的饲养假想头的自动装置，但这样的假想头不能在现实世界中活动，所以缺乏真实性和生命感。

发明的公开

本发明就是鉴于上述的实际情况而设计的，其目的在于提供一种在现实世界中具有真实性和生命感、能行动的自动装置、自动装置的控制方法及程序记录媒体。

因此，本发明的自动装置备有：感情模块，通过表示各种感情的多个感情单元互相影响，输出感情；以及动作装置，根据感情模块输出的感情进行动作。

该自动装置根据由多个感情单元构成的感情模块的输出，象具有真实性和生命感的动物似的进行自然的行动。

另外，本发明的自动装置的控制方法包括：感情输出步骤，通过表示各种感情的多个感情单元互相影响，输出感情；以及动作控制步骤，根据感情输出步骤中输出的感情，控制自动装置的动作。

在该自动装置的控制方法中，根据多个感情单元在感情输出步骤中的输出，控制自动装置，以便象具有真实性和生命感的动物似的自然地行动。

另外，本发明的程序记录媒体记录了进行下述步骤的程序：感情输出步骤，通过表示各种感情的多个感情单元互相影响，输出感情；以及动作控制步骤，根据由感情输出步骤输出的感情，控制自动装置的动作。

在该程序记录媒体中，根据多个感情单元在感情输出步骤中的输出，控制自动装置，以便象具有真实性和生命感的动物似的自然地行动。

另外，本发明的自动装置备有：本能模块，表示各种本能的多个感情单元分别输出本能；以及动作装置，根据本能模块输出的本能进行动作。

该自动装置根据由多个本能单元构成的本能模块的输出，象具有真实性和生命感的动物似的进行自然的行动。

另外，本发明的自动装置的控制方法包括：本能输出步骤，表示各种本能的多个本能单元分别输出本能；以及动作控制步骤，根据由本能输出步骤输出的本能，控制自动装置的动作。

在该自动装置的控制方法中，根据多个本能单元在本能输出步骤中的输出，控制自动装置，以便象具有真实性和生命感的动物似的进行自然的行动。

另外，本发明的程序记录媒体记录了进行下述步骤的程序：本能输出步骤，表示各种本能的多个本能单元分别输出本能；以及动作控制步骤，根据由本能输出步骤输出的本能，控制自动装置的动作。

在该程序记录媒体中，根据多个本能单元在本能输出步骤中的输出，控制自动装置，以便象具有真实性和生命感的动物似的进行自然的行动。

另外，本发明的自动装置备有：感情模块，表示感情的多个感情单元分别输出感情；本能模块，表示本能的多个本能单元分别输出本能；以及动作装置，根据感情模块输出的感情和本能模块输出的本能进行动作。

该自动装置根据由多个感情单元构成的感情模块的输出和由多个本能单元构成的本能模块的输出，象具有真实性和生命感的动物似的进行自然的行动。

另外，本发明的自动装置的控制方法包括：感情输出步骤，表示感情的多个感情单元分别输出感情；本能输出步骤，表示本能的多个本能单元分别输出本能；以及动作控制步骤，根据由感情输出步骤输出的感情和由本能输出步骤输出的本能，控制自动装置的动作。

在该自动装置的控制方法中，根据多个感情单元在感情输出步骤中的输出和多个本能单元在本能输出步骤中的输出，控制自动装置，以便象具有真实性和生命感的动物似的进行自然的行动。

另外，本发明的程序记录媒体记录了进行下述步骤的程序：感情输出步骤，表示感情的多个感情单元分别输出感情；本能输出步骤，表示本能的多个本能单元分别输出本能；以及动作控制步骤，根据由上述感情输出步骤输出的感情和由上述本能输出步骤输出的本能，控制自动装置的动作。

在该程序记录媒体中，根据多个感情单元在感情输出步骤中的输出和多个本能单元在本能输出步骤中的输出，控制自动装置，以便象具有真实性和生命感的动物似的进行自然的行动。

附图的简单说明

图1是表示应用软件本发明的自动装置的结构的框图。

图2是表示控制上述自动装置的程序结构的图。

图3是说明感情模块和其他对象等的关系用的图。

图4是说明信息从外部进入上述感情模块时的动作用的流程图。

图5是说明上述感情模块随时间的推移而变化时的状态用的流程图。

图6是说明本能模块和其他对象等的关系用的图。

图7是说明信息从外部进入本能模块时的动作用的流程图。

图8是说明上述本能模块随时间的推移而变化时的状态用的流程图。

图9是说明上述自动装置和另一自动装置通信时的状态用的图。

图10是说明个人计算机控制上述自动装置的感情及其行动时的状态用的图。

实施发明用的最佳形态

以下，参照附图说明本发明的实施形态。

本发明被应用于例如图1所示结构的自动装置1中。

上述自动装置1备有：控制***总体的中央处理运算部(CentralProcessing Unit：以下称“CPU”)11；有例如CCD(Charge CoupledDevice)图像传感器的摄像机12；存储来自摄像机12的视频数据等的存储部13；以及将串行总线的主控制器等集中在一个片子的大规模集成电路(Large-Scale Integrated circuit：以下称“LSI”)14。

LSI14有例如由串行通信、并行通信、USB通信等的接口构成的通信部14a，通过该通信部14a与外部的个人计算机100连接。这时，个人计算机100通过LS114，能变更例如使CPU11工作的程序，或进行该操作。

LSI14通过PC卡接口15，与PC卡规格等的各种器件、例如***PC卡槽中的ATA(Advanced Technology Attachment)快速存储卡等存储装置200或无线通信卡等通信装置300连接。

在存储装置200中存储着控制感情单元的感情级或本能单元的本能级用的各种参数。具体地说，存储着使感情单元的感情级变化而成为控制用的要素的感情参数、输入作用参数、衰减参数、相互作用参数等。另外，还存储着使本能单元的本能级变化而成为控制用的要素的本能参数、输入作用参数、增加参数等。执行时从存储装置200读出这些参数使用。

上述LSI14备有：获得实时的时间信息用的图中未示出的计时器；以及在与电池的剩余量或计时器联系的某一时间内进行接通电源等的控制用的图中未示出的电池管理程序。

另外，上述自动装置1备有构成手、足、耳、口等的第一至第四CPC(Configurable Technology Attachmtnt)装置20、30、40、50。各CPC装置连接在LSI14内的串行总线插孔(SBH)14b上。这里，虽然示出了4个CPC装置，但其数量当然不特别限定。

第一个CPC装置20备有：根据来自LSI14的控制命令，控制该装置内的各电路的插孔21；预先暂时存储控制信号或检测信号等的存储器22；检测加速度的加速度传感器23；电位器(potentiometer)24；以及起关节等的作用的执行机构25。加速度传感器23以数十毫秒为单位，分别检测三个轴向的加速度，将该检测结果通过插孔21、串行总线插孔14b供给CPU11。

第二个CPC装置30备有：插孔31；存储器32；检测旋转角速度的旋转角速度传感器33；电位器34；以及执行机构35。旋转角速度传感器33以数十毫秒为单位检测三个轴向的旋转角速度，将该检测结果通过插孔31、串行总线插孔14b供给LSI14。

第三个CPC装置40备有：插孔41；存储器42；例如通过发光表示从外部接受了刺激的发光二极管(LED)43；以及检测是否与回部接触了的接触传感器44。

第四个CPC装置50备有：插孔51；存储器52；向外部输出声音的起“口”的作用的扬声器53；以及检测外部的声音的起“耳”的作用的传声器54。

上述自动装置1的外观由多足步行自动机构成。即，上述自动装置1是多足步行的多关节型自动机，呈具有四条腿的动物的形状。另外，自动装置不限于此，例如也可以是两条腿步行的多关节型机器人。

另外，上述的加速度传感器23检测X轴、Y轴、Z轴方向的加速度。旋转角速度传感器33检测将X轴、Y轴、Z轴作为旋转轴旋转时的R角、P角、Y角的旋转角速度。

如图2所示，控制上述自动装置1的程序被设计成分层结构。具体地说，上述程序这样构成：在用上述结构的硬件工作的内部用实时OS(Operating System)之上形成***软件、中间软件、应用软件这样三层。

***软件层由例如对装置进行直接控制的装置驱动器、以及向上层对象提供服务的子对象构成。

中间软件层由以下部分构成：例如处理图像、声音、接触等的传感信息的识别对象；进行步行或姿势等的自动机的运动控制的运动控制对象；以及使手、足、头、尾活动进行表现的动作生成对象。

应用软件层由以下部分构成：例如进行学习的学习对象；处理感情和本能的感情·本能模型对象；决定动作的行动生成对象；以及使该自动装置整体具有特征的脚本对象。

上述感情·本能模型对象备有感情模块和本能模块。

感情模块使用多种感情单元作为数据。感情单元由以下部分构成：例如现在的感情级(以下称“感情级”)；最小感情级；最大感情级；以及成为对感情进行通知的基准的阈值。感情单元准备了所使用的几种感情，例如由欢喜、悲伤、愤怒、恐慌、惊吓、厌恶等感情构成。这些感情级最初利用感情参数值进行初始化，然后，根据识别对象等的来自外部信息或时间的流逝进行变化。

各感情单元备有互相提高或互相降低感情级、互相影响的性质。例如，悲伤的感情单元的感情级高时，愤怒的感情单元的感情级变高。另外，欢喜的感情单元的感情级高时，愤怒和厌恶的感情单元的感情级变低。另外，上述的感情单元只是一例，不限定于此。

本能模块与感情模块一样，使用本能单元作为数据。

本能单元由以下部分构成：例如现在的本能级(以下称“本能级”)；最小本能级；最大本能级；以及成为对本能进行通知的基准的阈值。本能单元准备了所使用的几种本能，例如由食欲、运动欲、休息欲、爱情欲、知识欲、***等本能欲望构成。这些本能级最初利用本能参数值进行初始化，然后，根据识别对象等来自外部的信息或时间的流逝进行变化。另外，各本能单元与感情单元的情况不同，不互相提高本能级。但是，本能模块与感情模块也可互相影响。例如，作为本能，“肚子饿了”时，容易呈现“愤怒”的感情。

上述的各对象由对象指向的设计构成，与在上层还是在下层无关，接收来自另一对象的信息，与其对应地在状态上发生变化，同时将对应于自己的状态的信息输出给另一对象。即，在各对象之间，互相进行信息的交换，互相影响。另外，作为这样的对象能适用成为动物行动的重要因素的对象(例如学习、思考、识别)、或者使动物行动用的装置(手、足、关节、运动控制)等与动物行动有关的各种要素。

其次，说明根据上述感情模块的输出，引起行动的情况。

感情模块有由于输入外部信息各感情单元的感情级发生变化的情况，以及随着时间的流逝自己的感情级发生变化的情况。

最初，上述的识别对象作为硬件即图1所示的第一至第四CPC器件20、30、40、50的各种传感信息，处理例如由色传感器生成的图像的色信息、由声音传感器生成的扬声器的声音信息、由接触传感器生成的接触信息等输入信息。然后，如果识别对象识别应通知的信息，则如图3所示，将这样的识别结果的信息通知感情·本能模型对象的感情模块。

如果从识别对象输入了信息，如图4所示，感情模块判断被输入的信息的种类(步骤ST1)，利用与该输入的信息对应的参数，使各感情单元的感情级变化(步骤ST2)。然后，感情模块从感情级超过阈值的感情单元中选择感情级为最大的感情单元。被选择的感情单元将该信息通知例如行动生成对象等要求输出的对象。另外，要求输出的对象有必要利用对象指向的观测图形，作为对感情模块的观测，预先将本身登录下来。另外，感情模块有时也受理接收本能模块解除了欲望不足的信息等来自不直接处理传感信息的对象的输入。

行动生成对象通过动作生成对象等控制硬件。即，控制图1所示的第一至第四CPC器件20、30、40、50，例如用手、足、头、尾等进行的动作或发音，进行LED的断续地闪烁等，表现感情。

另一方面，随着时间的流逝，感情模块进行图5所示的步骤ST11以下的处理。

在步骤ST11中，感情模块进行感情级或参数的初始化，进入步骤ST12。

在步骤ST12中，感情模块利用LSI14所具有的计时器判断是否经过了一定的时间，在未经过一定的时间时，在步骤ST12中等待，经过了一定的时间时，进入步骤ST13。

在步骤ST13中，感情模块使各感情单元的感情级衰减，进入步骤ST14。另外，衰减的大小由存储部13中存储的衰减参数决定。

在步骤ST14中，感情模块通过各感情的互相抑制/刺激使感情级改变，进入步骤ST15。例如，恐怖大时欢喜变小，或者厌恶大时愤怒也变大。另外，相互作用的关系及其大小由存储部13中存储的相互参数决定。

在步骤ST15中，感情模块判断是否有超过阈值的感情单元，没有这样的感情单元时，返回步骤ST12，有这样的感情单元时，进入步骤ST16。

在步骤ST16中，感情模块在超过阈值的感情单元中选择感情级最大的感情单元，进入步骤ST17。

在步骤ST17中，感情模块将选择的感情单元的信息通知行动生成对象。被选择的感情单元将该信息通知例如行动生成对象等要求输出的对象。另外，感情模块有时还受理接收本能模块解除了欲望不足的信息等来自不直接处理传感信息的对象的输入。

行动生成对象通过动作生成对象等对硬件进行控制。即，控制图1所示的第一至第四CPC器件20、30、40、50，例如用手、足、头、尾等进行的动作或发音，进行LED的断续地闪烁等，表现感情。然后，再返回步骤ST12。

这样处理后，感情模块通过将由于外部信息或内部变化而改变了感情级的各感情单元中感情级最大的感情单元的信息通知给另一对象，能将各种感情互相组合时的状态通知行动生成对象。行动生成对象根据来自感情模块的信息，通过***软件、OS，控制作为硬件的第一至第四CPC器件20、30、40、50。

如上所述，在上述自动装置1中，感情模块通过将各感情复杂地有机地关联时感情级最高的感情单元的信息通知给行动生成对象，能实现与这时的状态对应的最佳感情表现。

上述自动装置1不仅有与来自外部的输入进行反应的感情模块，而且有从内部逐渐地提高欲望的本能模块。因此，说明一下根据上述本能模块的输出，引起行动的情况。

本能模块有由于输入外部信息各本能单元的本能级发生变化的情况，以及随着时间的流逝自己的本能级发生变化的情况。

最初，上述的识别对象作为硬件即图1所示的第一至第四CPC器件20、30、40、50的各种传感信息，处理例如由色传感器生成的图像的色信息、由声音传感器生成的扬声器的声音信息、由接触传感器生成的接触信息等输入信息。然后，如果识别对象识别应通知的信息，则如图6所示，将这样的识别结果的信息通知本能·本能模型对象的本能模块。

如果从识别对象输入了信息，如图7所示，本能模块判断被输入的信息的种类(步骤ST21)，利用与该输入的信息对应的参数，使各本能单元的本能级变化(步骤ST22)。例如，如果电池的能量减少，则食欲的本能单元的本能级增大，食欲的欲望、例如充电要求增大。另外，本能模块有时也受理行动生成模块和动作生成模块结束欲望行动后输出的信息等、不处理来自各种传感器的信息的对象输出的信息。例如，如果通知了激烈运动结束，则运动欲的本能级大幅度衰减。

本能模块从本能级超过阈值的本能单元中选择本能级为最大的本能单元。被选择的本能单元将该信息通知例如行动生成对象等要求输出的对象。另外，要求输出的对象有必要利用对象指向的观测图形，作为对本能模块的观测，预先将本身登录下来。

行动生成对象通过动作生成对象等对硬件进行控制。即，控制图1所示的第一至第四CPC器件20、30、40、50，例如，行动生成对象使手、足、头、尾等动作，表现本能，以便运动欲增大时进行激烈运动，反之，休息欲增大时进行休息。

另一方面，随着时间的流逝，本能模块进行图8所示的步骤ST31以下的处理。

在步骤ST31中，本能模块进行本能级或参数的初始化，进入步骤ST32。

在步骤ST32中，本能模块利用LSI14所具有的计时器判断是否经过了一定的时间，在未经过一定的时间时，在步骤ST32中等待，经过了一定的时间时，进入步骤ST33。

在步骤ST33中，本能模块使各本能单元的本能级增加，进入步骤ST34。另外，增加的大小由存储部13中存储的增加参数决定。

在步骤ST34中，本能模块判断是否有超过阈值的本能单元，没有这样的本能单元时，返回步骤ST32，有这样的本能单元时，进入步骤ST35。

在步骤ST35中，本能模块在超过阈值的本能单元中选择本能级最大的本能单元，进入步骤ST36。

在步骤ST36中，本能模块将选择的本能单元的信息通知行动生成对象等委托人模块。被选择的本能单元将该信息通知例如行动生成对象等要求输出的对象。

行动生成对象通过动作生成对象等如上所述对硬件进行控制，返回步骤ST32。

这样处理后，本能模块通过将由于外部信息或内部变化而改变了本能级的各本能单元中本能级最大的本能单元的信息通知给另一对象，能将提高了本能时的状态通知行动生成对象。行动生成对象根据来自本能模块的信息，通过***软件、OS，控制作为硬件的第一至第四CPC器件20、30、40、50，能实现与这时的状态对应的最佳的本能表现。

如上所述，感情模块也好、本能模块也好，虽然都是根据来自各种对象的信息进行动作，但是分别被并行地独立地控制。因此，能使自动装置1自然地表现感情和本能交织在一起的复杂的心理状态。

另外，上述自动装置1备有学习功能。即，如上所述，在存储装置200中存储着使各感情单元的感情级和各本能单元的本能级变化用的成为要素的感情参数和本能参数等。而且，自动装置1本身在进行学习、成长的情况下，学习对象通过改写存储装置200的各种参数，也能改变其性格或行动。

另外，上述自动装置1通过通信装置300，能与图中未示出的另一自动装置1A通信。

具体地说，自动装置1的感情模块将感情级最高的感情单元的信息通知上述通信装置300(例如无线电通信卡)。通信装置300利用无线电将该感情单元的信息发送给预先指定的另一自动装置1A。因此，上述另一自动装置1A能读取上述自动装置1的感情，在自动装置1和上述另一自动装置1A之间能采取感情上的通信。

因此，例如，自动装置1愤怒时，另一自动装置1A能与其相对应地采取行动。具体地说，当断定另一自动装置1A骚扰了自己的地盘时，自动装置1采取对应于愤怒的行动，例如如图9所示，采取狂吠的行动。另外，与此相对应，自动装置1的愤怒的感情单元的感情级增高。而且这时从自动装置1的通信装置300向另一自动装置1A发送愤怒的感情单元的感情级。

接收到自动装置1的愤怒的感情的另一自动装置1A作为与此对应的行动，例如如图9所示，采取逃跑的行动。例如，另一自动装置1A这样采取的逃跑行动对应于从自动装置1发送的愤怒感情，另一自动装置1A自己的恐怖或惊吓的感情级增高。

这样在自动装置1和上述另一自动装置1A之间，能采取感情上的通信，并能采取与此相对应的行动，但该行动不限定于上述的行动。

例如，在自动装置1欢喜的情况下，另一自动装置1A与此相对应，也能采取欢喜的行动。即，接收到自动装置1的欢喜的感情的另一自动装置1A对应于从自动装置1发送的欢喜的感情，自己的欢喜的感情级增高，与自动装置1一起采取欢喜的行动。

另外，本能单元的信息也一样，能从上述自动装置1发送给上述另一自动装置1A。因此，也能就本能单元的信息在自动装置之间通信，能进行通信。

另外，不仅自动装置之间的通信，而且如图10所示，还能与所谓的个人计算机(PC)400之间进行通信。即，PC控制自动装置1的感情模块的输出，能引起对应于该感情的行动。

另外，不限于利用无线电进行通信的情况，也可以采用有线方式进行通信，另外，当然也可以将自动装置1的感情单元等的信息预先记录在存储卡等记录媒体中，并将它安装在另一自动装置1A中。

另外，如果接口是同一个接口，则上述自动装置1与特愿平10-030793号中记载的假想头装置中的电子头之间也能进行通信。

另外，为了使由上述的硬件构成的自动装置1动作，也可以将存储卡等记录媒体装入该自动装置1中，通过安装该记录媒体中记录的控制程序，进行动作。作为上述记录媒体中记录的控制程序，相当于图2所示的由OS、***软件、中间软件、应用软件构成的控制程序。

工业上利用的可能性

如果采用本发明的自动装置、自动装置的控制方法及程序记录媒体，则由于通过利用对象指向设计的表示各种感情的多个感情单元互相影响，输出感情，根据该输出的感情进行动作，所以能象具有真实性和生命感的动物似的进行自然的行动。

Claims (57)

1.一种自动装置，其特征在于：备有：感情模块，通过表示感情的多个感情单元互相影响来输出感情；

动作装置，根据上述感情模块输出的感情进行动作；以及

本能模块，通过表示各种本能的多个本能单元分别使本能级改变，输出本能，

上述感情模块及上述本能模块一边影响上述多个对象，一边各自独立地工作，

上述动作装置根据来自上述感情模块及上述本能模块的输出，进行动作。

2.根据权利要求1所述的自动装置，其特征在于：备有对应于动物的行动，利用各个对象指向设计的多个对象，

上述感情模块根据来自上述多个对象的信息，多个感情单元互相影响来输出感情，

上述多个对象分别互相影响，同时还影响来自上述感情模块的感情以输出信息。

3.根据权利要求1所述的自动装置，其特征在于：利用对象指向设计了上述感情单元。

4.根据权利要求2所述的自动装置，其特征在于：上述动作装置由对应于动物行动装置并利用各个对象指向设计的多个对象构成。

5.根据权利要求1所述的自动装置，其特征在于：上述感情模块将互相影响的感情单元中感情级最高的感情单元的信息作为上述感情输出。

6.根据权利要求5所述的自动装置，其特征在于：上述感情模块根据外部信息，各感情单元互相影响。

7.根据权利要求5所述的自动装置，其特征在于：上述感情模块随着时间的推移，各感情单元互相影响。

8.根据权利要求1所述的自动装置，其特征在于：备有存储对各感情单元的感情状态进行控制的多个参数的存储装置，

上述感情模块根据上述存储装置中存储的各参数，控制各感情单元的感情状态。

9.根据权利要求1所述的自动装置，其特征在于：备有发送/接收装置，用来发送上述感情模块输出的感情，和/或接收来自外部的感情，并通知上述动作装置。

10.根据权利要求9所述的自动装置，其特征在于：采取对应于由上述发送/接收装置接收的另一自动装置的感情的行动。

11.根据权利要求10所述的自动装置，其特征在于：上述感情模块根据另一自动装置的感情，使上述感情单元的感情状态改变。

12.一种自动装置的控制方法，其特征在于包括：感情输出步骤，通过表示感情的多个感情单元互相影响来输出感情；

动作控制步骤，根据由上述感情输出步骤输出的感情来控制自动装置的动作；以及

有通过表示各种本能的多个本能单元分别使本能级改变来输出本能的本能输出步骤，

在上述感情输出步骤及上述本能输出步骤中，受上述多个对象的影响，分别独立地输出感情及本能，

在上述动作控制步骤中，根据由上述感情输出步骤及上述本能输出步骤输出的感情及本能，控制自动装置的动作。

13.根据权利要求12所述的自动装置的控制方法，其特征在于：在上述感情输出步骤中，根据来自对应于动物的行动，利用各对象指向设计的多个对象的信息，多个感情单元互相影响以输出感情，

上述多个对象分别互相影响，同时还影响来自上述感情输出步骤的感情以输出信息。

14.根据权利要求12所述的自动装置的控制方法，其特征在于：利用对象指向设计了上述感情单元。

15.根据权利要求12所述的自动装置的控制方法，其特征在于：在上述感情输出步骤中，将互相影响的多个感情单元中感情级最高的感情单元的信息作为上述感情输出。

16.根据权利要求15所述的自动装置的控制方法，其特征在于：在上述感情输出步骤中，根据外部信息，各感情单元互相影响。

17.根据权利要求15所述的自动装置的控制方法，其特征在于：在上述感情输出步骤中，随着时间的推移，各感情单元互相影响。

18.根据权利要求12所述的自动装置的控制方法，其特征在于：在上述感情输出步骤中，根据对各感情单元的感情状态进行控制的参数，控制各感情单元的感情状态。

19.根据权利要求12所述的自动装置的控制方法，其特征在于：接收另一自动装置输出的该另一自动装置的感情，采取对应于该另一自动装置的感情的行动。

20.根据权利要求19所述的自动装置的控制方法，其特征在于：在上述感情输出步骤中，根据上述另一自动装置的感情，使上述感情单元的感情状态改变。

21.一种自动装置，其特征在于，备有：本能模块，表示本能的多个本能单元分别输出本能；

动作装置，根据上述本能模块输出的本能进行动作；以及

备有感情模块，通过表示各种感情的多个感情单元分别使感情级改变，输出感情，

上述本能模块及上述感情模块一边影响上述多个对象，一边各自独立地工作，

上述动作装置根据来自上述本能模块及上述感情模块的输出，进行动作。

22.根据权利要求21所述的自动装置，其特征在于：备有对应于动物的行动，利用各个对象指向设计的多个对象，

上述本能模块中，根据来自上述多个对象的信息，本能单元输出本能，

上述多个对象分别互相影响，同时还影响来自上述本能模块的本能以输出信息。

23.根据权利要求21所述的自动装置，其特征在于：利用对象指向设计了上述本能单元。

24.根据权利要求22所述的自动装置，其特征在于：上述动作装置由对应于动物行动装置、利用各个对象指向设计的多个对象构成。

25.根据权利要求21所述的自动装置，其特征在于：上述本能模块将本能级最高的本能单元的信息作为上述本能输出。

26.根据权利要求25所述的自动装置，其特征在于：上述本能模块根据外部信息，输出本能。

27.根据权利要求25所述的自动装置，其特征在于：上述本能模块随着时间的推移，各本能单元输出本能。

28.根据权利要求21所述的自动装置，其特征在于：备有存储对各本能单元的本能状态进行控制的多个参数的存储装置，

上述本能模块根据上述存储装置中存储的各参数，控制各本能单元的本能状态。

29.根据权利要求21所述的自动装置，其特征在于：备有发送/接收装置，用来发送上述本能模块输出的本能，和/或接收来自外部的本能，并通知上述动作装置。

30.根据权利要求29所述的自动装置，其特征在于：采取对应于由上述发送/接收装置接收的另一自动装置的本能的行动。

31.根据权利要求30所述的自动装置，其特征在于：上述本能模块根据另一自动装置的本能，使上述本能单元的本能状态改变。

32.一种自动装置的控制方法，其特征在于：包括：本能输出步骤，表示本能的多个本能单元分别输出本能；

动作控制步骤，根据由上述本能输出步骤输出的本能，控制自动装置的动作；以及

有通过表示各种感情的多个感情单元分别使感情级改变，输出感情的感情输出步骤，

在上述本能输出步骤及上述感情输出步骤中，受上述多个对象的影响，分别独立地输出本能及感情，

在上述动作控制步骤中，根据由上述本能输出步骤及上述感情模块输出的本能及感情，控制自动装置的动作。

33.根据权利要求32所述的自动装置的控制方法，其特征在于：在上述本能输出步骤中，根据来自对应于动物的行动利用各对象指向设计的多个对象的信息，多个本能单元输出本能，

上述多个对象分别互相影响，同时还影响来自上述本能输出步骤的本能以输出信息。

34.根据权利要求32所述的自动装置的控制方法，其特征在于：利用对象指向设计了上述本能单元。

35.根据权利要求32所述的自动装置的控制方法，其特征在于：在上述本能输出步骤中，将本能级最高的本能单元的信息作为上述本能输出。

36.根据权利要求35所述的自动装置的控制方法，其特征在于：在上述本能输出步骤中，根据外部信息，输出本能。

37.根据权利要求35所述的自动装置的控制方法，其特征在于：在上述本能输出步骤中，随着时间的推移，各本能单元输出本能。

38.根据权利要求32所述的自动装置的控制方法，其特征在于：在上述本能输出步骤中，根据对各本能单元的本能状态进行控制的参数，控制各本能单元的本能状态。

39.根据权利要求32所述的自动装置的控制方法，其特征在于：接收另一自动装置输出的该另一自动装置的本能，采取对应于该另一自动装置的本能的行动。

40.根据权利要求39所述的自动装置的控制方法，其特征在于：在上述本能输出步骤中，根据上述另一自动装置的本能，使上述本能单元的本能的状态改变。

41.一种自动装置，其特征在于备有：感情模块，表示感情的多个感情单元分别输出感情；

本能模块，表示本能的多个本能单元分别输出本能；以及

动作装置，根据上述感情模块输出的感情和本能模块输出的本能进行动作；

上述感情单元受上述本能模块输出的本能的影响，

上述本能单元受上述感情模块输出的感情的影响。

42.根据权利要求41所述的自动装置，其特征在于：上述多个感情单元通过互相影响，输出感情。

43.根据权利要求41所述的自动装置，其特征在于：备有对应于动物的行动、分别利用对象指向设计的多个对象，

上述感情模块根据来自上述多个对象的信息，输出感情，

上述本能模块根据来自上述多个对象的信息，输出本能，

上述多个对象分别互相影响，同时还影响来自上述感情模块的感情和来自上述本能模块的本能以输出信息。

44.根据权利要求41所述的自动装置，其特征在于：利用对象指向设计了上述感情单元及本能单元。

45.根据权利要求41所述的自动装置，其特征在于：上述动作装置由对应于动物行动装置、利用各个对象指向设计的多个对象构成。

46.根据权利要求41所述的自动装置，其特征在于：上述感情模块将感情级高的感情单元的信息作为上述感情输出，

上述本能模块将本能级高的本能单元的信息作为上述本能输出。

47.一种自动装置的控制方法，其特征在于，包括：感情输出步骤，表示感情的多个感情单元分别输出感情；

本能输出步骤，表示本能的多个本能单元分别输出本能；以及

动作控制步骤，根据由上述感情输出步骤输出的感情和由上述本能输出步骤输出的本能，控制自动装置的动作；

上述本能单元受上述本能输出步骤中输出的本能的影响，

上述本能单元受上述感情输出步骤中输出的感情的影响。

48.根据权利要求47所述的自动装置的控制方法，其特征在于：上述多个感情单元通过互相影响，输出感情。

49.根据权利要求47所述的自动装置的控制方法，其特征在于：在上述感情输出步骤中，根据来自对应于动物的行动利用各对象指向设计的多个对象的信息，输出感情，

在上述本能输出步骤中，根据来自对应于动物的行动利用各对象指向设计的多个对象的信息，输出本能，

上述多个对象分别互相影响，同时还影响由上述感情输出步骤输出的感情和由上述本能输出步骤输出的本能，输出信息。

50.根据权利要求47所述的自动装置的控制方法，其特征在于：利用对象指向设计了上述感情单元及本能单元。

51.根据权利要求47所述的自动装置的控制方法，其特征在于：在上述感情输出步骤中，将感情级高的感情单元的信息作为上述感情输出，

在上述本能输出步骤中，将本能级高的本能单元的信息作为上述本能输出。

52.一种自动装置，其特征在于：

备有：

检测从外部供给的刺激的检测装置；

存储关于上述刺激的信息的经历的存储装置；

根据用上述检测装置检测的刺激，确定响应处理的响应处理确定装置；以及

执行由上述响应处理确定装置确定的上述响应处理的响应执行装置，

上述响应处理确定装置在确定上述响应处理时，根据上述存储装置中存储的经历信息来确定。

53.根据权利要求52所述的自动装置，其特征在于：上述响应处理确定装置是感情模块，它根据随着由感情引起的上述刺激而变化的上述经历信息即感情级，确定感情，

上述响应执行装置进行表达上述感情模块确定的感情的行动和/或动作。

54.根据权利要求52所述的自动装置，其特征在于：上述响应处理确定装置是本能模块，它根据随着由本能引起的上述刺激而变化的上述经历信息即本能级，确定本能，

上述响应执行装置进行表达上述本能模块确定的本能的行动和/或动作。

55.一种自动装置的控制方法，其特征在于：

包括：

检测从外部供给自动装置的刺激的检测步骤；

根据在上述检测步骤中检测的刺激，确定上述自动装置的响应处理的响应处理确定步骤；以及

利用上述自动装置执行由上述响应处理确定步骤确定的上述响应处理的响应执行步骤，

在上述响应处理确定步骤中，在确定上述响应处理时，根据存储装置中存储的关于上述刺激的信息的经历来确定。

56.根据权利要求55所述的自动装置的控制方法，其特征在于：上述响应处理确定装置是感情模块，它根据随着由感情引起的上述刺激而变化的上述经历信息即感情级，确定感情，

上述响应执行装置使上述自动装置进行表达上述感情模块确定的感情的行动和/或动作。

57.根据权利要求55所述的自动装置的控制方法，其特征在于：上述响应处理确定装置是本能模块，它根据随着由本能引起的上述刺激而变化的上述经历信息即本能级，确定本能，

上述响应执行装置使上述自动装置进行表达上述本能模块确定的本能的行动和/或动作。

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