JP2668343B2

JP2668343B2 - 競争ゲーム装置

Info

Publication number: JP2668343B2
Application number: JP7055226A
Authority: JP
Inventors: 宏一林田; 卓哉安藤
Original assignee: Konami Corp
Current assignee: Konami Corp
Priority date: 1995-02-21
Filing date: 1995-02-21
Publication date: 1997-10-27
Anticipated expiration: 2012-10-27
Also published as: EP0728501B1; TW306882B; JPH08224371A; EP0728501A3; AU702260B2; DE69604943T2; AU4566096A; US5800263A; DE69604943D1; EP0728501A2

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、例えば自動車や競走馬
等を模した移動体を走行路上で複数個移動させ、その順
位を競うことによりレースを実行する競争ゲーム装置に
関するものである。

【０００２】

【従来の技術】この種の競争ゲーム装置は周知である
（一例として特開平１−９４８８４号公報参照）。特開
平１−９４８８４号公報に開示された競争ゲーム装置を
例にとって説明すると、この競争ゲーム装置は競走馬を
模した模型馬をフィールド上で複数頭走行させ、その順
位をプレーヤーが予想して手持ちのメダルを賭けること
によりゲームを楽しむ形式のものである。特開平１−９
４８８４号公報に開示された競争ゲーム装置では各模型
馬がフィールド上を自由に走行できるように構成されて
いるが、それ以外に、各移動体が走行するトラックが固
定されている形式の競争ゲームもある。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
た従来の競争ゲーム装置では、レース展開、すなわち各
移動体をどのように移動制御して順位を決するかという
過程を複数記憶しておき、レース開始前にいずれかのレ
ース展開を選択して選択されたレース展開に基づいて各
移動体を移動制御していたので、プレーヤーが複数回ゲ
ームを行うと各移動体の順位がレース終了前にプレーヤ
ーに知れてしまうおそれがあり、ゲームの興趣を損なう
可能性があった。このような事態を改善するためにはレ
ース展開の記憶数を増加させればよいが、記憶数の増加
により記憶媒体の容量も増加せねばならず、コスト高を
招く要因となりうる。

【０００４】加えて、機械的・電気的トラブルにより特
定の移動体が一時的に制御不能となった場合、程度によ
ってはそれ以降のレース展開が実行困難、あるいは実行
不能になるおそれもあった。

【０００５】本発明は上述した問題に鑑みてなされたも
のであり、その目的とするところは、コスト高を招くこ
となくプレーヤーに興趣に富んだゲームを提供すること
ができ、さらにトラブル発生に対する復帰性に優れた競
争ゲーム装置を提供することにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本発明のうち請求項１の
発明は、走行路上を複数の移動体が順位を競って移動す
ることによりレースを実行する競争ゲーム装置に適用さ
れる。そして、上述の目的は、移動体の移動制御に用い
られるパラメータが格納されたパラメータ記憶手段と、
パラメータ記憶手段内に格納されたパラメータに基づい
て所定時間毎に各々の移動体の目標位置を算出する目標
位置算出手段と、目標位置算出手段により算出された各
々の移動体の目標位置に向けて各々の移動体を移動制御
する移動制御手段とを設けることにより達成される。

【０００７】請求項２の発明は、請求項１に記載の競争
ゲーム装置において、各々の移動体の走行路上における
位置を検出する位置検出手段を設け、位置検出手段によ
り検出された各々の移動体の位置及びパラメータ記憶手
段内に格納されたパラメータに基づいて、目標位置算出
手段が所定時間毎に各々の移動体の目標位置を算出する
ものである。

【０００８】請求項３の発明は、請求項２に記載の競争
ゲーム装置において、目標位置算出手段が特定の移動体
の目標位置を算出する際に、この特定の移動体の周囲に
位置する複数の移動体の位置に基づいて目標位置の算出
を行うものである。

【０００９】請求項４の発明は、請求項２又は３に記載
の競争ゲーム装置において、目標位置算出手段により算
出された各々の移動体の目標位置と位置検出手段により
検出された各々の移動体の位置との偏差を算出する偏差
算出手段を移動制御手段に設け、偏差算出手段により算
出された偏差を小さくする方向に各々の移動体を移動制
御するようなものである。

【００１０】請求項５の発明は、請求項１〜４に記載の
競争ゲーム装置において、パラメータ記憶手段に複数の
パラメータを記憶させたものである。

【００１１】請求項６の発明は、請求項５に記載の競争
ゲーム装置において、レースが行われる毎に複数のパラ
メータのうち少なくとも１つのパラメータの値を決定す
る第１のパラメータ値決定手段を設けたものである。

【００１２】請求項７の発明は、請求項５に記載の競争
ゲーム装置において、所定時間毎に複数のパラメータの
うち少なくとも１つのパラメータの値を決定する第２の
パラメータ値決定手段を設けたものである。

【００１３】請求項８の発明は、請求項１〜７に記載の
競争ゲーム装置において、移動体を移動制御するための
制御信号を各々の移動体に向けて送信する送信手段を移
動制御手段に設け、さらに、送信手段から送信された制
御信号を受信する受信手段と、受信手段により受信され
た制御信号に基づいて移動体自身を目標位置に向けて駆
動する駆動手段とを移動体に設けたものである。

【００１４】

【作用】

−請求項１− 目標位置算出手段は、パラメータ記憶手段内に格納され
たパラメータに基づいて所定時間毎に各々の移動体の目
標位置を算出し、移動制御手段は、目標位置算出手段に
より算出された各々の移動体の目標位置に向けて各々の
移動体を移動制御する。従って、各々の移動体の目標位
置は所定時間毎にその時点のパラメータに基づいてリア
ルタイムに算出され、移動体はリアルタイムに算出、決
定された目標位置に向けて走行制御される。

【００１５】−請求項２− 位置検出手段は各々の移動体の走行路上における位置を
検出し、目標位置算出手段は、位置検出手段により検出
された各々の移動体の位置及びパラメータ記憶手段内に
格納されたパラメータに基づいて、所定時間毎に各々の
移動体の目標位置を算出する。従って、移動体の目標位
置は、その時点のパラメータのみならず移動体の位置に
も影響されて決定される。

【００１６】−請求項３− 目標位置算出手段は、特定の移動体の目標位置を算出す
る際に、この特定の移動体の周囲に位置する複数の移動
体の位置に基づいて目標位置の算出を行う。従って、移
動体の目標位置は、その時点のパラメータのみならずそ
の周囲の移動体の位置にも影響されて決定される。

【００１７】−請求項４− 偏差算出手段は、目標位置算出手段により算出された各
々の移動体の目標位置と位置検出手段により検出された
各々の移動体の位置との偏差を算出し、移動制御手段
は、偏差算出手段により算出された偏差を小さくする方
向に各々の移動体を移動制御する。従って、各々の移動
体は目標位置に近づくように移動制御される。

【００１８】−請求項５− 目標位置算出手段は、パラメータ記憶手段内に格納され
た複数のパラメータに基づいて所定時間毎に各々の移動
体の目標位置を算出する。

【００１９】−請求項６− 第１のパラメータ値決定手段は、レースが行われる毎に
複数のパラメータのうち少なくとも１つのパラメータの
値を決定する。これにより、各レース毎に用いられるパ
ラメータの値がその都度決定され、レース展開が変化し
得る。

【００２０】−請求項７− 第２のパラメータ値決定手段は、所定時間毎に複数のパ
ラメータのうち少なくとも１つのパラメータの値を決定
する。これにより、実際にレースを行っている最中にパ
ラメータの値が逐次決定され、レース展開が変化し得
る。

【００２１】−請求項８− 送信手段は、移動体を移動制御するための制御信号を各
々の移動体に向けて送信し、受信手段は、送信手段から
送信された制御信号を受信し、駆動手段は、受信手段に
より受信された制御信号に基づいて移動体自身を目標位
置に向けて駆動する。

【００２２】

【実施例】以下、図面を参照して本発明の実施例につい
て詳細に説明する。図１は、本発明の一実施例である競
争ゲーム装置を示す全体斜視図である。本実施例のゲー
ム装置は、移動体としての複数台（図中には２台のみ図
示）の自走車１、エリアセンサとしてのＣＣＤカメラ
２、送信手段としての送信ＬＥＤ３、及びゲーム装置本
体４を備えている。自走車１の前後には車輪が設けられ
ており、上面にレーストラック５が表記されたサーキッ
トをイメージした基台６上を走行可能になされている。

【００２３】装置本体４は、コントローラ７を備えると
ともに、ＣＣＤカメラ２とコントローラ７との間には位
置検出回路１０が、コントローラ７と送信ＬＥＤ３との
間には赤外線ＬＥＤドライバ１１がそれぞれ介装されて
いる。

【００２４】コントローラ７は本実施例のゲーム装置の
全体動作を統括制御するものであり、内部にコンピュー
タ（マイコン）を内蔵するとともに、ゲームプログラ
ム、コースデータや所要のパラメータ等が予め記憶され
たＲＯＭ、及び位置検出回路１０からの位置検出データ
を一時的に格納したり、演算途中のデータを一時的に格
納したり、所要のパラメータを記憶するＲＡＭを備えて
いる。また、所要のタイマを備えている。コントローラ
７の構成については図３を用いて後述する。

【００２５】コースデータは、基台６上に表記されたレ
ーストラック５上の任意の周回軌道としての位置データ
が所定間隔毎に逐一記憶されているもので、本実施例の
ように自走車１が複数台の場合には、それぞれに対応し
て周回用の位置データが形成されている。コントローラ
７は、後述するように各自走車１について設定されたパ
ラメータを把握し、このパラメータ及び各自走車の現在
位置に基づいて各自走車に設定されたコースデータに沿
った走行制御信号を各自走車１に送信する。なお、本実
施例では後述するようにパラメータの状態によってレー
ス展開はリアルタイムに変化するため、定まったレース
展開を予めＲＯＭ内に格納することはしていない。

【００２６】ゲーム装置本体４にはモニタ８及びスイッ
チ類９が接続されている。モニタ８及びスイッチ類９は
図中では１組しか図示していないが、実際には本実施例
のゲーム装置において同時にプレー可能なプレーヤーの
人数分だけ用意されている。これらモニタ８及びスイッ
チ類９は、いわゆるコントロールパネルと呼ばれる操作
盤上に１台ずつ組になって配置されており、１人のプレ
ーヤーが視認及び操作可能な状態で提示される。モニタ
８には配当（オッズ）やレース結果等、プレーヤーのゲ
ーム進行に必要な情報が表示される。スイッチ類９は、
プレーヤーによる入賞予想車への賭け（ベット）入力等
のためのものである。

【００２７】なお、図には示していないが、本ゲーム装
置ではメダルゲームとして一般的に要求される、例えば
配当（オッズ）の計算装置、メダル投入口、メダル検出
手段、プレーヤーによる入賞予想車の入力検出手段、入
賞の有無判断手段、変換メダル個数の計算部とその変換
手段等、一般的な公知の構成を備えている。

【００２８】ＣＣＤカメラ２は１台の場合には、基台６
のほぼ中央であって、その下方所定高さ位置に撮像方向
を上方に向けられて配設されており、基台６下面のほぼ
全体を視野に含むように設定されている。このため、基
台６はガラス等透明な板材から構成されており、基台６
を通して自走車１がＣＣＤカメラ２により撮像される。
ＣＣＤカメラ２の視野枠を考慮すれば、基台６の形状は
正方形あるいは円形状が好ましいが、レーストラック５
の形状やゲームの種類によっては、上記形状以外の種々
の形状が採用可能である。

【００２９】ＣＣＤカメラ２は、公知のように固体撮像
素子である受光素子がマトリクス状に多数配列されて構
成されており、所定時間、例えば１フィールド１／６０
秒走査周期と１フレーム１／３０秒走査周期の選択可能
な仕様において、１フィールドを走査周期として画像の
撮像を行うものである。そして、各受光素子からの受光
光量に応じたレベルに変換された電気（画像）信号が転
送出力されるようになっている。

【００３０】本実施例に適用されるＣＣＤカメラ２はそ
の受光面に赤外線透過フィルタが対面配置されており、
所定周波帯の赤外光のみを受光するようにして、外光に
よる誤動作の防止を図っている。なお、ＣＣＤカメラ２
に代って複数のＣＣＤカメラを使用し、基台６の上面を
複数に分割してそれぞれの面を各ＣＣＤが担当するよう
にしてもよく、このようにすることで撮像分解能、すな
わち位置検出精度を向上させることができる。

【００３１】位置検出回路１０は、ＣＣＤカメラ２から
の画像信号が書き込まれるフレームメモリと、このフレ
ームメモリの内容を読み出して自走車１の位置を検出し
てその座標値を検出信号として出力する画像処理部とを
備える。

【００３２】本実施例では位置検出動作をリアルタイ
ム、正確には微少時間間隔毎に連続して行っているの
で、ＣＣＤカメラ２からの画像信号書込動作及び画像処
理部による画像信号読出動作を並行して行うために１フ
レーム分の記憶容量を有するフレームメモリが２組用意
され、画像処理部からの切換信号により書込専用／読出
専用のフレームメモリが切り換えられる。

【００３３】画像処理部による自走車１の位置検出手法
は公知の画像処理手法から適宜選択されればよく、一例
として、本実施例では後述するように自走車１に２つの
ＬＥＤ１１８、１１９が搭載されている（図２参照）の
で、画像信号の信号レベルに適当な閾値（スレッショル
ド）を設定して画像を２値化処理し、その後画像中の輝
点の位置をパターンマッチング、ラベリング等により検
出すればよい。

【００３４】送信ＬＥＤ３は例えば赤外光を発光する発
光素子であり、上記ＣＣＤカメラ２と同様、基台６下面
の所定高さ位置に送信方向を上方に向けられて配設され
ているものである。この送信ＬＥＤ３からの赤外光信号
はレーストラック５上を走行する自走車１に向けて所要
の広がり角度を有して送信されるもので、その個数は中
央位置に１個でもよいが、信号伝達の確実性を期する点
から基台６を２分した各エリアをカバーするように２個
配設してもよい。本実施例では、基台６を４分した各エ
リアをカバーするように４個が配設されている。

【００３５】各送信ＬＥＤ３は赤外線ＬＥＤドライバ１
１にパラレルに接続されている。この赤外線ＬＥＤドラ
イバ１１は、コントローラ７側からの各送信ＬＥＤ３の
点灯指令信号に基づいて各送信ＬＥＤ３を駆動（点灯、
消灯）制御し、送信ＬＥＤ３から所定の赤外光パルス信
号を送出させる。本実施例のように送信ＬＥＤ３が複数
個配設されている構成では、ＬＥＤドライバ１１は、パ
ラレルに接続されている各送信ＬＥＤ３から同期した光
パルス信号が送信されるようにこれら送信ＬＥＤ３を駆
動制御している。これにより、各送信ＬＥＤ３がカバー
するエリアが一部重複していても混信することはなく、
誤動作の発生を防止している。

【００３６】なお、送信ＬＥＤ３の接続方法としては、
上述したものに代えて、構造的に簡単なシリアルに接続
する方法や、インピーダンスの影響を抑制するとともに
ノイズ発生を防止するべく、シリアル接続で、かつそれ
ぞれにドライバを介してなる（シールド線を用いた）方
法を採用してもよい。パラレル接続は、シリアル接続の
場合に比してインピーダンスの影響が小さいという利点
がある。

【００３７】図２は、自走車を構成面から平面的に見た
状態のブロック構成図である。この自走車１は、不図示
の車体を有し、その前部左右側には車輪１１１、１１２
が回転可能に取り付けられ、後部側（あるいは前部側）
には、その中央部に不図示の球体（ボール・キャスタ）
が設けられている。これにより、自走車１はいわゆる３
点支持される。球体は、車体の下面側に形成されて少な
くとも球体１１の体積の半分以上が嵌入可能な部分球形
状の穴へ嵌め込まれており、３６０°方向に回転可能に
されている。３点支持構造とすることで、車体スリップ
感を効果的に醸し出すことが可能となる。なお、この球
体に代えて回転可能な車輪を左右に設けたものでもよ
い。

【００３８】自走車１は、樹脂等から構成された車輪１
１１、１１２を回転駆動するモータ１１３、１１４を有
する。本実施例ではモータ１１３、１１４としてＤＣモ
ータが用いられ、デューティ制御で速度調整及び必要に
応じてバック走行（供給電流の極性反転による）を行う
ようにしている。また、パルス周波数で速度制御可能な
パルスモータを用いてもよい。モータ１１３、１１４の
回転軸と車輪１１１、１１２の回動軸との間は減速ギア
を複数段だけ介在させて所要の速度範囲が得られるよう
にしてある。

【００３９】１１７は自走車１側の制御部としてのワン
・チップ・マイコンで、装置本体２側の送信ＬＥＤ３か
らの送信信号を解析して、自走車１の走行制御信号を生
成したり、赤外光を発光する前後ＬＥＤ１１８、１１９
の発光動作を行わせるものである。ＲＯＭ１２０はその
ための動作プログラムが格納されているものである。な
お、１１３ａ、１１４ａはマイコン１１７から出力され
る速度制御信号をモータ駆動用に電力増幅してモータ１
１３、１１４に供給する増幅器である。

【００４０】前ＬＥＤ１１８は自走車１の前部中央に、
後ＬＥＤ１１９は後部中央に、いずれも真下に向けられ
て配設されている。そして、この前後ＬＥＤ１１８、１
１９の点灯による赤外光の周波帯はＣＣＤカメラ２前面
の赤外線透過フィルタの透過周波帯に一致しており、上
方に配設されているＣＣＤカメラ２で撮像されるように
なっている。前後ＬＥＤ１１８、１１９は発光方向が広
い角度を有するように構成されており、基台３上の任意
の位置でもＣＣＤカメラ２で撮像し得るようにしてい
る。

【００４１】１２１は赤外線受信ユニットであり、送信
ＬＥＤ３から送信された光パルス信号を受光するフォト
ダイオード等からなり、自走車１の、例えば中央下部に
下向けに配設されている。このフォトダイオードも広い
方向からの光を受光し得るように、例えば露出されてい
る。１２３は外部から供給される電源電圧からマイコン
１１９の動作に必要なレベル５ｖや必要に応じてモータ
１１３、１１４の動作に必要な６ｖの電圧を生成する安
定化電源回路である。

【００４２】図３は、コントローラ７の構成を機能毎に
ブロック化した機能ブロック図である。この図において
７１はメモリ部であり、位置検出回路７から出力される
輝点（自走車１の前後ＬＥＤ１１８、１１９に対応）の
座標値信号が一時的に格納される。本実施例のように自
走車１が複数台走行している場合、各自走車１の輝点の
座標値が格納されるアドレスは予め定められており、位
置検出回路７から該当する輝点の座標値が入力される度
に新しい座標値に更新される。

【００４３】７２はパラメータ記憶部であり、自走車１
の目標位置決定のために用いられるパラメータ、及び上
述したコースデータが記憶されている。パラメータの詳
細については後述する。７３は目標位置決定部であり、
メモリ部７１に格納されている各自走車１の輝点座標値
及びパラメータ記憶部７２に記憶されているパラメー
タ、コースデータに基づいて各自走車１の目標位置を決
定する。目標位置の決定動作の詳細についても後述す
る。

【００４４】７４は偏差演算部であり、メモリ部７１に
格納されている各自走車１の輝点座標値及び目標位置決
定部７３により決定された各自走車１の目標位置との偏
差を算出する。７５は指令値演算部であり、偏差演算部
７４で演算された各自走車１の偏差に基づいて、この偏
差を０にする方向に各自走車１を駆動、つまり各自走車
１を目標位置に向けて駆動するための指令値を算出す
る。ここにいう指令値は、各自走車１の目標速度値及び
操舵角を含む。

【００４５】７６は駆動電圧生成部であり、指令値を光
パルス信号の組み合わせからなる所定のコマンドに変換
し、電圧パルス信号として出力する。この電圧パルス信
号は赤外線ＬＥＤドライバ１１に入力され、この電圧パ
ルス信号に基づいて赤外線ＬＥＤドライバ１１が各送信
ＬＥＤ３を駆動する。

【００４６】図７及び図８は、コントローラ７のパラメ
ータ記憶部７２に記憶されているパラメータの詳細を示
す図である。本実施例では、自走車１そのもののパラメ
ータとその自走車１に搭乗している仮想的なドライバー
のパラメータとが用意されており、自走車１側のパラメ
ータは仮想的なドライバーのパラメータの影響を受けて
その値が変化する。自走車１側パラメータとドライバー
側パラメータはレース前にその値が決定されるもの（図
中では「レース前」として図示してある）とレース中に
変化しうるもの（図中では「レース中」として図示して
ある）とに大別される。「レース前」パラメータと「レ
ース中」パラメータとはさらに制御用パラメータと基準
パラメータとに大別され、図７及び図８に示す各制御用
パラメータは、その右側に記載されている基準パラメー
タによりその値が変化する。

【００４７】図７は自走車１側のパラメータを示す図で
ある。各パラメータの内容を簡単に説明すると、まず、
第１行の制御用パラメータ「標準スピード」はその自走
車１がレース中に走行する標準的なスピードを示し、基
準パラメータ「馬力」「トルク」の値によりレース開始
前に決定される。これら基準パラメータ「馬力」「トル
ク」は各自走車１に固有の値を持っている。

【００４８】第２行目の制御用パラメータ「瞬発力」は
その自走車１に対して加速命令が出されたときにどの程
度の加速度をもって加速するかを定めるものであり、同
様に基準パラメータ「馬力」「トルク」の値によりレー
ス開始前に決定される。

【００４９】第３行目の制御用パラメータ「初期車重」
はその自走車１のレース前における車重を示し、基準パ
ラメータ「初期搭載ガソリン量」の値によりレース開始
前に決定される。この基準パラメータ「初期搭載ガソリ
ン量」も各自走車１に固有の値を持っている。

【００５０】第４行目の制御用パラメータ「スピード」
はレース中における各自走車１の速度指示値であり、基
準パラメータ「標準スピード」「瞬発力」「速度指示」
「初期車重」「燃費」により決定される。一例として、
「スピード」は「標準スピード」に速度増減分を足しあ
わせることにより与えられ、速度増減分は基準パラメー
タ「速度指示」「瞬発力」から算出される。さらに、
「瞬発力」は基準パラメータ「燃費」にレース経過時間
を乗じたもの及び「初期車重」の値により変動する。

【００５１】図８はドライバー側のパラメータを示す図
である。まず、第１行目の制御用パラメータ「指示伝達
度」はドライバーからの指示が自走車１側にどの程度伝
達されるかを示す確率変数であり、０〜１の値を取る。
ドライバーからの指示はこの指示伝達度により規定され
る一定の確率に基づいて自走車１側に伝達され、加減
速、操舵が制御される。この制御用パラメータ「指示伝
達度」は基準パラメータ「熟練度」「路面条件」「レー
スパターン」「コースレイアウト」「調子」により決定
される。

【００５２】基準パラメータ「熟練度」「レースパター
ン」は各自走車１（正確には自走車１に搭乗するドライ
バー）に固有の値を持っている。より詳細には「レース
パターン」はそのドライバーがどのようなレース展開を
しようとするかを示し、一例として「先行逃げ切り」
「後半勝負」を示す特定の値を有する。基準パラメータ
「路面条件」は後述するそのレースに固有の値を持って
おり、「路面条件」は「晴」「曇」「雨」「昼」「夜」
を示す特有の値を有する。基準パラメータ「調子」は各
ドライバーの現在の体調を示し、レース開始毎に「絶好
調」「好調」「不調」の３段階に分類される。

【００５３】第２行目の制御用パラメータ「指示伝達
度」は第１行目の制御用パラメータ「指示伝達度」とほ
ぼ同様のものであるが、基準パラメータに「疲労度」が
加わっている。この基準パラメータ「疲労度」はレース
経過時間とともに増加し、かつ、その増加率は各ドライ
バー固有の値を持っている。

【００５４】第３行目の制御用パラメータ「速度指示」
は各自走車１に対する加減速指示を示し、基準パラメー
タ「レースパターン」「周囲自走車位置」により決定さ
れる。基準パラメータ「周囲自走車位置」は当該自走車
１の周囲（前後左右４方向）に他の自走車が存在するか
否かを示し、位置検出回路７からの出力に基づいてレー
ス中にリアルタイムに算出、決定される。一例として、
「レースパターン」が現時点において強気（例えばレー
ス開始直後において「先行逃げ切り」のレースパターン
であったら）の傾向にあるときに前方に自走車１が通れ
るだけの隙間があるときはパラメータ「速度指示」が加
速を示す値を取り、逆に、「レースパターン」が弱気
（例えばレース開始直後において「後半勝負」のレース
パターンであったら）の傾向にあるときに前方に自走車
がいるときはパラメータ「速度指示」が減速を示す値を
取るように決定される。

【００５５】第３行目の制御用パラメータ「方向指示」
は各自走車１に対する進行方向指示（直進、左に進路変
更、右に進路変更）を示し、基準パラメータ「レースパ
ターン」「周囲自走車位置」により決定される。一例と
して、「レースパターン」が現時点において強気の傾向
にあるときに前方の車の左右に自走車１が通れるだけの
隙間があるときはパラメータ「方向指示」が隙間のある
側へ操舵する値を取るように決定される。

【００５６】次に、図４のフローチャートを参照して、
本実施例の競争ゲーム装置の動作について説明する。な
お、本実施例のゲーム装置では、例えば８台の自走車１
が用いられており、各自走車１にはそれぞれ固有番号と
してＩＤＮo.ｉ（ｉ＝０〜７）が自走車１に設けられた
ディップ・スイッチを設定することにより予め付されて
いる。

【００５７】図４のフローチャートに示すプログラム
は、図示しないゲーム装置本体２の電源スイッチがオン
されることにより開始する。まず、ステップＳ１では、
システム全体に対して初期設定が施されて各種パラメー
タの値がリセットされ、さらにコントローラ７の通信ポ
ートの初期化が行われる。

【００５８】次に、ステップＳ２では１つのレースをス
タートさせるための処理が行われる。具体的には、各自
走車１に搭乗する仮想的なドライバーが決定された後、
各プレーヤーのモニタ８によりゲームスタート画面、オ
ッズ表示画面等が表示され、スイッチ類９により各プレ
ーヤーがベットするまで所定時間待機し、待機後にレー
ストラック５の所定位置に設けられたスタートラインま
で各自走車１を移動させ、さらにスタートラインに位置
した各自走車１の初期位置を検出する等の動作が実行さ
れる。

【００５９】そして、パラメータ記憶部７２に格納され
た複数のコースデータのうち特定のコースデータを選択
し、さらに、各レース毎にその値を定めるべきパラメー
タ（路面条件、調子など）を決定する。この後、決定さ
れたパラメータ及び検出された各自走車１の初期位置に
基づいて、レーススタート直後の各自走車１の目標位置
を目標位置決定部７３により決定する。目標位置は、一
例として自走車１がスタートから１秒後に到達すべき位
置とされる。

【００６０】目標位置が決定されると、偏差演算部７４
により偏差が算出され、この偏差に基づいて各自動車１
に対する指令値が出力され、この指令値は駆動電圧生成
部７６及び赤外線ＬＥＤドライバ１１により送信ＬＥＤ
３駆動用の信号に変換される。これにより、指令値を示
すコマンドに対応した赤外光パルス信号が送信ＬＥＤ３
から各自走車１に向けて送信される。

【００６１】自走車１に対する速度及び方向指示は以下
のように、目標速度データのみで行われる。すなわち、
速度指示は特定の一方の車輪、例えば車輪１１１を駆動
するモータ１１３に対して与えられ、方向指示は特定の
側であるモータ１１３の回転速度に対する速度差として
与えられる。なお、各モータ１１３、１１４にぞれぞれ
独立した回転速度を指示するようにしても同様に方向制
御が可能である。

【００６２】自走車１の赤外線受信ユニット１２１が送
信ＬＥＤ３からの赤外光パルス信号を受信すると、マイ
コン１１７はこの赤外光パルス信号３を解析して指令値
を算出し、各モータ１１３、１１４を指令値に基づいた
所定回転数で回転駆動させるための信号をモータ１１
３、１１４に向けて送出する。

【００６３】ステップＳ３では、自走車のＩＤＮo.を示
すカウンタｉがリセットされ、次いでステップＳ４では
カウンタｉの値が１つインクリメントされる。

【００６４】ステップＳ５ではカウンタｉの値に対応す
るＩＤＮo.を有する自走車１の現在位置がメモリ部７１
から読み出される。上述のように、位置検出回路７は微
少時間間隔毎に（つまりほぼリアルタイムとみなされる
程度に）各自走車１の現在位置を検出しており、メモリ
部７１には常に最新の自走車１の現在位置が格納されて
いる。そして、読み出されたＩＤＮo.ｉの自走車１の現
在位置に基づいて、この自走車１が設定された目標位置
に到達しているか否かが判定され、判定が肯定されると
ステップＳ６に進み、判定が否定されるとステップＳ８
にスキップする。

【００６５】ステップＳ６ではパラメータ記憶部７２か
ら所要のパラメータが読み出されるとともに、ＩＤＮo.
ｉの自走車１の周辺に位置する他の自走車１の現在位置
がメモリ部７１から読み出される。そして、ステップＳ
７では、このパラメータ及びＩＤＮo.ｉの自走車１の周
辺に位置する他の自走車１の現在位置に基づいてＩＤＮ
o.ｉの自走車１の目標位置が目標位置決定部７３により
決定される。ステップＳ７の詳細な内容については後述
する。

【００６６】次いでステップＳ８では、ステップＳ７に
おいて決定された目標位置とステップＳ５で読み込まれ
たＩＤＮo.ｉの自走車１の現在位置との偏差が偏差演算
部７４により演算される。さらにステップＳ９ではＩＤ
Ｎo.ｉの自走車に対してステップＳ１０で決定された目
標位置へ駆動するための指令値が指令値演算部７５によ
り算出される。この後、指令値は駆動電圧生成部７６に
転送されて赤外線ＬＥＤドライバ１１により赤外光パル
ス信号として自走車１に向けて出力され、この赤外光パ
ルス信号によりＩＤＮo.ｉの自走車の走行制御が行われ
る。

【００６７】ステップＳ１０ではカウンタｉの値が７に
至ったか否か、すなわち、８台の自走車１についてそれ
ぞれ目標位置を算出して指令値を送信したか否かが判定
され、まだであればステップＳ４に戻って次の自走車１
について上述の作業を継続し、既に全ての自走車１につ
いて終了していればステップＳ１１に進む。

【００６８】ステップＳ１１ではレースが終了したか否
かが判定され、判定が肯定されるとステップＳ１２に進
み、判定が否定されるとステップＳ３に戻って再度ＩＤ
Ｎo.０の自走車１についての走行制御を行う。ステップ
Ｓ１２ではレース後の処理を行う。具体的には、入賞自
走車の決定及び表示、プレーヤーへの払い戻しなどが行
われる。

【００６９】図５及び図６は、図４のフローチャートの
ステップＳ１０における目標位置算出動作の詳細を示す
サブルーチンのフローチャートである。

【００７０】まず、ステップＳ１００では、ＩＤＮo.ｉ
の自走車のレースパターンパラメータをチェックし、そ
の自走車のレースパターンが先行逃げ切りであるか否か
が判定される。その結果、先行逃げ切りであればステッ
プＳ１０１に進み、そうでなければステップＳ１１０に
スキップする。ステップＳ１０１では現在のレース経過
がレース前半に属するか否かが判定され、レース前半で
あればステップＳ１０２に進み、そうでなければステッ
プＳ１０４にスキップする。

【００７１】ステップＳ１０２ではＩＤＮo.ｉの自走車
の前方に自走車が１台分通過可能な隙間があるか否かが
判定され、隙間があればレース前半のうちに先行逃げ切
りを図るために前方の自走車を抜き去っておこうと判断
し、ステップＳ１０３において速度指示パラメータの値
を「加速」に設定する。また、ステップＳ１０２におい
て隙間がないと判定されれば前方の自走車を抜き去るこ
とはできないと判断し、そのままステップＳ１０６にス
キップする。

【００７２】一方、ステップＳ１０４ではＩＤＮo.ｉの
自走車の前方に自走車が１台分通過可能な隙間があるか
否かが判定され、隙間がなければレース後半であるから
ペースを抑えようと判断してステップＳ１０５において
速度指示パラメータの値を「減速」に設定する。また、
ステップＳ１０４において隙間があると判定された場合
はそのままステップＳ１０６にスキップする。

【００７３】ステップＳ１０６では、ＩＤＮo.ｉの自走
車の左方に自走車が１台分通過可能な隙間があるか否か
が判定され、隙間があればレース前半のうちに先行逃げ
切りを図るために前方の自走車を抜き去っておこうと判
断し、ステップＳ１０７において方向指示パラメータの
値を「左に進路変更」に設定する。また、ステップＳ１
０６において隙間がないと判定された場合はステップＳ
１０８に進む。

【００７４】ステップＳ１０８では、ＩＤＮo.ｉの自走
車の右方に自走車が１台分通過可能な隙間があるか否か
が判定され、隙間があればレース前半のうちに先行逃げ
切りを図るために前方の自走車を抜き去っておこうと判
断し、ステップＳ１０９において方向指示パラメータの
値を「右に進路変更」に設定する。また、ステップＳ１
０８において隙間がない（この場合は左右いずれにも進
路変更できるだけの隙間がないことになる）場合はその
まま図６のステップＳ１１０に進む。

【００７５】図６に進んで、ステップＳ１１０では、Ｉ
ＤＮo.ｉの自走車のレースパターンパラメータをチェッ
クし、その自走車のレースパターンが後半勝負であるか
否かが判定される。その結果、後半勝負であればステッ
プＳ１１１に進み、そうでなければステップＳ１２０に
スキップする。ステップＳ１１１では現在のレース経過
がレース後半に属するか否かが判定され、レース後半で
あればステップＳ１１２に進み、そうでなければステッ
プＳ１１４にスキップする。

【００７６】ステップＳ１１２ではＩＤＮo.ｉの自走車
の前方に自走車が１台分通過可能な隙間があるか否かが
判定され、隙間があればレース後半であるから後半勝負
を図るために前方の自走車を抜き去っておこうと判断
し、ステップＳ１１３において速度指示パラメータの値
を「加速」に設定する。また、ステップＳ１１２におい
て隙間がないと判定されれば前方の自走車を抜き去るこ
とはできないと判断し、そのままステップＳ１１６にス
キップする。

【００７７】一方、ステップＳ１１４ではＩＤＮo.ｉの
自走車の前方に自走車が１台分通過可能な隙間があるか
否かが判定され、隙間がなければレース前半であるから
ペースを抑えようと判断してステップＳ１１５において
速度指示パラメータの値を「減速」に設定する。また、
ステップＳ１１４において隙間があると判定された場合
はそのままステップＳ１１６にスキップする。

【００７８】ステップＳ１１６では、ＩＤＮo.ｉの自走
車の左方に自走車が１台分通過可能な隙間があるか否か
が判定され、隙間があればレース後半であるから後半勝
負を図るために前方の自走車を抜き去っておこうと判断
し、ステップＳ１１７において方向指示パラメータの値
を「左に進路変更」に設定する。また、ステップＳ１１
６において隙間がないと判定された場合はステップＳ１
１８に進む。

【００７９】ステップＳ１１８では、ＩＤＮo.ｉの自走
車の右方に自走車が１台分通過可能な隙間があるか否か
が判定され、隙間があればレース後半であるから後半勝
負を図るために前方の自走車を抜き去っておこうと判断
し、ステップＳ１１９において方向指示パラメータの値
を「右に進路変更」に設定する。また、ステップＳ１１
８において隙間がない（この場合は左右いずれにも進路
変更できるだけの隙間がないことになる）場合はそのま
まステップＳ１２０に進む。

【００８０】ステップＳ１２０では、ＩＤＮo.ｉの自走
車のパラメータ「熟練度」「路面条件」「レースパター
ン」「調子」「疲労度」の値に基づいてパラメータ「指
示伝達度」の値を算出する。一例として、上述のパラメ
ータが次のような値

【数１】・熟練度：0.5〜１（各自走車に固有の値）・路面条件：晴＝１、曇＝0.9、雨＝0.6、昼＝１、夜＝0.7 ・レースパターン：先行逃げ切り（レース前半＝１、レース後半＝0.8）後半勝負（レース前半＝0.8、レース後半＝１）・調子：絶好調＝１、好調＝0.9、不調＝0.6 ・疲労度：各自走車に固有の値×レース経過割合を取るとすると、指示伝達度の値は次の式で算出され
る。

【数２】指示伝達度＝熟練度×路面条件×レースパターン×調子×(1-疲労度)

【００８１】次に、ステップＳ１２１ではＩＤＮo.ｉの
自走車のパラメータ「標準スピード」「瞬発力」「初期
車重」「燃費」「速度指示」の値に基づいてパラメータ
「スピード」の値を算出する。一例として、上述のパラ
メータが次のような値

【数３】・瞬発力：0.4〜１（各自走車に固有の値）・初期車重：0.8〜1.2（各自走車に固有の値）・燃費：0.7〜1.3（各自走車に固有の値）・速度指示：加速＝１、減速＝−１を取るとすると、スピードの値は次の式で算出される。

【数４】スピード＝標準スピード＋速度指示×定数×(瞬発力×(1-(初期車重−定数×燃費)))

【００８２】そして、ステップＳ１２２ではＩＤＮo.ｉ
の自走車の目標位置を算出する。目標位置は、所定時間
後（一例として１秒後）にステップＳ１２１で算出され
たスピードにより自走車が走行する距離だけ現在位置か
ら走行したときの位置が基本として設定され、パラメー
タ「方向指示」の値が「左に進路変更」又は「右に進路
変更」を取っている場合は所定値だけそれぞれ左右にそ
れた位置が設定される。

【００８３】このようにして、各自走車１が目標位置に
到達する毎に各自走車１についてパラメータが変更さ
れ、このパラメータに基づいて各々の自走車１の目標位
置が決定され、走行制御がなされる。従って、本実施例
の競争ゲーム装置で実施されるレース展開数は事実上無
限大に近くなり、プレーヤーが繰り返しゲームを行って
もそのレース展開を事前に完璧に予想することができ
ず、興趣に富んだゲームを長時間にわたって継続するこ
とができる。加えて、いずれかの自走車１に機械的・電
気的トラブルが生じて一時的に制御不能になった場合で
も、その後制御可能になった段階でその自走車１につい
て再度パラメータが決定されてレースに復帰することが
できる。従って、本実施例によれば、トラブル発生に対
して復帰性に優れたシステムを構築することができる。

【００８４】なお、本発明の競争ゲーム装置は、その細
部が上述の一実施例に限定されず、種々の変形が可能で
ある。一例として、上述の競争ゲーム装置では自走車そ
のものがレーストラック５上を走行していたが、自動車
や競走馬を模した模擬走行体をレーストラック５上に配
置し、レーストラック５下方で走行可能にされた自走車
に連れて上述の模擬走行体を走行されるような競争ゲー
ム装置へも適用可能である。

【００８５】また、上述の一実施例で使用したパラメー
タは単なる例示であり、例示したパラメータ数以下のパ
ラメータによってゲームを進行させても良く、さらには
他のパラメータを考慮してゲームを進行させても良い。
さらに、ゲームの種類によって使用すべきパラメータが
変化することは言うまでもない。

【００８６】さらに、本発明が適用される競争ゲーム装
置は一実施例のものに限定されず、ゲーム装置本体側か
らの指示により走行制御される移動体を有する競争ゲー
ム装置であれば適用可能である。一例として、上述の一
実施例では自走体がレーストラック上を自由に走行可能
に構成されていたが、決められたトラック上を走行可能
な移動体を有する競争ゲーム装置にも適用可能である。
この場合、ゲーム装置本体は移動体の速度のみを制御す
ればよい。

【００８７】

【発明の効果】以上詳細に説明したように、請求項１の
発明によれば、パラメータ記憶手段内に記憶されている
パラメータに基づいて所定時間毎に各々の移動体の目標
位置が算出され、この目標位置に向けて各々の移動体が
移動制御されるので、パラメータの値を変化させればレ
ース展開が逐次変化しうる。従って、本発明の競争ゲー
ム装置で実施されるレース展開数は事実上無限大に近く
なり、プレーヤーが繰り返しゲームを行ってもそのレー
ス展開を事前に完璧に予想することができず、興趣に富
んだゲームを長時間にわたって継続することができる。
加えて、いずれかの移動体に機械的・電気的トラブルが
生じて一時的に制御不能になった場合でも、その後制御
可能になった段階でその移動体について再度パラメータ
が決定されてレースに復帰することができる。従って、
本発明によれば、トラブル発生に対して復帰性に優れた
システムを構築することができる。

【００８８】また、請求項２の発明によれば、各々の移
動体の位置にも基づいて移動体の目標位置が算出される
ので、本発明の競争ゲーム装置で実施されるレース展開
数をさらに数多いものにすることができる。

【００８９】さらに、請求項３の発明によれば、特定の
移動体の目標位置が、その移動体の周囲に位置する複数
の移動体の位置にも基づいて算出されるので、例えば特
定の移動体前方に移動体が通り抜けられる程度の隙間が
あるときはこの隙間を通り抜ける、といった走行制御が
実現でき、レース展開数がさらに数多いものになるとと
もに、実際のレースに類似したリアルなレース展開を実
施できる。

【００９０】さらに、請求項６の発明によれば、レース
が行われる毎にパラメータの値が決定されるので、決定
されたパラメータの値に応じてレース展開が定まり、各
レース毎にレース展開が変化し得て興趣に富んだゲーム
を提供することができる。

【００９１】さらに、請求項７の発明によれば、所定時
間毎にパラメータの値が決定されるので、実際にレース
を行っている最中にパラメータの値が逐次決定され、レ
ース中にレース展開が逐次変化し得て興趣に富んだゲー
ムを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例である競争ゲーム装置を示す
全体斜視図である。

【図２】自走車を構成面から平面的に見た自他のブロッ
ク構成図である。

【図３】コントローラの構成を機能毎にブロック化した
機能ブロック図である。

【図４】一実施例の競争ゲーム装置の動作を説明するた
めのフローチャートである。

【図５】目標位置算出動作のサブルーチンを説明するた
めのフローチャートである。

【図６】図５に続くフローチャートである。

【図７】コントローラのパラメータ記憶部に記憶されて
いるパラメータの詳細を示す図であって、自走車側のパ
ラメータを示す図である。

【図８】コントローラのパラメータ記憶部に記憶されて
いるパラメータの詳細を示す図であって、ドライバー側
のパラメータを示す図である。

【符号の説明】

１自走車２ＣＣＤカメラ３送信ＬＥＤ４ゲーム装置本体５レーストラック７コントローラ１０位置検出回路１１赤外線ＬＥＤドライバ７２パラメータ記憶部７３目標位置決定部７４偏差演算部７５指令値演算部１１３、１１４モータ１１８前ＬＥＤ１１９後ＬＥＤ１２１赤外線受信ユニット

Claims

(57)【特許請求の範囲】

【請求項１】走行路上を複数の移動体が順位を競って
移動することによりレースを実行する競争ゲーム装置に
おいて：前記移動体の移動制御に用いられるパラメータ
が格納されたパラメータ記憶手段と；前記パラメータ記
憶手段内に格納されたパラメータに基づいて所定時間毎
に各々の前記移動体の目標位置を算出する目標位置算出
手段と；前記目標位置算出手段により算出された各々の
前記移動体の目標位置に向けて各々の前記移動体を移動
制御する移動制御手段と；を備えたことを特徴とする競
争ゲーム装置。
【請求項２】請求項１に記載の競争ゲーム装置におい
て：各々の前記移動体の前記走行路上における位置を検
出する位置検出手段を備え、前記目標位置算出手段は、前記位置検出手段により検出
された各々の前記移動体の位置及び前記パラメータ記憶
手段内に格納されたパラメータに基づいて、所定時間毎
に各々の前記移動体の目標位置を算出することを特徴と
する競争ゲーム装置。
【請求項３】請求項２に記載の競争ゲーム装置におい
て：前記目標位置算出手段は、特定の前記移動体の目標
位置を算出する際に、この特定の前記移動体の周囲に位
置する複数の前記移動体の位置に基づいて目標位置の算
出を行うことを特徴とする競争ゲーム装置。
【請求項４】請求項２又は３に記載の競争ゲーム装置
において：前記移動制御手段は、前記目標位置算出手段
により算出された各々の前記移動体の目標位置と前記位
置検出手段により検出された各々の前記移動体の位置と
の偏差を算出する偏差算出手段を備え、前記偏差算出手段により算出された偏差を小さくする方
向に各々の前記移動体を移動制御することを特徴とする
競争ゲーム装置。
【請求項５】請求項１〜４のいずれかに記載の競争ゲ
ーム装置において：前記パラメータ記憶手段には複数の
パラメータが記憶されていることを特徴とする競争ゲー
ム装置。
【請求項６】請求項５に記載の競争ゲーム装置におい
て：前記レースが行われる毎に前記複数のパラメータの
うち少なくとも１つのパラメータの値を決定する第１の
パラメータ値決定手段を備えることを特徴とする競争ゲ
ーム装置。
【請求項７】請求項５に記載の競争ゲーム装置におい
て：所定時間毎に前記複数のパラメータのうち少なくと
も１つのパラメータの値を決定する第２のパラメータ値
決定手段を備えることを特徴とする競争ゲーム装置。
【請求項８】請求項１〜７のいずれかに記載の競争ゲ
ーム装置において：前記移動制御手段は、前記移動体を
移動制御するための制御信号を各々の前記移動体に向け
て送信する送信手段を備え、前記移動体は、前記送信手段から送信された制御信号を受信する受信手
段と；前記受信手段により受信された制御信号に基づい
て移動体自身を前記目標位置に向けて駆動する駆動手段
とを備えることを特徴とする競争ゲーム装置。