TW592771B - Game machine using self-traveling member - Google Patents

Description

592771 五、發明說明（1) 【產業上的利用領域】 本發明係關於遊戲裝置’特別是關於赛跑遊戲裝置的 自走體的位置檢知裝置，其關於在為了使自走體無轨道行 走而實施回饋控制的行走面（二維平面）上，時時刻刻檢 出自走體的位置之事，使位置檢出裝置單純化，而能夠把 檢出位置資訊的運算處理單純化。 【習知之 作為 使模型體 的遊戲裝 體、以及 種裝置。 有：把自 如：專利 行走當作 (例如： 使用 徑以及時 裝置，因 體的位置 速度是為 可是 樣，實施 技術】 藉由自走體的行走使模型體行走的遊戲裝置有： 赛跑之赛跑遊戲裝置、以及使模型體做種種動作 置等；這些遊戲裝置中有··模型體本身就是自走 作成2層構造，而模型體藉由自走體來誘導之種 另外，如果從行走控制方式之差異來看的話，則 走體的無軌道彳亍走當作基本而予以回饋控制（例 第2861 978號明細書）之裝置、把誘導線的追蹤 基本之裝置，實施回饋控制使不要偏離誘導線 特開平11-244517號公告）之裝置等。 無軌道行走之裝置係，因為是把自走體的行走路 時刻刻的行走速度，按照程式來實施回饋控制之 此，在行走面（二維平面）上時時刻刻檢出自走 真T據此位置資訊來回饋控制行走路#以及行走 暴本° θ ΐ ϊ ί置中之無軌道行走控制技術係各色各 回饋控制的位置檢知裝置的代表性裝置之概要係

7074-4184-PF;ahddub. 592771 五、發明說明（2)

如第1圖所示。在第1圖所示的位置檢知裝置中係，把X軸 方向、Y軸方向的位置檢知線2a、2b緊密地設置在行走面1 上，把X軸位置檢知線2a連接到X軸位置檢索電路3a上，把 Y轴位置檢知線2b連接到Y軸位置檢索電路3b上。如此，自 走體一邊行走在於X軸方向、Y軸方向上佈滿位置檢知線 2a、2b的行走面1上，自走體一邊以其發射機發送固有訊 號’這些固有訊號以位置檢知線2 a、2 b接收，然後把這些 固有訊號傳送到X軸位置檢索電路3 a以及Y轴位置檢索電路 3b。此接收的訊號係傳送到位置檢出電路4 ,藉由位置檢 出電路4能檢出自走體的X座標位置以及γ座標位置，此位 置檢出訊號係傳送到微電腦5。自走體一邊行走，一邊在 一定的時間間隔發送固有訊號，因此，該時點的行走位置 能被檢出。

如上所述，以位置檢知線2a、2b來檢知自走體位置的 裝置係，因為把位置檢知線2a、2b緊密地佈滿行走面上， 因此’製作成本咼，貼付行走面上的作業也很麻煩，又， 會因為斷線、連結不良而產生功能不良的現象。又，在此 裝置中，藉由自走體旁邊的數個位置檢知線來接收由自走 艎發出之訊號，因此，藉由X軸位置檢索電路仏以及γ軸位 置檢索電路3b能夠判別出最接近自走體的位置檢知線，然 後，由最接近的位置檢知線的接收訊號，來檢出根據X轴 位置、Y軸位置而得的行走位置，所以，位置檢出的資訊 處理並不單純。因為上述的原因，習知的位置檢知裝置在 軟硬體兩方面，都很複雜。

592771 五、發明說明（3) 【發明欲解決之課題】 在此，本發明係把在遊戲装置中的自 =置的簡略化當作目的，而把藉由活用近；；= 資訊讀取技術，在位置檢知裝置上= 肋’使…讀取行走面上的位置資訊之事當作課r: 【解ί課題之手段】（對應申請專利範圍第2項） 序追縱段：，以遵照程式而順 的自走體遊戲裝置=藉由位置資訊而被回饋控制 置。堪戲裝置為别提，而利用（1 )、（2)項之裝 整列置 )把把印刷缺在行走平面的二維條碼’以-定間隔地 (2) 維條碼讀取裝置設置在自走體的下部。 訊，Γ由:位Λ處，裝置把位置檢知指令訊號間歇地發 設置讀取：走令，"走體的二維條碼讀取裝置 訊傳送到中央處理裝置了維條碼的編碼資訊，而把這些資 L作用】 編碼表示：：Τ 1之物，其係把-定的位置資訊以 條碼讀取頭相；：=碼縱橫整齊地配列，❿無論二維 碼資訊瞬間地條碼以何種方向掃描，_把編 確實讀取。又，因為讀取的編碼資訊本身係

592771 置，所以，為 把印刷的二維 讀取頭把這些 碼資訊，因此 作業也是簡單 讀取幾乎沒有 決手段係，應 而藉由自走體 資訊，雖然把 是，根據自走 藉此以二維條 體的控制裝置 取的編碼資訊 並不一定須要 體的行走控制 也有必要藉由 ，在這樣的狀 置也可以。 了讀取位 條碼片付 條碼加以 ，此位置 容易。又 錯誤。 答由中央 的二維條 這些資訊 體本身的 碼讀取裝 係自己完 傳送到自 傳送到中 裝置係自 中央控制 況時，如 控制裝置 碼讀取裝 傳送到中 計時器而 置來讀取 結型地實 走體的位 央控制裝 己完結型 裝置來監 果把編碼 五、發明說明⑷ I示行走體的位 復單純。而且， 須藉由二維條碼 示位置資訊的編 ，單純，其付著 高’位置資訊的 而且，本解 檢知指令訊號， =維條碼的編碼 置係為要件，但 檢知指令訊號， 以，又，當自走 制時，只要把讀 理裴置就可以， 是’即使是自走 走控制時，因為 進行狀況，所以 送到中央控制裝 置資訊的資訊處理 著在行走面上，只 掃描，就能讀取表 檢知裝置的機構極 ’因為讀取精度很 來的位置 置來讀取 央控制裝 發出位置 條碼也可 施行走控 置資訊處 置。可 地實施行 視遊戲的 資訊也傳 【實施例1】（對應申請專利範圍第3項） 、實施例1關於前述之解決手段係，把前述二維條碼做 成大概呈四角形，以前述二維條碼的寬度的約二倍作為節 距’配置在縱橫方向上。

7074-4184-PF;ahddub.ptd 第7頁 592771 五、發明說明（5) 【作用】 維條碼間有空 在二維條碼的縱橫兩方向上，因為 白，所以可以避免編碼資訊的讀取錯誤 【實施例2】（對應申請專利範圍第4項） 實施例2關於前述之解決手段係，以透明 树脂片被覆在前述二維條碼的顯示面上。 有壓化的 【作用】 因為 被覆，所 確實防止 係，因為 以，能夠 而且 含在實施 並不' 定 而且 有甚者， 工，來提 二維條碼的顯示面上係以透明而有 以，能保護因為自走體驅動輪的摩擦， 該顯示面的磨耗以乃旒^ ^ 口此’月匕 麼挺#數-ϊ 有壓花的樹脂片 摩擦係數n，㈣減低自走體車輪的 提高行走控制精度。 所 ’把二維條碼印刷在前述樹脂片@内面上 :2 ’此時’雖然最好樹脂片是 要壓花。 Ί疋 ’樹月^的素材也可以是摩擦係數高的材料，更 “髮絲加工等粗化表面的加 间該片表面的摩擦係數也包含在本實施例中。 【實施例3】（對應申請專利範圍第5項） 實施例3關於前述之解決手段係，在其 下平面以及後部下平面上，分別設置、體的刖邰 刀乃』λ罝一維條碼讀取頭。

國

7074-4184-PF;ahddub.ptd 第8頁 592771 五、發明說明（6) 作用 藉由前後的二維條碼讀取頭， 條碼的編碼資訊，根據此2個編 β ，項 個二維 走體的方向。 碼貝戒可以容易地檢出自 【實施例4】（對應申請專利範圍第6項） 實施例4係，把二維條碼的尺寸以及复 照分別設置在其自走趙的前部下平面和後部下：η =:維條碼讀取頭，而做成能夠同時讀取2個二維條瑪的 間隔。 j 【實施例5】（對應申請專利範圍第7項） 實施例5係，把解決手段中的編碼資訊當作表示行走 面上的X轴座標位置以及γ轴座標位置的資訊。 純二單 頭4£很 取彳理 讀 處 條ΥΙ資 維及之 二以置 1由置位 用藉位體 作 標走 ί 座自 係 訊 資 碼 編 的 取 讀 示 表 以 所 ， 訊 資 置 位 軸出 檢 了 為 【發明之較佳實施型態】 其次，參照圖面來說明實施例。 第2圖所示之自走體11係，如同例如在專利第2650643

7074-4184-PF;ahddub.ptd 第9頁 592771 發明說明（7) 一 號明細書以及第2 6 4 5 8 5 1號細童 跑遊戲裂置中之白丰雜 、、曰 斤6己載的兩層赛 物件，或搭載有模型體之自走體同樣的 μ往式化的仃走路徑以及粁去 刻的位置資^L |# 、又，藉由以時時刻 加I 貫也回饋控制的被行走控制之物件。 把二維條碼片1 2付著在杆击而1 μ《物件。 12上，複數的二維條碼上上。在此二維條碼片 放大而把這此概略妯矣- 疋間隔被印刷。把第3圖 二維條碼U中，複數二些二碼：5關的一節距來配置。在此 藉由此複數的記號Ϊ :「個定編的上則被配置’ ή ^ 1 1 ^ ^ ^』、丑口术表不1個編碼資訊。 此讀取二維前部下方具有二維條碼讀取頭21，藉 照從中央控訊。此二維條碼的讀取係，依 資訊係，以位ΐ資ΐ轉指令而實· ’讀取的編碼 自走體的時時刻刻由前述位置資訊來掌握 157 ^ /Λ ^ 的位置’藉此來回饋控制，因此，為了 回饋控制的資訊處理就被單純化。 、的而i办ί維條碼的編碼資訊的位元數（例>:16位元 i的：示行走面上的X座標位置，以剩下的-半來 表不行走面上的Y庙辨/^ m 直接的XY座標上的位置置P則編碼資訊本身係可以表示 廣，當二維條碼數目ί多：疋如同賽跑遊戲裝置’行走面 訊以位置資訊轉換二:丄如同前述實施例，把編碼資 争右放妻 、°卩轉換而當作位置資訊比較切合實際。 ’在本實施例係，把二維條碼1 3作成2· 5mm

592771

平方之四角幵》’把這些條碼以5 m m的節距配列，因此二維 條碼13的配置密度高，所以，可以把在行走控一 控制作得緻密。 τ们口饋 又，二 饋控制的誤 際的設計中 又，在 係’不只檢 標上的自走 *一維條碼讀 -一維條碼讀 二維條碼讀 度是有必要 維條碼的節距的大小 差大小，節距越大前 ’考慮到此點而決定 賽跑遊戲裝置中的自 出二維座標上的位置 體的方向，因此，在 取頭21之外，還在自 取頭2 2。所以，二維 取頭21、22能夠同時 的0 - 述誤差就變大’所以在實 前述節距是有必要的。 走體的操作方向控制中 ’也有必要檢出在二維座 本實施例’在位置檢出用 走體後部也設置有另一個 條碼的配置密度達到，使 讀取不同的一維條碼的程 關於二維條碼的大 被實用化，所以，實際 距作成比本實施例還小 使用以上位置檢知 略表示地來實施。這是 別，把程式化的行走路 預定行走路徑41或42上 士2上接受位置檢知指令 碼資訊，把這些資訊送 係，運算前述編碼資訊 向的偏離量，把該運算 小係，比1mm平方還小的條碼已經 上採用的二維條碼13的大小以及節 是沒有問題的。 裝置的行走控制係，如第4圖所概 :與習知的無轨道行走控制沒有差 徑以及行走速度當作基本，使其由 的目標點\朝向t2行走，在目標點 t從其位置的二維條碼讀取其編 ::央控制裝置。中央控制裝置 =式上的目標位置Ϊ2間的往χγ方 、°予以回饋來一邊控制行走方向

立、發明說明（9) 和行走速产， 、 此，藉由^序追走體朝向下一個目標點％行走。如 化的預定行走？走體係成㈣ 向的控制（操作方& I ，以預疋的速度行走。本行走方 轉逮度差而得.4 ^制）係，藉由賦予左右驅動輪的迴 21、22讀取的各走，的方向’根據以二維條碼 體方向以及下一他羡的、扁碼貝釩來運算，從該時的自走 運算出為了轉向的】2點’運算出自走體的轉向角度，而 方向控制儀，+ f 驅動輪的迴轉速度差。這樣的操作 眾所週知之穿置則$:使用習知技術之裝置沒有差別，係 此省略其說；其係本發明的要旨外之事項，所以在 中型的行走控制裝置的自走體遊戲裝置 走體的行老拚味丨駐立置檢出裝置時，把控制數據收容在自 ΐ 的控制記憶體中，根據這個控制數 型的回饋控制。此時，可以把行击來實施自己凡、、、口 ^ , ^ ., ^ } I 了以把仃走控制資訊以1遊戲為單 :走控制數據分成數次接收來收容也可2把1或遊是戲把= 遊戲的控制資訊總括地彳u ^ m 4疋才複數的 【發明之效果】 行老η:述i本發明係，把二維條碼緻密地配置在 :走：上’藉由以自走體的二維條碼讀取頭讀取這此條 碼’而可以把位置資訊當作編碼資訊來檢出，所以τ 592771 置檢知的裝置就非常的單純。其付著 ，因為係把行走位置當成編碼資訊來誃” 檢知系統中的資訊處理被簡略化。所=， 製作成本，在軟硬體兩方面都顯著地降， 設置在自走體 以當作編碼資 的運算就變得 點上的自走體 為係本發明的 自走體係藉由 由自走體具備 之裝置都會有 號係由中央控 置發訊之裝置 五、發明說明（ίο) 在行走面上的位 很簡單容易，又 取，所以在位置 位置檢知裝置的 又，因為能夠藉由 取頭來讀取位置資訊， 的二維行走面上的方向 預定行走路徑上的目標 徑的控制都變簡單。 而且前述效果，因 效果’所以，其係無關 饋控制之裝置；或是藉 控制裝置而被回饋控制 關位置資訊讀取指令訊 或是由自走體的担制裝 上的2個二維條碼讀 訊，所以，在自走體 簡單’因此，包含在 的轉向細作，行走路 位置檢出裝置特有的 中央控制裝置而被回 的自己完結型的行走 的效果，又，其係無 制裝置發訊之裝置； 都會有的效果。 【圖式簡單說明】 第1圖係在習知之遊戲裝置中 置的概略®。 之自走體的位置檢知裝 =2圖係本發明的實施例的自走體的側視圖。 圖 第3圖係本發明的實施例的二維條碼片的放大上視 第4圖係本發明的無軌道行走路徑的概略圖。 7074-4184-PF;ahddub.ptd 第13頁 592771 五、發明說明（11) 符號說明】 1〜行走平面； 2a〜X軸方向的位置檢知線 2b〜Y軸方向的位置檢知線 3b〜Y軸位置檢索電路； 5〜微電腦； 1 2〜二維條碼片； 1 3 a〜記號； 21、22〜二維條碼讀取頭； 41、42〜預定行走路徑； 3a〜X軸位置檢索電路 4〜位置檢出電路； 1 1〜自走體； 1 3〜二維條碼； 2 3〜位置資訊轉換部； ti〜t1():目標點。

7074-4184-PF;ahddub.ptd 第14頁

Claims (1)

1. 六、申請專利範圍 路徑1 上;;=走體遊戲襄置’其根據程式而顺序P本 位置點來行走，藉由以位置資訊處理ίί:; 罝貝讯而被回饋控制，其特徵在於· 里裝置檢出之 2印刷在行走平面的二維條碼，、以 巴一維條碼讀取裝置設曰隔地整列設 d應位置檢知指令訊號而；二 取行走平面上的二維條碼的編碼ΐΓ Γ讀取裝 位置。 裝置而檢出自走體在行走面上的 2· 種自走體遊戲裝置，盆ip诚相斗 路徑上的目標點來行走，并由順序追蹤行走 位置資訊而被回饋栌制^ t以位置貝訊處理裝置檢出之 把印刷在二其=於： 置，把二維停$ β # 2 一維條碼，以一定間隔地整列設 由中置設置在自走體的下部， 由該位置檢知指‘，知指令訊號間歇地發訊’藉 到中央處理褒置:維條碼的編碼資訊’而把這些資訊傳送 其中3’·請專利範圍第1或2項所述之自走體遊戲f署 其中’剛迷二維條碼疋=遊戲裝置， 的寬度的約二倍作Λ :大概呈四角形’以剛述二維條碼 4.如申作為郎距，配置在縱橫方向上。 其中，以透項所述之1走體遊戲跋置， 示面上。 化、槠知片被覆在前述二維條碼的顯 592771 六、申請專利範圍 5·如1請專利範圍第丨或2項所述之自走體遊戲裝置， 其中，在前述自走體的前部下平面以及後部下平面上，八 別設置二維條碼讀取頭。 ’刀 6·如申請專利範圍第1或2項所述之自走體遊戲參置， ΐί二ί:ί二維條碼的尺寸以及其配置間隔，依照分別 认置f其自走體的前部下平面和後部下平面上的2個二 條碼讀取頭，而做成能夠同時讀取2個二維條碼的間^、·。 a 7·如申請專利範圍第丨或2項所述之自走體 二把Λ述/編碼資訊當作表示行走面上的X軸座標〜置 以及Υ轴座標位置的資訊。 且 8·如申請專利範圍第丨項所述之自走體遊戲 :自走體控制裝置的計時器將位置檢知指；訊號發 取F置；Ϊ位置檢知指令訊號，❿以自走體的二維條i讀 送到自走體的位置資訊處理裝置，來檢出些傳 上的位置。 目走體在行走面 中，9藉：！！2範圍第8項所述之自走體遊戲裝置，其 10 —W元 的行走控制裝置被回饋控制。 走路徑；'的目由其根據程式而順序追縱行 之位置資訊而被回饋；制，資訊處理裝置檢出 把印刷在行走平面的二維條碼，以一 置’ iii:碼讀取裝置設置在自走體的下；：地整列設 …i檢知指令訊號’而以自走體的二維條喝讀

   1麵 7074.4184-PF;ahddub.ptd IKS 第16頁 592771 申請專利範圍 ___ 取裝置來讀取行走面上的二維 =走體的位置資訊處理;體=傳 上的位置， 疋體在仃走面 官疮ϋ述一維條碼做成大概呈四角形，以前述-維α 寬度的約二倍作為節距，配置在縱橫方向上 維條碼的 模型體在上段的賽跑跑道上赛跑，自走辦一 的行走面i而且透過磁力料前述模型體，走在下段 击政^ · 一種自走體遊戲裝置，其根據程式而順序ϋ /〜-徑上的目標點來行走，藉由以位置資訊 縱行 之位置資訊而被回饋控制，其特徵在於·· 理裝置檢出 把印刷在行走平面的二維條碼，以一定 置，把二維條碼讀取裝置設置在自走體的下ς 7 列設 由中央處理裝置把位置檢知指令 由該位置檢知指令，以自走體的二維也 取行走平面上的二維條碼的編碼資訊，而讀 到中央處理裝置， 把k些資訊傳送 寬度= 成大概呈四角形，以前述二維條碼的 *、’、、一倍作為郎距，配置在縱橫方向上， 模型體在上段的赛跑跑道上赛跑，自 的行走面上而域過磁力誘導前述模型體。走在下段

   7074-4184-PF;ahddub.ptd 第17頁