TW398112B - Brushless DC motor control - Google Patents

Brushless DC motor control Download PDF

Info

Publication number
TW398112B
TW398112B TW087105077A TW87105077A TW398112B TW 398112 B TW398112 B TW 398112B TW 087105077 A TW087105077 A TW 087105077A TW 87105077 A TW87105077 A TW 87105077A TW 398112 B TW398112 B TW 398112B
Authority
TW
Taiwan
Prior art keywords
motor
current
winding
commutation
rotor
Prior art date
Application number
TW087105077A
Other languages
English (en)
Inventor
John H Boyd
Gerald Duncan
Michael Thomas George Perry
Original Assignee
Fisher & Paykel
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Fisher & Paykel filed Critical Fisher & Paykel
Application granted granted Critical
Publication of TW398112B publication Critical patent/TW398112B/zh

Links

Classifications

    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
    • H02K29/00—Motors or generators having non-mechanical commutating devices, e.g. discharge tubes or semiconductor devices
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
    • H02P6/14—Electronic commutators
    • H02P6/16—Circuit arrangements for detecting position
    • H02P6/18—Circuit arrangements for detecting position without separate position detecting elements
    • H02P6/182—Circuit arrangements for detecting position without separate position detecting elements using back-emf in windings
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
    • H02P6/14—Electronic commutators
    • H02P6/15—Controlling commutation time
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
    • H02P6/28—Arrangements for controlling current

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
  • Brushless Motors (AREA)

Description

A7 仏心义修正 -----iz___witf 五、發明説明（7 ) 第4圖是波形圖，顯示出第3圊之馬達中的一個相位上 的電壓； 第5圖疋一部份電路圖，顯示出流經繞組的馬達電流 路徑； 第6圖是在不同馬達電流時馬達性能的圖形； 第7圖波形圖，顯示出馬達繞組電流和反電動勢； 第8圖是第3圖中所示之反電動勢數位器的電路圖。 第3圖以方塊圖形式顯示出本發明的馬達控制系統。 其主要的硬體方塊有永久磁鐵三繞組馬達2丨、馬達繞組整 流電路22、交換式直流電源供應器23、反電動勢數位器24 和微處理器25。微處理器25内的方塊代表由軟體常式 (Routine)所執行的功能，其等將在下文中加以說明。 本發明的E C Μ系統係針對一種具有有著三組繞組（或 相位）A、Β和C和六個凸極之定子的馬達來加以說明的。 其它的定子結構也可以使用。此馬達具有一個四極永久磁 鐵轉子，但是也可以採用不同數目的磁極。在此實施例中 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 ，如第3圖中所示，該等繞组A、^係以星狀結構連接 在一起。 整流電路22包括有多對形式為功率場效電晶體（FET) 的切換裝置’其等係連接成跨過該直流電源供應器23，以 將繞組A、B和C之每一者以第！圖和第2圖中已描述的方法 來加以整流處理。該等構成每一馬達相位中的上方和下方切 換7G件的六個切換裝置中的每一者均係由微處理器25所產 本紙張尺度賴帽(210:<297公釐) 10 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 A7 -----B7 五、發明説明（丨^ ~~~" ~ ' ~ 、本發明是有關於電子控制無刷式直流馬達（具有永久 磁鐵轉子）’特別是有關於用來做低功率應用的三繞組式 馬達，例如家用電器和保健儀器。 來㈣電子錢^刷錢，“时法是揭露於美 國專利第4,495,45〇號（T〇kizaki等），而供家用電器，特別 疋洗衣機等使用的則是揭露於美國專利第4540921號⑺oyd 等人）和美國專利第4857814號（Duncan等人）中。這些專利 案中所描述的電子控制馬達（ECM)的基本概念將配合第且 圖和第2 簡述於下文中。 第1圖中顯示出具有整流切換元件的理想三相（或繞組） 直流馬達，其整流切換元件通常是功率場效電晶體。開啟 相位A的上方切換元件丨和相位b的下方切換元件2將可在 定子内形成一靜磁場。關閉相位B的下方切換元件2，並 開啟相位C的下方切換元件3，則此磁場將會沿著順時鐘 方向移動。關閉相位A的上方切換元件1，並開啟相位3的 上方切換元件4，則會使此磁場繼續地沿著順時鐘方向移 動。藉著重覆整流切換元件的此種“旋轉作業，，，該定子中 的磁場將會以和切換元件之切換動作相同的速度旋轉。第 2圖中顯示出進行順時鐘方向旋轉時，該等切換元件狀態 的完整模式（Pattern)。 馬達的反時鐘方向旋轉則可藉著將該等整流切換元件 的切換模式順序加以反轉而得到。 在上面所說明之用來在定子上產生旋轉磁場的方法中 ，在同一時間僅有二個相位會電流通過。這將會剩下第三 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（210X297公釐） 4 (請先閱讀背面之'注意事項再填寫本頁} --：--,------Ί ---- -訂--- ¥------ 88.8.24 叶 ^ …
A7 ___________B7 五、發明説明（.9 ) 内的電壓在轉子定位和其它的控制用途上才是有用的’但 是由於整流換向作業是由該微處理器所決定的，因此其可 以在任何給定時間上知悉那一個繞組上沒有馬達電流，因 此了以建立一個時間窗口，其可以在任一給定的時段中決 定那一個繞組電壓要在數位器輸出信號中反映出來。 在啟動過程中，該未使用之繞組中的反電動勢的強度 是不足以改變比較器51的狀態，因此並無法使用整流作業 的閉路反饋控制。Vref的值（其可能不是定值）和電阻器58 的值是選定成將數位器的遲滯現象設定成使得零交越狀態 的暫態信號會在所需要的轉子速度下出現在輸出端57上， 以供切換至閉路控制作業上。其在某些應用情形中一般是 330 rpm。 本發明的馬達控制作業是由單一個程式規劃的微處理 器25來進行的’其會直接供應整流電路22的切換信號，而 不需要額外的邏輯或“電流指引，，電路。馬達繞組中之電流 所需的脈寬調變也是由該微處理器25加以進行的。 微處理器25—般是一種8位元單晶片CPU，合適的型 式者為Texas lnstruments TMS37〇。此微處理器硬體組件 ，例如cpu、匯流排、時鐘、RAM*R0M等均未顯示在 第3圖中，因為微處理器的這些基本組件是已知的。此外 ’為有助於解釋微處理器25内所示之方塊，其每—者均代 表著一項要由微處理器25所執行的軟體常式來加以進行的 控制功能，或者另一種情形是其每一者均代表著數據表或 是記憶體内的數據儲存位置。 本紙張尺度適用^"國家標準(―CNS) A峨格（21〇><297公楚）—- -~~——~~ -- I-------; 1¾衣------ΐτ------I i (請先閱讀背备之注意事項再填寫本頁) 經濟部中央標準局負工消費合作社印製 12 A7 B7 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 五、發明説明（2 ) 個繞組沒有電流通過。在上面引證的專利案中，此一暫時 沒用到的繞組是藉由感測該旋轉的永久磁鐵轉子上所感應 生成之電壓來得知的’以做為轉子位置的標示之用。此感 應生成的電壓是因為反電動勢（BEMF)之故而生成的。 ^所感測到的BEMF波形是重覆循環的，是在梯形和近 乎正弦波形之間變化的。此波形的“零交越，，是由於永久磁 極之邊緣所造成的’可做為轉子上的固定不變點，以供追 瞰其旋轉位置。 在此種直流無刷馬達運轉時，每一次的整流換向作業 均必須要和轉子的位置同步。當上述的BEMF信號穿越零 時’其必須要決定轉換至下一個切換模式上，以確保能夠 連續地轉動。切換動作僅會發生在當轉子位在正確的角位 置上時。這可造成一種控制速度用的閉路反饋系統。 轉子的加速或減速可以藉由（以脈寬調變（PWM)技術） 增加或減少定子内之旋轉磁場的強度而達成之，因為轉子 上的力量是正比於磁場的強度。其整流換向頻率會因 BEMF感測器的閉路反饋作用而保持與轉子一致。 要在固定負載下保持預定的速度包括有將定子内的磁 場強度加以控制成能確保其能保有所需的整流換向速率。 而要在變動的負載下保持預定的旋轉速度，則需要相對地 調整定子内的磁場強度，以補償轉子上之負載的變化。 美國專利第4,540,9?1號和第4,857,814號中所揭露的 ECM技術需要使用專用的限流電路來將流經切換用場效 電晶體的電流限制在安全值内。此種保護用的電路會增加 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（210X297公釐） (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 【裝. ,ιτ :綵 經濟部中央標準局負工消費合作社印掣. -------ϋ__f - 五、發明説明（13) ' 將有用的輸出信號經由輸出埠46供應至外部控制器上。例 如說，在馬達使用在洗碗機上來驅動清洗液泵浦時，水面 高度可藉著在泵浦開始在吸入侧吸入水時偵測馬達電流的 突然增加而確定之β 在所述之型式的ECM系統中，由於相位電流領先 BEMF之故，其無法達到馬達21的最大運轉效率，因此電 流和電壓的峰值不會重合。這在本發明中是藉著計算出要 將相位之切換動作在偵測到零交越之後加以延遲所需之時 間來修正之。因此延遲演算法47(將更詳細說明於下文中） 會在整流換向動作中加入延遲動作，以使馬達繞組中的電 壓和電流的峰值相重合，因之而使馬達的效率成為最佳化 〇 BEMF數位器24的輸出信號包含有與整流動作發生時 相同時的暫態信號❶除了使用硬體濾波器以外，在本發明 中，這些暫態信號是以軟體方式來濾除之。常式48可自輸 入埠27上讀取信號，但是會使用來自常式29的有關於整流 動作的計時資料來在每一次整流換向動作發生時中斷該讀 取功能。 上面所述的常式的動作將更詳細地說明於下面的段落 中。 馬達敌動常式 馬達的啟動是由常式30以二個步驟來進行的。第_步 包括有啟動定子内之磁場的旋轉。這是藉著在切換模式（ 第2圖）中沿著順時鐘或反時鐘方向一步一步地前進而達成 本纸紅度適用中國國家榇準（CN’S )八4祕（210X 297公瘦） --〆--------裝------訂--^---1, —線 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 16 A7 B7 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 五、發明説明（ ECM系統的費用，並使其無法使用在較低功率而較便宜 的應用中。此外，當馬達的電流以正比於馬達負載的方式 變動時，其會需要使用馬達電流的測量值來控制電器因應 會造成負載變動之情形時的行為。而在所引證的習用技術 中’其負載的偵測作業需要有更加昂貴的硬體設備。 使用BEMF的偵測作業來決定馬達的位置具有許多方 面的優點，但是卻也有一項問題，此係在於其輸出信號需 要使用昂貴的零組件來做濾波處理，以消除在定子繞組在 整流換向B夺所產生的暫態信號。此外，由於馬達電流領先 BEMF之故，此種型式的ECM系統一般而言並無法以最佳 的馬達效率來運轉。 因此本發明的目的，以及本發明的一個或多個實施例 ，是要提供一種電子控制式馬達系統，其提供一種克服上 述缺點的方案。 因此之故，本發明是在於一種電子整流無刷式直流馬 達，其中在任何一瞬間都有π個馬達繞組沒被供應以電力 而可用來偵測反電動勢的零交越，該資料係用來啟動繞組 的整流換向作業，且其中該等用來控制整流換向裝置的信 號的脈寬調變作業可用來控制馬達的加速度，而單向的電 流裝置則與該等整流換向裝置並聯連接，其特徵在於在電 流的供應自該繞組上移走後，由於該單向電流裝置所儲存 之月b量的消耗而在該繞組内產生的電流脈波的時間長度係 用來提供該馬達電流的測量值。 在第二觀點中，本發明在於一種電子整流無刷式直流 --^ r裝 訂 * 線 -" -(請先聞讀背面之注意事項再填寫本頁)
A7 B7 .五、發明説明（15 )
經濟部中央標準局員工消費合作社印製 在閉路控制情形中，整流換向動作會“隨著，，轉子前進 »在此較佳實施例的某一種應用中，所需的轉動速产是 3000 rpm.這相當於轉子每請秒轉—圈。在某—種Z 例中，此馬達系統是用來控制—個具有四極轉子和六極定 子的馬達。在此種馬達中，其必須要有二圈“電氣，^轉= 是完整的BEMF循環才能將轉子轉動—圈機械上的迴轉。 -個電氣迴轉需要有·六次的整流換向動作。這表示整流換 向動作之間的時間是丨.667微秒。若要將旋轉速度自^3〇 rpm的初始啟動速度增加至3000 rpm，則定子中的電流必 須要增加至使整流換向速率等於L667微秒。 -旦轉子到達作業速度，則轉子上之負載的任何變化 均會影響到此速度。速度上的變化可藉由以前面所述的方 式來改變PWM任務循環而修正之，以確保能永遠維持所 需的旋轉速度。 軟體將會以二種不同的步驟大小來改變pWM任務循 環之值。例如說： 1. 如果馬達的速度是在所需之速度的1〇%以内，則 PWM速率將會改變1%。 2. 如果馬達的速度不在1〇%的範圍内，則pWM速率將 改變5%。 上面的提及的速度僅係本發明之一應用的例子而已。 其它的應用中可以選用遠高許多的速度。 自由轉輪電流脈波 常式40、41、50係利用自由轉輪的電流脈波來限定切 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) •裝. 線. 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（210X297公慶） 18 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 A7 B7 五、發明説明（4 ) ~ 馬達’其中在任何-瞬間都有—個馬達繞組沒被供應以電 力而可用來仙反電動勢的零交越，該項資料係用來啟動 繞組的整流換向作業，且其中該等用來控制整流換向裝置 的信號的脈寬調變作業可用來控制馬達的加速度，而單向 的t流裝置則與該等整流換向裝置並聯連接，其特徵在於 其測量在電流的供應自該繞組上移走後，由於該單向電流 裝置所儲存之能量的消耗而在該繞組中所產生的電流脈波 的時間長度，而電流在馬達繞組上的整流換向作業是被延 遲超過至每一次反電勢零交越發生之後，以減小馬達電流 與反電動勢間的相位角，進而使馬達的效率達到最大，該 延遲動作係以前面的整流換向作業之間的時間和該電流脈 波的時間長度的函數關係來計算出來的。 在另一個觀點中，本發明是在於一種電子整流馬達系 統，包含有： 一個無刷直流馬達，具有一個轉子和一個有著至少一 相位繞組的定子， 一整流換向電路’包括有直流電源供應器、連接至該 電源供應器以供應電流至該至少一個繞組或是供應電流至 多對選定出來的定子繞組上的切換裝置，以及單向電流裝 置，其可提供一條電流路徑，以在經由切換裝置來供應之 電λπ·中止後’消耗儲存在每一個繞組内的能量， 一數位器（Digitiser)電路，其可感測該至少一繞組内 的電壓，並將該電壓與一參考信號電壓相比較，以偵測出 因為轉子之轉動而感應生成在該至少一繞組内之反電動勢 本紙張尺度朝巾_家轉（CNS) A4規格（21GX297公酱） (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) -裝· -\° A7五、發明説明p )
經濟部中央標準局員工消費合作社印製 1…切換元件 2···切換元件 3···切換元件 4···切換元件 21…馬達 22…整流電路 2 3…交換式直流電源供應器 24…反電動勢數位器 25…微處理器 27…輸入谭 28…表格 29…整流控制脈波產生器常式 30…啟動常式 31…位置感測常式 32…常式 33···位置 34…速度感測常式 36…計時器常式 元件標號對照 37…速度決定常式 40…電流脈波測量常式 41…第一決定常式 42…位置 45…負載監測常式 46…輸出谭 47…延遲演算法 48…常式 50…第二決定常式 51···比較器 52…電阻器 53…電阻器 54…電阻器 55…比較器輸入端 56…比較器輸入端 57…比較器輸出端 58…電阻器‘ ---------衣-------玎丨------ί. (請先間讀背面，之注意事項再填寫本頁) 『 本纸張尺度適用中國國家標準（CNS ) Α4規格（210X297公釐） 25 經 濟 央 標 準 局 員 消 費 合 # 社 、發明説明( A7 B7 的零交越， ，程式規劃的數位處理器，包括有記憶鐘和輸入—輸 帛-蟑係連接至該數位器電路的輸出端上，而第二 連接輯整流換向電路上，以供應切換控制信號 煞體係儲存在該記憶體内，以使該處理器能夠產生 該切換控制信號，該軟體包括有： ()個表格，其内儲存⑴該整流換向電路中的每一 俩切換裝置的狀態之組合的序列，其如果依序並重覆地施 該等切換裝置上，會使得該定子繞組能產生一個旋轉 的磁場，⑼針對該轉子之預定角位置的可能的輸出狀態 的序列，其中的每一者均係對應於該等切換裝置狀態之組 合的一者，其會在轉子上造成扭矩，以雄保在轉子位在相 關的預定位置上時能夠持續地轉動， (b) —常式，用來自該表格中選擇出每一個儲存起來 的狀態組合，並產生每一個切換裝置的數位切換控制信號 ，其具有對應於在任何給定時間中所選定之特定組合的狀 態的邏輯位準， (c) 一常式，用來脈寬調變該切換控制信號，以控制 定子繞組内的RMS電流， (d) —常式，用來根據所儲存的任務猶環之值來設定 脈寬調變的任務循環， (e) —位置決定常式’可讀取該數位器的輪出信號， 並由之決定該轉子的角位置， --：------r 裝-- :: (請先聞讀背面之注意事項再填寫本頁) 訂— —-- ¥--- 1 I « · 本紙银尺度適用中國國家標準（CNS ) A4规格（2丨0X297公釐） A7 B7 經濟部中央榡準局員工消費合作杜印製 五、發明説明（ό) ⑺-常# ’用來呼叫該選擇常式來選出對應於連續 旋轉中每一個偵測到的轉子位置的儲存起來的狀態組合， (g) —速度決定常式，可讀取該數位器的輸出信號， 並由之決定該轉子的角速度， (h) —表格，用來儲存所需之轉子速度的數值， ⑴一常式，用來將所決定的轉子速度與所需之轉子 速度的數值相比較，以產生一個速度誤差值，. ⑴一常式’用來接收該速度誤差值，並更新所儲存 的任務循環，以在該轉子速度低於所需速度時增加之，並 在該轉子速度高於所需速度時減少之， (k) —脈波長度決定常式，可讀取該數位器的輸出信 號’並由之決定在經由切換裝置所供應的電流中止之後由 於消耗所儲存之能量而在每一相位繞組中產生的脈波的時 間長度， (l) 一常式，用來將如此決定的脈波時間長度與所儲 存的最大脈波時間長度之值相比較，以在如此所決定的時 間長度大於該最大值時，產生一個數值來將所儲存的任務 循環值加以設定至一個較小的值，以及 (m) —常式，可讀取該減量的值，並更新目前所儲存 的任務循環數值。 第1圖是電子整流三繞組無刷式直流馬達的電路圖； .第2圖顯示出可使得第1圖中之馬達做順時鐘旋轉的整 流換向用切換元件狀態的次序； 第3圖是本發明無刷直流馬達和控制器的方塊電路圖 (請先聞讀背面之注意事項再填寫本頁) 裝. -訂 ¥ 本紙張尺度朝中國轉轉（CNS ) A4^#· ( 21GX297公釐） A7 仏心义修正 -----iz___witf 五、發明説明（7 ) 第4圖是波形圖，顯示出第3圊之馬達中的一個相位上 的電壓； 第5圖疋一部份電路圖，顯示出流經繞組的馬達電流 路徑； 第6圖是在不同馬達電流時馬達性能的圖形； 第7圖波形圖，顯示出馬達繞組電流和反電動勢； 第8圖是第3圖中所示之反電動勢數位器的電路圖。 第3圖以方塊圖形式顯示出本發明的馬達控制系統。 其主要的硬體方塊有永久磁鐵三繞組馬達2丨、馬達繞組整 流電路22、交換式直流電源供應器23、反電動勢數位器24 和微處理器25。微處理器25内的方塊代表由軟體常式 (Routine)所執行的功能，其等將在下文中加以說明。 本發明的E C Μ系統係針對一種具有有著三組繞組（或 相位）A、Β和C和六個凸極之定子的馬達來加以說明的。 其它的定子結構也可以使用。此馬達具有一個四極永久磁 鐵轉子，但是也可以採用不同數目的磁極。在此實施例中 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 ，如第3圖中所示，該等繞组A、^係以星狀結構連接 在一起。 整流電路22包括有多對形式為功率場效電晶體（FET) 的切換裝置’其等係連接成跨過該直流電源供應器23，以 將繞組A、B和C之每一者以第！圖和第2圖中已描述的方法 來加以整流處理。該等構成每一馬達相位中的上方和下方切 換7G件的六個切換裝置中的每一者均係由微處理器25所產 本紙張尺度賴帽(210:<297公釐) 10 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 A7 ------ B7 五、發明説明（8 ) —~~ 生的閘信號a+、a_、b+、b_、师c_來加以切換的。交換 纟電源供應器23可供應直流電壓，其係跨過每—對切換裝 置來施用的。 BEMF數位器24可接收來自馬達相位A、B^〇c之每一 者的切換末端的輸人信號，以供監控由轉子所感應生成的 反電tr勢。在任何給^時間内均未*整流電路22加以供應 電流的馬達繞組的輪出信號即是供此目的之用。所使用的 反電動勢㈣作業是已配合以圖和第2圖加以說明過的。 BEMF數#器24可在其輸出端上供應—個複合的數位信號 ，代表著其三個輸入端上的類比輸入信號，並係由已知的 比較器技術來得到這些邏輯位準的。該輸出信號包括有邏 輯轉換，其係對應於各個類比BEMF電壓在轉子磁極通過 與該相位相關的繞組磁極時的“零交越，，。此輸出信號亦包 含有其它的資訊，其將會說明於下文中。 第8圖中顯示出BEMF數位器24的一種合適的電路。 一比較器51在其輸入端56上係供應以參考電壓ν^,而在 其輸入端55上則供應以來自三個馬達繞組A、B*c的反電 動勢。當輸入端55處的複合繞組電壓信號超過v^f(以建立 零交越點）時，比較器的輸出端57會改變狀態，因之而在 繞組，電壓彳5號上數位化出足夠大的遊逸（Excursi〇n)。 電阻器52至54會將繞組電壓加以合併，因此該比較器 的輸出信號是由穿越過所有這三個繞組的電壓來決定的。 此比較器的該一兩種狀態輪出信號5 7係傳送至微處理器埠 27上。如已經提到過的’只有穿越過未做整流換向的繞組 本紙張尺度適用中國國家標率（CNS ) Α4規格（21 Οχ297公釐） 11 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) .裝·
、1T 88.8.24 叶 ^ …
A7 ___________B7 五、發明説明（.9 ) 内的電壓在轉子定位和其它的控制用途上才是有用的’但 是由於整流換向作業是由該微處理器所決定的，因此其可 以在任何給定時間上知悉那一個繞組上沒有馬達電流，因 此了以建立一個時間窗口，其可以在任一給定的時段中決 定那一個繞組電壓要在數位器輸出信號中反映出來。 在啟動過程中，該未使用之繞組中的反電動勢的強度 是不足以改變比較器51的狀態，因此並無法使用整流作業 的閉路反饋控制。Vref的值（其可能不是定值）和電阻器58 的值是選定成將數位器的遲滯現象設定成使得零交越狀態 的暫態信號會在所需要的轉子速度下出現在輸出端57上， 以供切換至閉路控制作業上。其在某些應用情形中一般是 330 rpm。 本發明的馬達控制作業是由單一個程式規劃的微處理 器25來進行的’其會直接供應整流電路22的切換信號，而 不需要額外的邏輯或“電流指引，，電路。馬達繞組中之電流 所需的脈寬調變也是由該微處理器25加以進行的。 微處理器25—般是一種8位元單晶片CPU，合適的型 式者為Texas lnstruments TMS37〇。此微處理器硬體組件 ，例如cpu、匯流排、時鐘、RAM*R0M等均未顯示在 第3圖中，因為微處理器的這些基本組件是已知的。此外 ’為有助於解釋微處理器25内所示之方塊，其每—者均代 表著一項要由微處理器25所執行的軟體常式來加以進行的 控制功能，或者另一種情形是其每一者均代表著數據表或 是記憶體内的數據儲存位置。 本紙張尺度適用^"國家標準(―CNS) A峨格（21〇><297公楚）—- -~~——~~ -- I-------; 1¾衣------ΐτ------I i (請先閱讀背备之注意事項再填寫本頁) 經濟部中央標準局負工消費合作社印製 12 經濟部中央榇準局員工消費合作社印掣 A7 ___ _ B7 五、發明説明（10 ) —' 如第2圖中所示之類的整流換向模式是與用來造成馬 達反時鐘方向旋轉的第二整流換向模式順序一起儲存在表 28内。整流切換元件的控制脈波是由整流控制❿波產生器 常切所合成的，該f式包射—指標值，其係指向切換 狀態模式在表28中的位置，且其必須要針對馬達21所需之 特疋旋轉方向來產生下—次的整流換向動作。其必須要將 六個整流驅動信號加以合成’但是在每一次整流換向動作 中只有其中的二個會改變狀態。 一啟動常式30可在初始階段中將指標29以和固定之低 頻率（或是低而綾慢增加之頻率）“同步，，移動通過切換模式 順序。這會將定子的相位加以整流而以夠高的速度來產生 旋轉磁場，以克服數位器24的遲滯（Hysteresis)現象。該 永久磁鐵轉子會隨著該旋轉的定子磁場而轉動。 當馬達以一個足以在輪入埠27上自每一個沒用到相位 繞組上產生一個數位反電動勢信號的速度轉動時，該馬達 啟動常式即會自所述之開路控制模式跳至閉路控制模式。 此動作包括有啟動位置感測常式31來在輸入埠27上讀取複 合數位BEMF信號’並藉著使用要同時整流換向之相位的 資料來決定因為未使用之相位中的反電動勢所造成的暫態 仏旒’並在每一相位中在每一次“零交越，，之後產生一個平 盯的模式或數位字元，並將該模式傳送至常式29〇藉著使 用表28中的查詢表，此常式將可在表28中找到適合使用的 整流切換模式’以在轉子的位置是由常式31所供應之模式 所‘示的情形下確保馬達的有效率連續旋轉。因此轉子的 (2,〇x^i¥T-^-— (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) --------— 訂----丨、：象. 發明説明（n A7 B7 經濟部中央標準局舅工消費合作社印製
位置可決定定子相位的整流換向作業。 此一合成的整流控制脈波在供應至整流電路22上時是 脈寬調變處理過的。也就是說，一常式32會在由常式29所 合成的脈波上施加—任務#環，其㈣合於馬達電流會依 照也置3 3内所保存的目前的任務循環值而流經之的整流裝 置。此任務循環會改變來使馬達21加速或減速，並配合於 轉子上的變化的負冑，因為轉子扭矩是正比於馬達電流， 而此係由脈寬調變（PWM)作業的任務循環所決定的。 速度感測常式34會讀取BEmf的零交越模式，並配合 一計時H常式36來決定絲著轉子之肖速度的數值。常式 37會將此數值與儲存在㈣内的預定速度值_目比較。如 果計算出的轉子速度小於n，縣位置如所保有的任務 猶壤值加以增t(例如增加1%)，而如果計算出來的轉子速 度大於η ’貝將33内的任務循環值加以減量（例如減少ι%) 。此一自表28中所選取的預定速度值係依任何特定時間中 的馬達使用情形而定的。在下面所討論的範例中，典型的 預定作業速度是300〇rpn^ ' 為要保護整流電路切換裝置，其必須要使用限流功能 。如下面將配合第6圖加以更詳細說明的，本案申請人發 現到’ RMS馬達電流（也就是在任何時間内在任何一對相 連之相位㈣電流）是直接正比於在整流切換料上的供 應動作中止後流經每-個繞組的自由轉輪電流的時間長度 。此電流當然是因為電感器儲存能量的已知性質以及在: 所施加之電壓消除掉的過程中消耗該能量之故所造成、 ,- - - 1—k · I.------—— (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 訂 線
本紙張尺度剌t_家辟（CNS ) Α4^^Τ2Ϊ0Χ297^) 14 - A7 B7 經濟部中央橾準局員工消費合作社印製 五、發明説明（12 如此技藝中所已知者，“自由轉輪，，二極體是並聯連接至整 流切換裝置上，以促進該電流之流動。 基於此項發現，每一個未使用之繞組内所產生的電流 脈波將會由與計時器36配合來決定每一自由轉輪電流脈波 之時間長度的常式40加以自BEMF數位器24的輸出端上抽 取出來。第一決定常式4丨可確定該脈波寬度CP是否是大 於儲存在位置42内的預定數值L ’其係相當於整流裝置中 臨限最大馬達電流極限的數值。如果是的話，則將會在位
置33内設定數值43，其可建立具有最小開啟時間的pWM 任務循環。在下面所要討論的例子中，此數值典型上是17% 。如果脈波寬度小於Tl，則第二決定常式5〇會確定電流脈 波寬度是否超過另一個儲存在位置49内的較小的預定數值 I，其係相當於正常的最大安全操作電流，而如果是的話 ，則使用數值44來決定PWM任務循環數值33。典型的減 量值可以是5%。如果電流脈波的時間長度小於心，則不 需要做限流，且PWM任務循環的控制將傳送至速度決定 常式37。 在許多的應用情形中，馬達21上的負載程度，或者負 載的增加，會產生可用來控制ECM系統所使用之程序的 有甩‘資料。轉子負載上的任何改變將會反映在馬達電流上 的變化，而電流脈波測量常式40即可用來提供此铺測^料 。負載監測常式45會接收常式41將目前所決定的電流脈波 寬度傳送至其上，並且藉著確認脈波寬度上的突然變化， 或是藉著決定脈波寬度已達到一個預定的臨限值，其將可 私紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（210X297公釐）
Ny -n η - n I I n - n I n n n ϋ I n ^ <- -- -„ (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 15 經濟部中央標準局負工消費合作社印掣. -------ϋ__f - 五、發明説明（13) ' 將有用的輸出信號經由輸出埠46供應至外部控制器上。例 如說，在馬達使用在洗碗機上來驅動清洗液泵浦時，水面 高度可藉著在泵浦開始在吸入侧吸入水時偵測馬達電流的 突然增加而確定之β 在所述之型式的ECM系統中，由於相位電流領先 BEMF之故，其無法達到馬達21的最大運轉效率，因此電 流和電壓的峰值不會重合。這在本發明中是藉著計算出要 將相位之切換動作在偵測到零交越之後加以延遲所需之時 間來修正之。因此延遲演算法47(將更詳細說明於下文中） 會在整流換向動作中加入延遲動作，以使馬達繞組中的電 壓和電流的峰值相重合，因之而使馬達的效率成為最佳化 〇 BEMF數位器24的輸出信號包含有與整流動作發生時 相同時的暫態信號❶除了使用硬體濾波器以外，在本發明 中，這些暫態信號是以軟體方式來濾除之。常式48可自輸 入埠27上讀取信號，但是會使用來自常式29的有關於整流 動作的計時資料來在每一次整流換向動作發生時中斷該讀 取功能。 上面所述的常式的動作將更詳細地說明於下面的段落 中。 馬達敌動常式 馬達的啟動是由常式30以二個步驟來進行的。第_步 包括有啟動定子内之磁場的旋轉。這是藉著在切換模式（ 第2圖）中沿著順時鐘或反時鐘方向一步一步地前進而達成 本纸紅度適用中國國家榇準（CN’S )八4祕（210X 297公瘦） --〆--------裝------訂--^---1, —線 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 16 A7 B7 五、發明説明（Μ ) 的。該永久磁鐵轉子會隨著定子中的旋轉磁場而轉動。在 此步驟中，此系統係開路的。 1 . 。方疋轉的磁场在結束此第一步驟時的最終速度是由數位 器24偵測轉子之旋轉所需要的最小bemf來決定的。 的大小疋直接相關於轉子的轉動速度。如果沒有轉動的話 貝1J BEMF為零。相反的，轉動得愈快，則bemf就愈大 彳一疋，其Ψ在某一點上，定子中的旋轉磁場的開路速度 會變成太快而使轉子“跟不上，、這會使得馬達無法正確地 啟動此速度上限是由轉子的慣性所決定的。在此較佳 實施例的某-種應用中，初始的啟動速度最大是33〇啡 〇 在33〇 rpm時，其會產生足夠的BEMF來進行閉路操作 。如同在討論習用技藝時所提及的，軟體僅需要根據 BEMF來改變至所儲存的切換模式中的下一個即可。第* 圖顯示出跨越相位B的電壓在每一種切換模今中是如何地 變化。轉子的位置是在當BEMF波形穿越數位器24的參考 電壓Vref時確定的。軟體接著會決定要改變至下一組切換 模式的最佳時間。當馬達的速度是受到反饋控制時，整流 換向動作將不會產生，直到BEMF “穿越參考值，，的情形發 生為止。 啟動常式中的第一步包括有藉著如同習用技藝之說明 中所描述的方式來增加p WM任務循環而將轉子的速度增 加至作業上所需的速度。 速度控制 (請先閲讀背面之注意事項再填窝本頁> >裝--- ---訂-----線一---- 經濟部中央標準局員工消費合作社印掣 17 - A7 B7 .五、發明説明（15 )
經濟部中央標準局員工消費合作社印製 在閉路控制情形中，整流換向動作會“隨著，，轉子前進 »在此較佳實施例的某一種應用中，所需的轉動速产是 3000 rpm.這相當於轉子每請秒轉—圈。在某—種Z 例中，此馬達系統是用來控制—個具有四極轉子和六極定 子的馬達。在此種馬達中，其必須要有二圈“電氣，^轉= 是完整的BEMF循環才能將轉子轉動—圈機械上的迴轉。 -個電氣迴轉需要有·六次的整流換向動作。這表示整流換 向動作之間的時間是丨.667微秒。若要將旋轉速度自^3〇 rpm的初始啟動速度增加至3000 rpm，則定子中的電流必 須要增加至使整流換向速率等於L667微秒。 -旦轉子到達作業速度，則轉子上之負載的任何變化 均會影響到此速度。速度上的變化可藉由以前面所述的方 式來改變PWM任務循環而修正之，以確保能永遠維持所 需的旋轉速度。 軟體將會以二種不同的步驟大小來改變pWM任務循 環之值。例如說： 1. 如果馬達的速度是在所需之速度的1〇%以内，則 PWM速率將會改變1%。 2. 如果馬達的速度不在1〇%的範圍内，則pWM速率將 改變5%。 上面的提及的速度僅係本發明之一應用的例子而已。 其它的應用中可以選用遠高許多的速度。 自由轉輪電流脈波 常式40、41、50係利用自由轉輪的電流脈波來限定切 (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) •裝. 線. 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（210X297公慶） 18 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 A7 B7 五、發明説明（16 ) 換裝置的電流。這可參閱第5圖（其係第1圖的簡化版）和第 4圖來加以解釋。第5圖顯示出流經相位a和c的電流。這 相當於相位A的上方切換元件（A+)和相位c的下方切換元 件3(C-)是開啟的《此電流是由實心箭號代表之。 虛線箭號代表著由前一次整流換向作業的切換模式所 造成的電流流動。該前一次的整流換向作業是將切換元件 1 (A+)和2(B-)開啟（參見第2圖）。當電力切換元件2(B_)關 閉而切換先件3(C-)開啟時，相位b之電感器内的電流無法 立即減來至'零。此電感器將會維持電流的流動。這會使得 電壓在相位B末端時升高’直到和上方切換元件4並聯的 自由轉輪一極體5開始導通為止。在此點，該“相位末端” 電壓是被定位在V+0.6伏特’而電流會自相位b的電感器 中流出。此‘‘自由轉輪’’電流會在每一次當一個切換元件關 閉時發生。當電流減少至零時，該二極體會停止導通，而 跨過相位B的電壓是單獨由BEMF所造成的。相位B的此自 由轉輪電流脈波在第4圖中是以“CP”來加以標示的。 當電流流經某一相位時，該BEMF將會價測到。該自 由轉輪電流會造成B EMF憤測上的中斷。這在本文中是稱 為“電流脈波’’。相位B的電壓波形是顯示在第4圖中，其 中可以清楚地看到電流脈波。 電流控制 流經整流切換元件的電流必須要限定在適合於所用之 切換裝置的安全範圍内。在此較佳實施例中，用來做為切 換裝置的場效電晶體的極限是2安培穩態信號和4安培連續 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（210X297公釐） . I - -...... H 1—Nn 1 n^i i nn--SJi , HI —^n II ί —LI HL1 l - -V ' .. -r (請先閱讀背面之注意事項再填寫本頁) 19 五、發明説明（17 ) A7 B7 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 脈波k號。每一繞組内的最大電流.是由幹線電壓（Rail Voltage)與該繞組中所產生之BEMF二者的差值除以該繞 組的電阻而決定的。 I . 幹線—VBEMF' 1 ' . · 電流上升的速率是由繞組的電感值來決定的。 也馬達_VV幹線-VBEMF'dt ~~ I 為:確，保/在啟動時流經切換裝置的峰值電流一定會低於 4安培’ PWM任務循環必須要保持在最小值。此一最小值 也會設定啟動時所能承受的最大扭矩。轉子和連接導線的 慣性必須要夠低，以確保在啟動時所能承受的最大扭矩能 啟動該馬達。 最初的PWM值是遘擇成能夠確保其有足夠的啟動扭 矩來克服轉子和任何初始負载的慣性。此數值可根據四項 判別準則來以單次整流換向動作為基礎而變更之。 1. 如果馬達的電流變成決定性因素的話，則要將 PWM限定在預定的“安全”數值上。 2. 如果馬達電流接近臨限極限時，將pwM加以 ，減低。 3. 如果馬達速度過低的話，則增加pwM。 4. 如果馬達速度過快的話，則減低pwM。 第6圖顯示出馬達在上述之系統内的性能曲線。這些 雙曲線是不同的PWM任務循環下（例如9%、18%、27。/。等）
(請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁) •裝_ ,ιτ 線- A7 B7 速度 五、發明説明（IS ) 的扭矩對轉子速度曲線。而該等約略水平的曲線是切換裝 置的RMS電流在給定之PWM任務循環百分比和轉子速度 下的圖形。這些圖形顯示出： 1 .PWM任務循環和馬達輸出扭矩間有著線性的關係 :衍衍-功率 速度以及輸出功率=X (馬達 扭矩= 0— 因此 在固定速度（例如314徑角/秒或3000印111)時，6；£鮮會 保持為定值。Ί馬達的變化（經由不同的PWM任務循環而造 成的）會使得馬達的扭矩以一種合理的線性關係變化。這 表示說對於某一給定的速度而言，PWM任務循環和負載 變化二者間的關係是線性的。 2. 最小的PWM任務循環，以確保馬達電流不會超過4 安培。所有的30%或更小的PWM任務循環曲線均未超越4 安培的水平線。這表示說對這些任務循環而言，不管馬達 的速度為何，馬達電流均不會超過4安培。這可決定啟動 時及馬達故障狀況下的最大PWM值。 3. 正常的操作不會使馬達電流超過2安培RMS。在314 徑角/秒（3000 rpm)的速度和100%的PWM任務循環下，該 等曲線顯示出馬達中的電流不會超過2安培RMS。 第6圖亦顯示出RMS馬達電流（右手侧的Y軸一以安培 為單位來測量）對馬達脈波之時間長度（以微秒為單位來測 量）的曲線圖。此曲線圖顯示出電流脈波的時間長度是直 本紙張尺度適用中國國家標率（CNS ) A4規格（21〇X297公釐） ^^^1 anili^i··—^— ^^^^1 /-IV ^ml nn \ Ym n^i ml BffBH ^ K»—* Γ ^ ^ i - ▼ i _ r (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁) 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 21 五、發明説明(19 ) A7 B7 經濟部中央標準局負工消費合作社印製 接正比於馬達中的RMS電流。這使得其可藉由測量馬達 脈波的時間長度來決定馬達中的RMS電流。這進而可使 其％•以避免使用習用ECM中所用之專用的硬體形式限流 電路。 限流作業（Current Limit) 限流作業是藉由在任何故障或是啟動狀態下將pwM 任務循環值限制在33至17%而達成的。故障狀況是在常式 50自來自常式40的數據而確定電流脈波的時間長度是長於 1微秒時而成立的。這相當於約有3安培RMS流經場效電 晶體。在偵測到此狀況時，任務循環的值會立即被限制至 17%，而軟體則會試圖將馬達恢復至全速狀態：如果在預 定數目的嘗試後而無法將馬達恢復至全速狀態的話，則軟 體會通知使用者有失誤狀況。 斷流作業（Current Trip) 斷流作業可以交換式電源供應器（SMPS)23來改善之 。如果一次電感中的電流升高超過2.25_3 15安培的話，則 頂端切換元件會關閉掉’直到SMPS的下一個循環開始為 止。這會限制可移轉至二次電感上的能量的量。 一般會造成此種情形的故障狀況是上方和下方場效電 晶體，由於軟體控制能力的喪失或是硬體的故障之做而同時 開啟。流經這些場效電晶體的電流之量是依變壓器之二次 電感中有多少能量和跨越40 V幹線的平順電容器而定的。 在造成損害前，N型通道場效電晶體所能處理的療值能量 是30微焦耳。 (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁) 裝.
、1T '線——I —-1. I --
五、發明説明（2〇 ) A7 B7 馬達效率的最佳化 演算法47的功用是要細剩口電流波形維持為同相 ，以使馬達的效率最佳化，如自馬達功率公式中所可瞭解 的 '馬達= VBEMF 乂 I馬達乂 cqs(J目位角) 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 使相位角儘可能地小的作業包括有將每一次整流換向 動作延遲一段針對前一次整流轉動而定的時間。 叶算此一動態整流換向延遲時間的公式是： 最佳化延遲=換向速率-電流脈滹眭簡甚苷、 2~~ ' 此公式可以由圖形來推導之。第7圖顯示出二條軌跡 。正弦波軌跡是在永久磁鐵轉動時在定子的繞組内感應生 成的BEMF。梯形軌跡I相位則是電流流經某一給定繞組者 。在此的目標是要使tpt"這可確保電流波形能對正於 BEMF波形波形’以將相位角減至最小。 整流換向動作間的時間 （TBC)=t5+t6+t7 因此 t6=TBC-t5-t7 重新排列，並已知 t6+t7 = TBC-t5 2t6=TBC-ts 先 聞_ 讀 背 © _ 之 注
I 裝 訂 線 l6 (TBC-t5) 2 其中 t6=最佳化的延遲 t5=電流脈波時間長度 本紙張尺度適用中國國家梯準（CNS ) M規格（210X297公釐） 23 A7 -----_ B7 五、發明説明（21 ) —-- TBC=電流整流換向速率 此演算法可隨著每一次的整流換向動作而動態地執行 。但是在大致上固定速度作業的應甩中，延遲時間的數Z 可以事先在微處理器25内計算出來並載入之，以在每一種 馬達作業模式中施用之。此計算在此例中是使用使用根據 所需要的整流換向速率和由電腦模擬或假設而決定之電流 脈波時間長度之值而得到的整流換向動作之間的時間值。 本發明的馬達系統可以相當低的PWM率來實施之， 且可得到低噪音的操作結果。如果使用大型的感應馬達（ 例如說使用凸極）可有助於該種使用低PWM速率的作業。 (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁) •裝· 訂 .線 經濟部中央標準局員工消費合作社印製 24 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（210X297公釐） A7五、發明説明p )
經濟部中央標準局員工消費合作社印製 1…切換元件 2···切換元件 3···切換元件 4···切換元件 21…馬達 22…整流電路 2 3…交換式直流電源供應器 24…反電動勢數位器 25…微處理器 27…輸入谭 28…表格 29…整流控制脈波產生器常式 30…啟動常式 31…位置感測常式 32…常式 33···位置 34…速度感測常式 36…計時器常式 元件標號對照 37…速度決定常式 40…電流脈波測量常式 41…第一決定常式 42…位置 45…負載監測常式 46…輸出谭 47…延遲演算法 48…常式 50…第二決定常式 51···比較器 52…電阻器 53…電阻器 54…電阻器 55…比較器輸入端 56…比較器輸入端 57…比較器輸出端 58…電阻器‘ ---------衣-------玎丨------ί. (請先間讀背面，之注意事項再填寫本頁) 『 本纸張尺度適用中國國家標準（CNS ) Α4規格（210X297公釐） 25

Claims (1)

  1. 經濟部t央標準局員工消費合作社印製 第871050T7號申請案申請專利範圍修正本 88824. 1_ -種電子整流無刷直流馬達，其中在任何一瞬間都有 一個馬達繞組沒被供應以電力而可用來偵測反電動勢 的零交越情形，該項資料可用來啟動繞組的整流換向 作業，且其中該等用來控制整流換向裝置的信號的脈 寬凋變作業可用來控制馬達的加速度，而單向的電流 .裝置則與該等整流換向裝置並聯連接，其特徵在於在 電机的供應自该繞組上移走後，由於該單向電流裝置 所儲存之能量的消耗而在該繞組内產生的電流脈波的 時間長度係用來提供該馬達電流的測量值。 2. 根據申請專利範圍第i項的電子整流無刷直流馬達，其 中该馬達電流的測量值可控制該脈寬調變的任務循環 而將馬達的電流限制在安全值内。 3. —種電子整流馬達系統，包含有： 一個無刷直流馬達，具有一個轉子和一個有著至 少一相位繞组的定子， 一整流換向電路，包括有直流電源供應器、連接 至該電源供應器以供應電流至該至少一個繞組或是供 應電流至多對選定出來的定子繞組上的切換装置，‘以 及單向電流裝置，其可提供一條電流路徑，以在經由 切換裝置來供應之電流中止後，消耗儲存在每一個繞 組内的能量， 一數位器電路，其可感測該至少一繞組内的電壓 ，並將該電壓與一參考信號電壓相比較，以偵測出
    本紙承尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（2ΐ〇χ297公资） ---------1裝------訂-------I線 (請先閲讀背面乏注意事項再填寫本頁) . 26
    經濟部t央標準局員工消費合作社印製 第871050T7號申請案申請專利範圍修正本 88824. 1_ -種電子整流無刷直流馬達，其中在任何一瞬間都有 一個馬達繞組沒被供應以電力而可用來偵測反電動勢 的零交越情形，該項資料可用來啟動繞組的整流換向 作業，且其中該等用來控制整流換向裝置的信號的脈 寬凋變作業可用來控制馬達的加速度，而單向的電流 .裝置則與該等整流換向裝置並聯連接，其特徵在於在 電机的供應自该繞組上移走後，由於該單向電流裝置 所儲存之能量的消耗而在該繞組内產生的電流脈波的 時間長度係用來提供該馬達電流的測量值。 2. 根據申請專利範圍第i項的電子整流無刷直流馬達，其 中该馬達電流的測量值可控制該脈寬調變的任務循環 而將馬達的電流限制在安全值内。 3. —種電子整流馬達系統，包含有： 一個無刷直流馬達，具有一個轉子和一個有著至 少一相位繞组的定子， 一整流換向電路，包括有直流電源供應器、連接 至該電源供應器以供應電流至該至少一個繞組或是供 應電流至多對選定出來的定子繞組上的切換装置，‘以 及單向電流裝置，其可提供一條電流路徑，以在經由 切換裝置來供應之電流中止後，消耗儲存在每一個繞 組内的能量， 一數位器電路，其可感測該至少一繞組内的電壓 ，並將該電壓與一參考信號電壓相比較，以偵測出
    本紙承尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（2ΐ〇χ297公资） ---------1裝------訂-------I線 (請先閲讀背面乏注意事項再填寫本頁) . 26 A8 B8 C8 D8 地 轉動 六、申請專利範圍 為轉子之轉動而感應生成在該至少—繞組内之反電動 勢的零交越， -程式規劃的數位處理器，包括有記憶體和輸入 輸出埠第-埠係連接至該數位器電路的輸出端上 ，而第二組埠係連接至該整流換向電路上，以供應切 換控制信號至其上， 車人體係儲存在該記憶體内’以使該處理器能夠 產生該切換控制信號，該軟體包括有： ()個表格，其内儲存⑴該整流換向電路中的每 -個切換裝置的狀態之組合的序列，其如果依序並重 覆地施用至該等切換I置上時，會使得該定子繞組產 生-個旋轉的磁豸，⑼針對該轉子之預定角位置的可 能的輸出狀態的序列，Λ中的每—者均係對應於該等 切換裝置狀態之組合的—者，其會在轉子上造成扭矩 以確保在轉子位在相關的預定位置上時能夠持續 (b) —常式，用來自該表格中選擇出每一個儲存起 來的狀態組合，並產生每一個切換装置的數位切換控 制信號，其具有對應於在任何給定時間時所選定之^ 定組合的狀態的邏輯位準， (c) 一常式，用來脈寬調變該切換控制信號，以控 制定子繞組内的RMS電流， (d) 吊式，用來根據所儲存的任務循環之值來咬 定脈寬調變的任務循環， & 張尺度適财關家辨（CNS) Α4· ( 2似297公着） ---------¾------'玎-----!線 (請先閲讀背面之注意事項再填寫本頁) - 經濟部中央標準局負工消費合作社印製 27 六、申請專利範圍 叭j續取該數位器的輪出## ，並由之決定該轉子的角位置， 出“ ⑴-常式’用來”該選擇常式來選出對應於連 續旋轉中每一㈣測到的轉子位置的儲存起來的狀能 組合， 心 ⑷一速度決定常式’可讀取該數位器的輸出信號 ，並由之決定該轉子的角速度， (h)—表格，用來儲存所需之轉子速度的數值， ⑴吊式，用來將所決定的轉子速度與所需之轉 子速度的數值相比較，以產生一個速度誤差值， ⑴一常式，用來接收該速度誤差值，並更新該儲 存的任務循環，以在該轉子速度低於所需速度時增加 之，並在該轉子速度高於所需速度時減少之， (k) 一脈波長度決定常式，可讀取該數位器的輪出 信號，並由之決定在經由切換裝置所供應的電流中止 之後由於消耗所儲存之能量而在每一相位繞組中產生 之脈波的時間長度， (l) 一常式’用來將如此決定的脈波時間長度與所 儲存的最大脈波時間長度之值相比較，以在如此所決 定的時間長度大於該最大值時’產生一個數值來將該 儲存的任務循環值加以設定至一個較小的值，以及 (m) —常式，可讀取該減量的值，並更新目前所儲 存的任務循環數值。 4.根據申請專利範圍第3項的電子整流馬達系統，其中該 本紙張尺度適用中國國家標準（CNS ) A4規格（210X297公漦） 28 A8 B8
    裝 訂------^線 (請先閲讀背面乏注意事項再填寫本頁) 29 A8 B8 C8
    請 先 閱 讀 背 乏 注 意 事 項 再 裝 訂 線 30
TW087105077A 1997-02-05 1998-04-03 Brushless DC motor control TW398112B (en)

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
NZ31419597 1997-02-05

Publications (1)

Publication Number Publication Date
TW398112B true TW398112B (en) 2000-07-11

Family

ID=19926135

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
TW087105077A TW398112B (en) 1997-02-05 1998-04-03 Brushless DC motor control

Country Status (13)

Country Link
US (1) US6034493A (zh)
EP (1) EP0972332B1 (zh)
JP (1) JP3440274B2 (zh)
KR (1) KR100445250B1 (zh)
AT (1) ATE265754T1 (zh)
AU (1) AU719478B2 (zh)
BR (1) BR9807658B1 (zh)
CA (1) CA2279540C (zh)
DE (1) DE69823494T2 (zh)
DK (1) DK0972332T3 (zh)
HK (1) HK1024112A1 (zh)
TW (1) TW398112B (zh)
WO (1) WO1998035428A1 (zh)

Families Citing this family (125)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE69841955D1 (de) * 1998-02-11 2010-12-02 St Microelectronics Sa Regelung eines Unsymmetrien enthaltenden bürstenlosen Motors
JP3726683B2 (ja) * 1998-07-16 2005-12-14 セイコーエプソン株式会社 位置センサレスモータの制御方法及びその制御装置
DE19949804A1 (de) * 1998-11-09 2000-05-11 Papst Motoren Gmbh & Co Kg Elektronisch kommutierter Motor
KR100291269B1 (ko) * 1998-11-13 2001-06-01 김덕중 센서 없는 비엘디시 모터의 정류 시간 결정 장치 및 방법
US6218795B1 (en) * 1998-12-17 2001-04-17 Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. Rotor magnetic pole position detection device
DE19860448A1 (de) * 1998-12-28 2000-06-29 Grundfos A S Bjerringbro Verfahren zur Kommutierung eines elektronisch kommutierten bürstenlosen Mehrphasen-Permanentmagnetmotors
GB2345204B (en) * 1999-04-14 2000-11-15 Penny & Giles Drives Technolog Motor control
JP3962254B2 (ja) * 1999-06-21 2007-08-22 フィッシャー アンド ペイケル アプライアンシーズ リミテッド リニアモータ
US6498449B1 (en) 1999-09-17 2002-12-24 Delphi Technologies, Inc. Low ripple torque control of a permanent magnet motor without using current sensors
DE10013537A1 (de) * 2000-03-20 2001-09-27 Wilo Gmbh Verfahren zur Strommessung
WO2001077812A1 (en) 2000-04-07 2001-10-18 Delphi Technologies, Inc. Damping of voltage-controlled brushless motors for electric power steering systems
US6498451B1 (en) 2000-09-06 2002-12-24 Delphi Technologies, Inc. Torque ripple free electric power steering
US6566829B1 (en) 2000-09-07 2003-05-20 Delphi Technologies, Inc. Method and apparatus for torque control of a machine
US6342769B1 (en) 2000-11-07 2002-01-29 Orville J. Birkestrand Electronic throttle/brake control system for monitorized wheel hub
DE10064486A1 (de) * 2000-12-22 2002-07-18 Bosch Gmbh Robert Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung der Rotorposition eines Elektromotors mit mehreren Motorsträngen
DE20022114U1 (de) * 2000-12-28 2001-03-08 Papst Motoren Gmbh & Co Kg Elektronisch kommutierter Motor
DE10161993A1 (de) * 2000-12-28 2002-07-04 Papst Motoren Gmbh & Co Kg Verfahren zum Regeln eine physikalischen Größe bei einem elektronisch kommutierten Motor, und Motor zur Durchführung eines solchen Verfahrens
DE10161994A1 (de) * 2000-12-28 2002-07-04 Papst Motoren Gmbh & Co Kg Verfahren zum Steuern der Kommutierung eines elektronisch kommutierten Motors, und Motor zur Durchführung eines solchen Verfahrens
US6704261B2 (en) * 2001-01-25 2004-03-09 Dphi Acquisitions, Inc. Spin motor control in an optical drive
US7522480B2 (en) 2001-01-25 2009-04-21 Dphi Acquisitions, Inc. Digital tracking servo system with multi-track seek with an acceleration clamp
JP3940267B2 (ja) 2001-02-21 2007-07-04 株式会社ジェイテクト 同期モータの起動制御装置およびその装置を用いた自動車駆動系の作動流体制御用電動ポンプ
US6879129B2 (en) * 2001-03-29 2005-04-12 Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. Brushless motor control method and controller
US6597134B2 (en) * 2001-05-17 2003-07-22 Agere Systems Inc. Hard drive spindle motor controller with soft commutation
US7188701B2 (en) 2001-06-08 2007-03-13 Delphi Technologies, Inc. Velocity compensation control for electric steering systems
EP1267479A1 (fr) * 2001-06-15 2002-12-18 Saia-Burgess Murten AG Moteur à courant continu sans collecteur, procédé de demarrage et utilisation de celui-ci
US7071649B2 (en) 2001-08-17 2006-07-04 Delphi Technologies, Inc. Active temperature estimation for electric machines
US6900607B2 (en) * 2001-08-17 2005-05-31 Delphi Technologies, Inc. Combined feedforward and feedback parameter estimation for electric machines
US7199549B2 (en) * 2001-08-17 2007-04-03 Delphi Technologies, Inc Feedback parameter estimation for electric machines
US20030076064A1 (en) * 2001-08-17 2003-04-24 Kleinau Julie A. Feedforward parameter estimation for electric machines
NZ515578A (en) 2001-11-20 2004-03-26 Fisher & Paykel Appliances Ltd Reduction of power to free piston linear motor to reduce piston overshoot
US7576506B2 (en) 2001-12-11 2009-08-18 Delphi Technologies, Inc. Feedforward parameter estimation for electric machines
EP1351375B1 (en) * 2002-03-05 2004-09-01 Askoll Holding S.r.l. Permanent-magnet synchronous motor with an electronic device for starting the motor and with sensor means which position is dependent on the load driven by the motor
FR2840276B1 (fr) * 2002-04-30 2006-05-26 Int Rectifier Corp Systeme de direction assistee electroniquement pour vehicule et procede et systeme de commande de moteur
US6995679B2 (en) * 2002-04-30 2006-02-07 International Rectifier Corporation Electronically controlled power steering system for vehicle and method and system for motor control
US7202622B2 (en) * 2002-04-30 2007-04-10 International Rectifier Corporation Method for controlling an electric motor to reduce EMI
US6901212B2 (en) * 2002-06-13 2005-05-31 Halliburton Energy Services, Inc. Digital adaptive sensorless commutational drive controller for a brushless DC motor
US6727668B1 (en) 2002-06-19 2004-04-27 Wavecrest Laboratories, Llc Precision brushless motor control utilizing independent phase parameters
US20040021437A1 (en) * 2002-07-31 2004-02-05 Maslov Boris A. Adaptive electric motors and generators providing improved performance and efficiency
US6919700B2 (en) * 2003-01-29 2005-07-19 Wavecrest Laboratories, Llc Adaptive control of motor stator current waveform profiles
US6940242B1 (en) * 2003-01-29 2005-09-06 Wavecrest Laboratories, Llc Motor control system for dynamically changing motor energization current waveform profiles
US20050046375A1 (en) * 2002-07-31 2005-03-03 Maslov Boris A. Software-based adaptive control system for electric motors and generators
US20050127856A1 (en) * 2002-07-31 2005-06-16 Wavecrest Laboratories Low-voltage electric motors
US20040263099A1 (en) * 2002-07-31 2004-12-30 Maslov Boris A Electric propulsion system
US6803735B2 (en) * 2002-10-01 2004-10-12 Siemens Vdo Automotive Inc. Speed-based open-loop start-up method for brushless DC motor
JP3833600B2 (ja) * 2002-10-08 2006-10-11 三菱電機株式会社 車両用交流発電機故障判定装置
US6850022B2 (en) * 2003-01-15 2005-02-01 Siemens Vdo Automotive Inc. Method and system for determining electronic commutation in brushless DC machines irrespective of the placement of rotor position sensors
US7157878B2 (en) * 2002-11-19 2007-01-02 Delphi Technologies, Inc. Transient compensation voltage estimation for feedforward sinusoidal brushless motor control
KR20050002963A (ko) * 2003-06-27 2005-01-10 삼성전자주식회사 브러시리스 모터의 구동장치 및 그 제어방법
KR100488033B1 (ko) * 2003-07-31 2005-05-06 엘지전자 주식회사 식기 세척기의 세척 유로 제어 장치
NZ527999A (en) 2003-09-02 2005-08-26 Fisher & Paykel Appliances Ltd Controller improvements
US6791226B1 (en) * 2003-09-10 2004-09-14 Wavecrest Laboratories, Llc Multiphase motor winding topology and control
US7514887B2 (en) * 2003-10-24 2009-04-07 A. O. Smith Corporation Electrical machine and method of controlling the same
NZ530370A (en) * 2003-12-22 2005-06-24 Fisher & Paykel Appliances Ltd Single winding BEMF sensing brushless DC motor
WO2005069479A1 (de) * 2004-01-19 2005-07-28 Saia-Burgess Murten Ag Verfahren und vorrichtung zur kommutierung elektromechanischer aktuatoren
US7109679B2 (en) * 2004-03-09 2006-09-19 Hr Textron, Inc. Damping for electromechanical actuators
US7882852B2 (en) * 2004-05-04 2011-02-08 Woodward Hrt, Inc. Direct drive servovalve device with redundant position sensing and methods for making the same
WO2006073378A1 (en) * 2005-01-07 2006-07-13 Ronald De Four A self starting method and an apparatus for sensorless commutation of brushless dc motors
WO2006092265A1 (de) * 2005-03-04 2006-09-08 Ebm-Papst St. Georgen Gmbh & Co. Kg Elektromotor und verfahren zu seiner steuerung
US7141949B2 (en) * 2005-03-07 2006-11-28 Fisher & Paykel Appliances Limited Low noise back EMF sensing brushless DC motor
WO2006107040A1 (ja) * 2005-04-04 2006-10-12 Mitsuba Corporation ブラシレスモータの制御装置及び制御方法並びにモータシステム
EP1734648B1 (de) * 2005-06-13 2012-08-15 Brose Fahrzeugteile GmbH & Co. KG, Würzburg Asymmetrische Ansteuerung eines sensorlosen und bürstenlosen Elektromotors
GB0517907D0 (en) * 2005-09-02 2005-10-12 Melexis Gmbh Improvements in or relating to driving brushless DC (BLDC) motors
US20070107475A1 (en) * 2005-11-04 2007-05-17 Hill Gregory P Integrated Washing Machine Pump
DE102005059585A1 (de) * 2005-12-14 2007-06-21 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrrichtung zum Bestimmen der Drehzahl einer elektrischen Maschine
KR100712544B1 (ko) * 2006-01-10 2007-05-02 삼성전자주식회사 직류 모터의 반복적 허위 속도 오차 보상 장치 및 방법과이를 이용한 디스크 드라이브
WO2007089529A2 (en) * 2006-01-26 2007-08-09 The Timken Company Permanent magnet disc motor with dual stators and its control
KR101135521B1 (ko) 2006-02-08 2012-04-19 엘지이노텍 주식회사 편평형 무정류자 진동모터
US20080024028A1 (en) * 2006-07-27 2008-01-31 Islam Mohammad S Permanent magnet electric motor
US7549504B2 (en) * 2006-07-28 2009-06-23 Delphi Technologies, Inc. Quadrant dependent active damping for electric power steering
US7543679B2 (en) * 2006-07-28 2009-06-09 Delphi Technologies, Inc. Compensation of periodic sensor errors in electric power steering systems
US7489097B2 (en) * 2006-11-02 2009-02-10 Chrysler Llc Sensorless position detection for a brushless direct current motor during inverter standby
US7725227B2 (en) 2006-12-15 2010-05-25 Gm Global Technology Operations, Inc. Method, system, and apparatus for providing enhanced steering pull compensation
US7965053B2 (en) * 2007-03-02 2011-06-21 International Rectifier Corporation Measurement of speed and direction of coasting permanent magnet synchronous motor
US7782007B2 (en) * 2007-05-22 2010-08-24 Hamilton Sundstrand Corporation Electrodynamic machine control
GB0717851D0 (en) * 2007-09-13 2007-10-24 Melexis Nv Improvements relating to driving brushless dc (bldc) motors
US7940020B2 (en) * 2007-11-16 2011-05-10 The Bergquist Torrington Company Brushless DC motor with reduced current ripple
BRPI0705049B1 (pt) * 2007-12-28 2019-02-26 Embraco Indústria De Compressores E Soluções Em Refrigeração Ltda Compressor de gás movido por um motor linear, tendo um detector de impacto entre um cilindro e um pistão, método de detecção e sistema de controle
GB0815672D0 (en) * 2008-08-28 2008-10-08 Melexis Nv Improvements of accuracy of rotor position detection relating to the control of brushless dc motors
DE102008052933A1 (de) 2008-10-23 2010-04-29 Hella Kgaa Hueck & Co. Verfahren zum Betreiben eines Elektromotors
GB0822515D0 (en) 2008-12-10 2009-01-14 Melexis Nv Operation of BLDC motors
RU2414047C1 (ru) * 2009-02-20 2011-03-10 Данфосс Компрессорс ГмбХ Способ и управляющее устройство для управления электродвигателем с внутренними постоянными магнитами
DE102009002150A1 (de) * 2009-04-02 2010-10-07 BSH Bosch und Siemens Hausgeräte GmbH Verfahren zum Betreiben eines wasserführenden Haushaltsgeräts
GB2469138B (en) * 2009-04-04 2014-04-30 Dyson Technology Ltd Constant-power electric system
GB2469143B (en) * 2009-04-04 2014-03-12 Dyson Technology Ltd Control of a permanent-magnet machine
GB2469129B (en) 2009-04-04 2013-12-11 Dyson Technology Ltd Current controller for an electric machine
GB2508117B (en) * 2009-04-04 2014-10-29 Dyson Technology Ltd High-speed electric system
GB2469144B (en) * 2009-04-04 2014-11-05 Dyson Technology Ltd Control of an electric machine
GB2469140B (en) * 2009-04-04 2013-12-11 Dyson Technology Ltd Control of an electric machine
GB2469132B (en) * 2009-04-04 2014-01-29 Dyson Technology Ltd Control of an electric machine
GB2469135B (en) * 2009-04-04 2013-11-06 Dyson Technology Ltd Power tuning an electric system
GB2469126B (en) * 2009-04-04 2013-11-06 Dyson Technology Ltd Control of an electric machine
GB2469131B (en) * 2009-04-04 2014-04-23 Dyson Technology Ltd Control of an electric machine
GB2469137B (en) * 2009-04-04 2014-06-04 Dyson Technology Ltd Control of an electric machine
DE102009027662A1 (de) 2009-07-13 2011-01-20 Robert Bosch Gmbh Elektronisch kommutierter Elektromotor mit Rotorpositionserfassung und Verfahren
US8188700B2 (en) * 2009-09-16 2012-05-29 Inergy Technology Inc. Apparatus and method for driving sensorless motor
GB0916543D0 (en) * 2009-09-21 2009-10-28 Melexis Tessenderlo Nv Control of sinusoidally driven brushless dc (bldc) motors
TWI404942B (zh) * 2009-12-10 2013-08-11 Ind Tech Res Inst 扭轉共振頻率測量裝置及方法
DE102010031234A1 (de) * 2010-07-12 2012-01-12 BSH Bosch und Siemens Hausgeräte GmbH Geschirrspülmaschine
US8901867B2 (en) 2011-04-28 2014-12-02 Regal Beloit America, Inc. Electrical machine, method of controlling an electrical machine, and system including an electrical machine
US20130320894A1 (en) * 2011-08-15 2013-12-05 Hsia-Yuan Hsu Protection circuit for a d.c. brushless motor pump
US20130043815A1 (en) * 2011-08-15 2013-02-21 Hsia-Yuan Hsu Protection circuit for a d.c. brushless motor pump
DE102012213874A1 (de) * 2012-03-07 2013-09-12 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren und Schaltungsanordnung zur Begrenzung von Spitzenströmen sowie Steigung der Stromflanken
KR101366772B1 (ko) * 2012-09-24 2014-02-26 삼성전기주식회사 모터 구동 장치 및 모터 제어 방법
US9500466B2 (en) * 2013-03-12 2016-11-22 Steering Solutions Ip Holding Corporation Electrical power steering phase voltage output diagnosis
GB201310575D0 (en) 2013-06-13 2013-07-31 Dyson Technology Ltd Method of controllinf of a brushless permanent-magnet motor
US9431938B2 (en) * 2013-06-13 2016-08-30 Dyson Technology Limited Method of controlling a brushless permanent-magnet motor
GB2515086B (en) 2013-06-13 2015-10-07 Dyson Technology Ltd Method of controlling of a brushless permanent-magnet motor
JP6189662B2 (ja) 2013-07-22 2017-08-30 ローム株式会社 モータの駆動装置、駆動方法、および冷却装置、電子機器
US9559623B2 (en) 2013-08-30 2017-01-31 Regal Beloit America, Inc. Method of controlling an electrical machine
US9476626B2 (en) * 2014-08-29 2016-10-25 Emerson Climate Technologies, Inc. Variable speed compressor control with lost rotor mitigation
DE102014222162B3 (de) * 2014-10-30 2015-10-15 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung zum Betreiben einer EC-Kraftstoffpumpe
US9766291B2 (en) * 2014-11-06 2017-09-19 Rockwell Automation Technologies Inc. Cleaning and motor heating electromagnetic motor control switching
KR101663520B1 (ko) 2015-08-11 2016-10-07 엘지전자 주식회사 모터 구동장치 및 이를 구비하는 홈 어플라이언스
DE102015216279A1 (de) * 2015-08-26 2017-03-02 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Ermitteln eines Vorkommutierungswinkels einer elektrischen Maschine
US10594237B2 (en) * 2016-10-20 2020-03-17 Texas Instruments Incorporated Converged motor drive control for brushless dc motor
DE102017201476A1 (de) * 2017-01-31 2018-08-02 BD Kompressor GmbH Verfahren zum Betrieb einer elektrischen Maschine
EP3656272A1 (en) * 2018-11-23 2020-05-27 Henkel AG & Co. KGaA Method for removing stains during a cleaning cycle of a household appliance
US10644624B1 (en) 2018-12-27 2020-05-05 Johnson Controls Technology Company Systems and methods for back electromotive force based feedback for a movable component
GB2582612B (en) 2019-03-28 2021-10-13 Dyson Technology Ltd A method of determining a position of a rotor of a brushless permanent magnet motor
US11626822B2 (en) 2019-10-28 2023-04-11 Hale Products, Inc. Low-speed high torque motor control and foam system
DE102020110419A1 (de) * 2020-04-16 2021-10-21 Ebm-Papst Mulfingen Gmbh & Co. Kg Regelungsvorrichtung und Verfahren zur Reduktion des Kommutierungswinkelfehlers bei einem EC-Motor
US11689124B2 (en) * 2021-01-12 2023-06-27 Snap-On Incorporated Controlling brushless motor commutation
US11973445B2 (en) 2021-05-13 2024-04-30 Johnson Controls Tyco IP Holdings LLP Actuator with automatic force setting and self-calibration
US20230421032A1 (en) * 2022-05-19 2023-12-28 Linear Labs, LLC System and method for controlling high-torque, high speed electric motors
CN117691896A (zh) * 2022-09-02 2024-03-12 南京泉峰科技有限公司 电动工具

Family Cites Families (25)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4495450A (en) * 1982-12-29 1985-01-22 Sanyo Electric Co., Ltd. Control device for brushless motor
US4480218A (en) * 1983-03-29 1984-10-30 International Business Machines Corporation Direct detection of back EMF in permanent magnet step motors
US4540921A (en) * 1984-04-19 1985-09-10 General Electric Company Laundry apparatus and method of controlling such
NZ213490A (en) * 1985-09-16 1990-03-27 Fisher & Paykel Cyclic motor reversal by forced commutation
US4743815A (en) * 1987-09-01 1988-05-10 Emerson Electric Co. Brushless permanent magnet motor system
US4912378A (en) * 1988-07-21 1990-03-27 Emerson Electric Co. Third harmonic commutation control system and method
US5306988A (en) * 1991-10-03 1994-04-26 Sgs-Thomson Microelectronics, Inc. Method and apparatus for operating polyphase dc motors
US5317243A (en) * 1991-10-03 1994-05-31 Sgs-Thomson Microelectronics, Inc. Method and apparatus for detecting velocity profiles of a spinning rotor of a polyphase DC motor
JP3337769B2 (ja) * 1993-08-24 2002-10-21 株式会社東芝 インバータ装置
GB2305314B (en) * 1992-11-19 1997-05-14 Toshiba Kk Electric motor control device
US5486743A (en) * 1992-11-19 1996-01-23 Kabushiki Kaisha Toshiba Inverter and air conditioner controlled by the same
JPH06165569A (ja) * 1992-11-19 1994-06-10 Toshiba Corp インバータ装置
JPH06185835A (ja) * 1992-12-18 1994-07-08 Toshiba Corp インバータ装置およびそのインバータ装置により制御されるエアコンディショナ
US5672948A (en) * 1993-06-14 1997-09-30 Cambridge Aeroflo, Inc. Digital, Back EMF, single coil sampling, sensorless commutator system for a D.C. motor
US5451832A (en) * 1993-07-01 1995-09-19 Sgs-Thomson Microelectronics, Inc. Method and circuitry for drag braking a polyphase DC motor
US5656897A (en) * 1994-09-30 1997-08-12 Sgs-Thomson Microelectronics, Inc. Current sensing and control in brushless DC motors
US5514939A (en) * 1994-10-27 1996-05-07 Sgs-Thomson Microelectronics, Inc. Circuitry for switching the body nodes of driver transistors in drive circuitry for brushless DC motors
US5616993A (en) * 1994-10-27 1997-04-01 Sgs-Thomson Microelectronics, Inc. Method and apparatus for switching a motor between bipolar and unipolar mode
US5541484A (en) * 1995-02-07 1996-07-30 Carrier Corporation BLDCM phase current reconstruction circuit
JPH08237988A (ja) * 1995-02-24 1996-09-13 Fujitsu General Ltd ブラシレスモータの制御方法
US5631999A (en) * 1995-09-06 1997-05-20 Seagate Technology Inc. Adaptive compensation for hard disc drive spindle motor manufacturing tolerances
JPH09117186A (ja) * 1995-10-13 1997-05-02 Zexel Corp 直流ブラシレスモータ駆動装置
EP0815640B1 (en) * 1996-01-24 2001-10-10 Koninklijke Philips Electronics N.V. Arrangement for supplying drive signals to a plurality of windings of a multi-phase d.c. motor, drive system and disk drive
EP0800262B1 (en) * 1996-04-04 2001-07-11 STMicroelectronics S.r.l. Synchronous driving of the phase windings of a DC motor according to predefined digitized driving profiles permanently stored, the reading of which is synchronized with the rotor position for optimizing torque characteristics
FR2747521B1 (fr) * 1996-04-12 1998-06-26 Sgs Thomson Microelectronics Commande d'un moteur sans collecteur

Also Published As

Publication number Publication date
EP0972332B1 (en) 2004-04-28
BR9807658A (pt) 2000-02-15
US6034493A (en) 2000-03-07
HK1024112A1 (en) 2000-09-29
AU6007198A (en) 1998-08-26
EP0972332A4 (en) 2002-01-16
WO1998035428A1 (en) 1998-08-13
EP0972332A1 (en) 2000-01-19
KR100445250B1 (ko) 2004-08-21
CA2279540A1 (en) 1998-08-13
JP3440274B2 (ja) 2003-08-25
BR9807658B1 (pt) 2011-05-31
ATE265754T1 (de) 2004-05-15
DE69823494T2 (de) 2005-04-14
AU719478B2 (en) 2000-05-11
DE69823494D1 (de) 2004-06-03
KR20000070770A (ko) 2000-11-25
JP2001510680A (ja) 2001-07-31
DK0972332T3 (da) 2004-07-26
CA2279540C (en) 2004-11-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
TW398112B (en) Brushless DC motor control
KR101404564B1 (ko) 전기 기계의 제어
US5994869A (en) Power conversion circuit for a motor
KR101521199B1 (ko) 전기 기계의 제어
EP2601738A2 (en) Electric motor and motor control
US9705435B2 (en) Method of controlling a brushless motor
WO2014135903A2 (en) Drive circuit for a brushless motor
JP2004538748A (ja) 励弧回路および、フラックス切替モーターの制御方法
JP4226224B2 (ja) インバータ装置
JPH09117183A (ja) 動力発生装置
KR20100041769A (ko) 동기식 전기 모터의 정상-상태 회전 제어를 위한 시스템
CN112400274B (zh) 控制无刷永磁电机的方法
JP4517438B2 (ja) 自吸式ポンプ
WO2006098703A1 (en) A circuit and a method for controlling a reluctance motor
EP2965420A2 (en) Ac/ac converter for a brushless motor
JP3815584B2 (ja) センサレス同期モータの駆動装置
JPH09149683A (ja) 直流ブラシレスモータの駆動装置
JP2004254366A (ja) ブラシレスモータの制御方法
JP2015149841A (ja) 電動機の制御装置
KR100487871B1 (ko) 스위치식 자기 저항 기계를 제어하기 위한 방법
JPH0683589B2 (ja) 無整流子電動機の制御装置
JP2001292588A (ja) 電動機

Legal Events

Date Code Title Description
GD4A Issue of patent certificate for granted invention patent
MM4A Annulment or lapse of patent due to non-payment of fees