TW201912539A

TW201912539A - 搬送車及搬送設備

Info

Publication number: TW201912539A
Application number: TW107127026A
Authority: TW
Inventors: 上田雄一; 岩田昌重; 江本旭
Original assignee: 日商大福股份有限公司
Priority date: 2017-09-06
Filing date: 2018-08-03
Publication date: 2019-04-01
Also published as: WO2019049557A1; TWI774810B; EP3957580A1; CN111032536A; JP6965646B2; ES2916705T3; EP3663235A4; US11338997B2; EP3663235B1; US20210061563A1; CN111032536B; KR102636990B1; KR20200050973A; JP2019043753A; EP3663235A1

Abstract

搬送車具備：支撐區域，支撐容器；容器移載裝置，相對於容器架來移出移入容器；辨識裝置，辨識在第一狀態的容器及第二狀態的容器之至少其中一個狀態的容器中所收容的物品，其中該第一狀態的容器是被支撐區域所支撐的狀態的容器，該第二狀態的容器是被容器移載裝置所支撐的狀態的容器；及物品移載裝置，將已藉由辨識裝置辨識的物品在第一狀態的容器與第二狀態的容器之間移載。

Description

搬送車及搬送設備

發明領域本發明是有關於一種搬送車及具備有複數台該搬送車的搬送設備，該搬送車是沿容器架行走並搬送容器，其中該容器架在上下方向上具備有複數層支撐容器的架部。

發明背景如上述之搬送設備的一例已記載於日本專利特開2004-277062號公報(專利文獻1)中。專利文獻1的搬送設備中所設置的搬送車具備有讓容器相對於容器架移出移入的移載機器人6。此搬送車是以下述方式來搬送容器：在停止於容器架的前方的狀態下，藉由移載機器人6將容器從容器架取出，並且在以移載機器人6支撐有容器的狀態下，於行走到其他的容器架的前方之後，將移載機器人6所支撐的容器收容到其他的容器架。先前技術文獻專利文獻

專利文獻1：日本專利特開2004-277062號公報

發明概要發明欲解決之課題在上述搬送設備中，是在將收容在容器架的容器的物品取出的情況下、或將物品收容到容器架的容器的情況下，藉由搬送車將容器從容器架取出並搬送到進行揀取作業之地點，來進行對容器之物品的收容或從容器取出物品的揀取作業。然後，完成揀取作業的容器是載置於搬送車並搬送到容器架來收納。像這樣，因為在對容器進行物品的收容或取出的情況下，需要藉由搬送車將容器搬送到進行暫時揀取作業之地點，所以無法有效率地進行對容器之物品的收納或取出。

於是，所期望的是能有效率地進行對容器之物品的收容或取出的搬送車、以及具備有複數台該搬送車的搬送設備的實現。用以解決課題之手段

本揭示之搬送車，是沿容器架行走並搬送容器的搬送車，其中該容器架在上下方向上具備有複數層支撐前述容器的架部，該搬送車具備有：支撐區域，支撐前述容器；容器移載裝置，相對於前述容器架來移出移入前述容器；辨識裝置，辨識在第一狀態的容器及第二狀態的容器之至少其中一個狀態的前述容器中所收容的物品，其中該第一狀態的容器是被前述支撐區域所支撐的狀態的前述容器，該第二狀態的容器是被前述容器移載裝置所支撐的狀態的前述容器；及物品移載裝置，將已藉由前述辨識裝置辨識的物品在前述第一狀態的容器與前述第二狀態的容器之間移載。

根據此構成，藉由容器移載裝置從容器架取出的容器是被容器移載裝置所支撐。並且，在像這樣被容器移載裝置所支撐的第二狀態的容器、與被支撐區域所支撐的第一狀態的容器之間，可以藉由容器移載裝置來移載物品。並且，已完成物品的取出或收容的第二狀態的容器，可以藉由容器移載裝置而收納到容器架。像這樣，可以對藉由容器移載裝置從容器架取出的容器，在搬送車中進行物品的取出或收容。因此，變得毋須將從容器架取出的容器藉由搬送車搬送，而可有效率地進行對容器之物品的收容或取出。

用以實施發明之形態 1.實施形態根據圖式來說明具備有複數台搬送車之搬送設備的實施形態。如圖1所示，搬送設備具備有收容容器W的複數個容器架1、搬送容器W的複數台搬送車2、將在上下方向Z上層疊容器W的容器群WG搬入及搬出的搬入搬出部3、以及控制複數台搬送車2的控制裝置H。

如圖2及圖4所示，容器W是在底部的周邊使側壁部豎立設置而形成，並且是形成為上表面開口的箱形狀。在本例中作為容器W，是使用以樹脂材所構成之不變形的容器。在容器W的側壁部上具備有沿容器W的長邊方向所形成的突起部6(肋部)、或沿容器W的上下方向Z所形成的突起部6(肋部)。並且，在本例中，容器W是藉由使容器移載裝置24的保持部46卡合於突起部6，而變得可做到藉由容器移載裝置24使其在水平方向上移動或舉起。再者，圖3中的藉由容器移載裝置24所移載的容器W是為了顯示沿上下方向Z而形成的突起部6而横切並圖示有已將一部分切除的容器W。如圖2及圖4所示，容器W是以容器W的上端部可與其他的容器W的下端部在上下方向Z上嵌合的方式構成，而構成為可在上下方向Z上層疊。亦即，已層疊的容器W是成為在容器W的底部、與層疊在該容器W的上方的其他的容器W的底部之間形成收納空間，並且構成能可在已將物品收容在容器W的狀態下將容器W層疊。

[容器架] 容器架1是在上下方向Z上具備有複數層支撐容器W的架部11。在架部11上是以在容器架1的架寬度方向A上排列的狀態，支撐複數個未層疊的容器W。如圖1所示，複數個容器架1是以沿架寬度方向A的姿勢而設置。前表面互相相向的2個容器架1，是以在架深度方向B上隔著間隔的狀態而設置。在此等2個容器架1之間形成有架間通道12，並且架間通道12是作為搬送車2行走的通道而被使用。沿架寬度方向A的姿勢的複數個容器架1是在架深度方向B上排列，並且複數個容器架1是配置成形成有複數個架間通道12。在搬送車2行走於架間通道12時，搬送車2是沿容器架1的前表面行走。亦即，在後表面為互相相向的2個容器架1之間並未形成有架間通道12。再者，將沿容器架1的長邊方向的方向稱為架寬度方向A，將在上下方向Z視角下相對於架寬度方向A正交的方向稱為架深度方向B。又，將容器架1的面向架間通道12之面稱為前表面，將容器架1的與架間通道12之面相反的相反側之面稱為後表面。

如圖2所示，架部11具備有第一限制體13與第二限制體14。第一限制體13是設置成相對於被架部11所支撐的容器W位於架深度方向B的兩側，第二限制體14是設置成相對於被架部11所支撐的容器W位於架寬度方向A的兩側。被架部11所支撐的容器W是藉由第一限制體13而使在架深度方向B上移動之情形受到限制，並且是藉由第二限制體14而使在架寬度方向A上移動之情形受到限制。在架部11的前方沿架寬度方向A設置有導軌15。行走於架部11的前方的搬送車2，是在藉由導軌15而使往架深度方向B的移動受到限制之狀態下，沿架寬度方向A行走於架間通道12。

搬入搬出部3具備有搬入部16與搬出部18。在搬入部16可搬入在上下方向Z上層疊有未收容有物品的複數個容器W的容器群WG。構成搬入到此搬入部16的容器群WG的容器W可載置於搬送車2，且可藉由以搬送車2進行的揀取作業而收容物品。可在構成載置於搬送車2的容器群WG的複數個容器W中收容物品，並且搬送車2是將收容有物品的容器群WG搬送到搬出部18。再者，從搬入部16載置到搬送車2的複數個容器W(容器群WG)，是未收容有物品的空的容器W。從搬送車2搬送到搬出部18的複數個容器W(容器群WG)，是收容有物品之裝填的容器W。

[搬送車] 如圖2及圖3所示，搬送車2具備有行走部21、輸送機23、容器移載裝置24、及舉起機構25，該行走部21是在地面上行走，該輸送機23是設置在將容器W以層疊狀態來支撐的支撐區域22並且對支撐區域22的容器W進行支撐，該容器移載裝置24是用以移載容器W，該舉起機構25可將層疊在支撐區域22的容器群WG之內的任意高度的容器W相對於在其下方的容器W來舉起。在搬送車2沿容器架1的前表面行走的情況下，容器移載裝置24是以相對於支撐區域22於前後方向第一側X1相鄰的狀態來設置。容器移載裝置24是進行將被架部11所支撐的容器W往支撐區域22的移載、及將被支撐區域22所支撐的容器W往架部11的移載。以下，雖然是針對搬送車2來作説明，但是在搬送車2位於架間通道12的狀態下，亦即在搬送車2沿容器架1的前表面行走的狀態下，是將沿架寬度方向A的方向設為前後方向X，將前後方向X的一側定設為前後方向第一側X1，將其相反側設為前後方向第二側X2，並且將沿架深度方向B的方向即在上下方向Z視角下相對於前後方向X正交的方向設為左右方向Y，且將左右方向Y的一側設為左右方向第一側Y1，將其相反側設為左右方向第二側Y2來說明。

支撐區域22的容器群WG是被輸送機23的搬送面所支撐。亦即，在此搬送車2中形成有支撐區域22，該支撐區域22是將容器W以層疊狀態支撐在輸送機23上的區域。輸送機23是設置成沿左右方向Y來搬送容器群WG。因此，可以在使搬送車2停止成搬入部16與搬送車2的左右方向Y相鄰的狀態下，藉由使輸送機23作動，而將搬入部16的容器群WG搬送到輸送機23上。又，在使搬送車2停止成搬出部18與搬送車2的左右方向Y相鄰的狀態下，可以藉由使輸送機23作動，而將輸送機23上的容器群WG往搬出部18搬送。

又，如圖9所示，搬送車2具備有辨識在第一狀態的容器W及第二狀態的容器W之雙方的狀態的容器W中所收容的物品的辨識裝置27，其中該第一狀態的容器是被支撐區域22所支撐的狀態的容器W，該第二狀態的容器W是被容器移載裝置24所支撐的狀態的容器W。辨識裝置27具備有從上方拍攝第一狀態的容器W來辨識在第一狀態的容器W中所收容的物品之第一拍攝裝置27A、及從上方拍攝第二狀態的容器W來辨識在第二狀態的容器W中所收容的物品之第二拍攝裝置27B。第一拍攝裝置27A是設置在比被支撐區域22所支撐的容器群WG更上方，並且以可從上方拍攝位於容器群WG的最上層的容器W的方式設置。第二拍攝裝置27B是比容器移載裝置24的升降移動範圍更設置於上方，並且以可在已使容器移載裝置24(參照圖10)位在設定高度的狀態下拍攝被該容器移載裝置24所支撐的容器W的方式設置。第一拍攝裝置27A及第二拍攝裝置27B是被涵蓋於第一桅桿37的上端部與第二桅桿52的上端部而架設的上部框架28所支撐。

[舉起機構] 如圖4所示，舉起機構25是將被支撐區域22所支撐的容器群WG之內的任意高度的容器W相對於在其下方的容器W來舉起之機構。舉起機構25具備有支撐容器W的支撐部31、支撐支撐部31並且沿上下方向Z移動的升降部32、及將支撐區域22的容器W引導到適當位置之引導部33。升降部32是由在上下方向Z視角下構建框架成矩形狀的框體所構成，並且將位置設成在上下方向Z視角下包圍支撐區域22的容器W的周圍。升降部32是藉由第一馬達36的驅動，而沿豎立設置於行走部21的第一桅桿37在上下方向Z上移動。

如圖4所示，引導部33是被升降部32所支撐，並且在使升降部32沿上下方向Z移動時，會接觸於支撐區域22的容器W並且將該容器W引導到支撐區域22的適當位置。若追加説明，即引導部33具備有第一引導部41與第二引導部42。第一引導部41是設置在引導部33中的從升降部32朝上方突出的部分。第二引導部42是設置在引導部33中的從升降部32朝下方突出的部分。第一引導部41是設置成在上下方向Z視角下相對於適當位置的容器W位於前後方向第二側X2及左右方向Y的兩側。第二引導部42是設置成在上下方向Z視角下相對於適當位置的容器W位於前後方向X的兩側及左右方向Y的兩側。

第一引導部41具備有隨著朝向上方側而從適當位置的容器W遠離的傾斜面。當升降部32朝上方側移動時，在支撐區域22的容器群WG中存在有從適當位置朝水平方向偏離的容器W的情況，可以藉由第一引導部41的傾斜面接觸於該容器W，而將容器W引導到適當位置側，藉此使從適當位置偏離的容器W移動到適當位置。又，第二引導部42具備有傾斜面，該傾斜面是隨著朝向下方而從適當位置的容器W遠離。在升降部32朝下方側移動時，於支撐區域22的容器群WG中存在有從適當位置朝水平方向偏離的容器W的情況下，可以藉由使第二引導部42的傾斜面接觸於該容器W，而將容器W引導到適當位置側，藉此使從適宜位置偏離的容器W移動到適當位置。再者，容器W的適當位置是相對於支撐區域22而預先設定之容器W的位置，並且層疊的複數個容器W的適當位置，在上下方向Z視角下是成為相同的位置。

舉起機構25具備有第三引導部43。此第三引導部43是被升降部32支撐成比升降部32更位於上方。第三引導部43具備有傾斜面，該傾斜面是隨著朝向前後方向第一側X1，而在左右方向Y上從適當位置的容器W遠離。如圖10所示，在藉由容器移載裝置24將容器W載置於支撐區域22的容器群WG的情況中，在該容器W從適當位置朝左右方向Y偏離的情況下，是使第三引導部43的傾斜面接觸於此容器W而使容器W在左右方向Y上移動到適當位置。

如圖4至圖6所示，支撐部31是在支撐位置(參照圖4及圖5)與退避位置(參照圖6)移動自如地被構成，其中該支撐位置是在上下方向Z視角下與支撐區域22的容器W的突起部6重疊的位置，該退避位置是在上下方向Z視角下與支撐區域22的容器W不重疊的位置。若追加説明，即支撐部31是形成為中央***的板狀，並且是藉由第二馬達44的驅動而以繞著沿前後方向X的軸心的方式旋轉，藉此移動至成為沿前後方向X及左右方向Y的旋轉位置之支撐位置、以及成為沿前後方向X及上下方向Z的旋轉位置之退避位置。

如圖6所示，舉起機構25可以藉由將支撐部31設為退避位置，而在使升降部32於上下方向Z上移動時回避支撐部31接觸到支撐區域22的容器群WG之情形。並且，如圖5所示，舉起機構25是在使升降部32移動到對應於支撐區域22的容器群WG之中的任意的容器W的高度的狀態下，使支撐部31從退避位置移動到支撐位置，並於之後使升降部32上升。藉此，可以使支撐部31卡合於任意的容器W的突起部6，並且將任意容器W舉起。此時，在由任意容器W朝上層疊有其他的容器W的情況下，可以將由任意的容器W朝上層疊的容器W與任意的容器W一起舉起。像這樣，舉起機構25可以將層疊於支撐區域22的容器群WG之內的任意的容器W以及由此任意容器W往上的容器W集合到一起來舉起。舉起機構25可以藉由從已將容器W舉起的狀態使升降部32下降，來將以支撐部31所支撐的1個或複數個容器W層疊到輸送機23上、或在輸送機23的支撐區域22存在有容器W的情況下層疊到該容器W上。

[容器移載裝置] 如圖7及圖8所示，容器移載裝置24是構成為可保持容器W的外表面並使容器W移動。容器移載裝置24具備有保持容器W的保持部46、支撐保持部46並且沿水平方向進退自如的進退部47、從下方支撐容器W的底面的支撐體48、支撐進退部47及支撐體48並且以繞著沿上下方向Z的縱軸心的方式旋轉自如的旋轉部49、及支撐旋轉部49的基部50。保持部46及進退部47是以在上下方向Z視角下，在相對於進退部47的進退方向正交的方向上排列的狀態設置有一對。可藉由保持部46、進退部47、及旋轉部49而構成移載容器W的移載部60，移載部60是在架部11與支撐體48之間移載容器W，並且在支撐體48與支撐區域22之間移載容器W。

如圖9及在其以後的圖所示，容器移載裝置24是構成為可從變得比被輸送機23所支撐之容器群WG的最下層的容器W更低的高度開始，到變得比在輸送機23層疊了規定數量(在本實施形態中為10個)的容器W之容器群WG的最上層的容器W更高的高度為止，來對被支撐體48所支撐的容器W的高度進行升降。又，容器移載裝置24可升降到對應容器架1所具備的架部11的每一個的高度(移載用高度)。對應於最下層的架部11的移載用高度是被設定在比被輸送機23所支撐的容器群WG的最下層的容器W更低的高度，且可藉由支撐體48支撐容器W的高度上。

基部50是藉由第三馬達51的驅動，而沿豎立設置於行走部21的第二桅桿52在上下方向Z上移動。基部50是以介於旋轉部49及進退部47的狀態來支撐保持部46，並且藉由第三馬達51使基部50沿上下方向Z移動，藉此使保持部46沿上下方向Z移動。再者，第三馬達51是相當於使保持部46沿上下方向Z移動的上下驅動部。

旋轉部49是藉由內置的馬達的驅動，而以繞著沿上下方向Z的縱軸心P的方式旋轉。旋轉部49是支撐著進退部47，並且藉由使旋轉部49以繞縱軸心P的方式旋轉，來使進退部47以繞縱軸心的方式旋轉，而將藉由進退部47讓保持部46突出的方向以繞縱軸心P的方式來變更。具體而言，可以藉由使旋轉部49以繞縱軸心P的方式旋轉，而將藉由進退部47讓保持部46突出的方向變更為至少朝左右方向第一側Y1、朝左右方向第二側Y2、及朝前後方向第二側X2。再者，旋轉部49相當於旋轉驅動部，該旋轉驅動部是使進退部47以繞縱軸心P的方式旋轉，並且藉由進退部47變更保持部46突出的方向。以下，將已將保持部46突出的方向設為左右方向第一側Y1之容器移載裝置24的狀態，稱為第一架移載狀態，將已將保持部46突出的方向設為左右方向第二側Y2之容器移載裝置24的狀態，稱為第二架移載狀態，將已將保持部46突出的方向設為前後方向第二側X2之容器移載裝置24的狀態，稱為層疊移載狀態。

一對進退部47的每一個具備有被旋轉部49所支撐的固定部54、相對於固定部54朝水平方向進退移動的移動部55、以及使移動部55相對於固定部54朝水平方向進退移動的第四馬達56。移動部55具備有捲繞於一對滑輪57的皮帶58、以及旋轉驅動一對滑輪57之中的一個的第五馬達59，其中該一對滑輪是以繞著沿上下方向Z的軸心的方式旋轉自如。在皮帶58上固定有保持部46。進退部47是藉由以第四馬達56進行的移動部55的進退移動與以第五馬達59進行的皮帶58的旋動，而使保持部46沿水平方向移動，並且使保持部46移動到退回位置(參照圖7)及從此退回位置朝水平方向突出的突出位置(參照圖8)。再者，該進退部47相當於使保持部46沿水平方向上移動的水平驅動部。

又，在皮帶58的兩端部(在圖3所示的姿勢下是左右方向Y的兩端部，在圖7及圖8所示的姿勢下是前後方向X的兩端部)，是藉由使保持部46沿著滑輪57的外周面移動，而將被一邊的進退部47所支撐的保持部46與被另一邊的進退部47所支撐的保持部46之間隔變更。這些一對保持部46之間隔可以變更成讓一對保持部46卡合於容器W的卡合間隔、及讓一對保持部46從容器W脫離的脫離間隔。再者，所謂的藉由一對保持部46保持容器W所表示的是，可以使保持部46於進退移動後的情況下卡合於容器W的突起部6來移動容器W，不藉由一對保持部46來夾持容器W亦可。

參照圖11，針對藉由容器移載裝置24來將被支撐區域22所支撐的容器W移載到支撐體48的情況作説明。

容器移載裝置24首先是使旋轉部49以繞縱軸心P的方式旋轉，而將容器移載裝置24設成層疊移載狀態，並且使基部50升降，來使容器移載裝置24升降到對應於支撐區域22中的移載對象的容器W的移載用高度。然後，於將容器移載裝置24從退回狀態(保持部46位於退回位置的狀態)切換到突出狀態(保持部46位於突出位置的狀態)後，將一對保持部46的間隔從脫離間隔變更為卡合間隔，以藉由一對保持部46來保持容器W。之後，使保持部46移動到退回位置，以將支撐區域22的容器W移載到支撐體48。再者，在移載對象的容器W已層疊於其他的容器W之上的情況下，是在藉由一對保持部46保持容器W後，於使基部50上升來將移載對象的容器W的至少前端部與於下方相鄰的容器W的嵌合解開後，使保持部46移動到退回位置。又，在移載對象的容器W上層疊有其他的容器W的情況，是在藉由舉起機構25將比移載對象的容器W更上方的其他容器W舉起的狀態下，進行由容器移載裝置24進行的移載。

接著，參照圖12，針對藉由容器移載裝置24將被支撐體48所支撐的容器W移載到支撐區域22的情況作説明。

容器移載裝置24首先是使旋轉部49以繞縱軸心P的方式旋轉，而將容器移載裝置24設成層疊移載狀態，並且使基部50升降，來使容器移載裝置24升降到支撐區域22中的移載用高度。然後，在已藉由卡合間隔的一對保持部46保持容器W的狀態下，將容器移載裝置24從退回狀態切換為突出狀態，並且將被支撐體48所支撐的容器W層疊於支撐區域22的容器W上。之後，在將一對保持部46的間隔從卡合間隔變更為脫離間隔而解除對移載對象的容器W的保持後，使保持部46移動到退回位置。再者，在支撐區域22不存在容器W的情況下，移載對象的容器W是移載到輸送機23上。又，在將容器W移載到層疊的容器群WG的中間的移載對象位置的情況下，是在藉由舉起機構25將比移載對象位置更上方的容器W舉起的狀態下，進行由容器移載裝置24進行的移載。

關於藉由容器移載裝置24來將被架部11所支撐的容器W移載到支撐體48的情況、或藉由容器移載裝置24來將被支撐體48所支撐的容器W移載到架部11的情況，除了將容器移載裝置24的狀態設成第一架移載狀態或第二架移載狀態來取代層疊移載狀態之情形、或即使在未層疊有移載對象的容器W的情況下仍然會為了跨越第一限制體13而使基部50上升之情形以外，均是與將被支撐體48所支撐的容器W移載到支撐區域22的情況同樣地來使容器移載裝置24動作，因而省略説明。

[物品移載裝置] 搬送車2具備有移載物品的物品移載裝置26。物品移載裝置26是構成為對從容器W的開口部收容到容器W的物品進行保持並取出，並且讓已藉由辨識裝置27辨識的物品在第一狀態的容器W與第二狀態的容器W之間移載。物品移載裝置26是將被第一拍攝裝置27A所拍攝到的物品，從第一狀態的容器W移載到第二狀態的容器W。又，物品移載裝置26是將被第二拍攝裝置27B所拍攝到的物品，從第二狀態的容器W移載到第一狀態的容器W。物品移載裝置26是被支撐框架29所支撐，且該支撐框架29是被上部框架28所支撐。

如圖9所示，物品移載裝置26具備有台座部61、旋繞部62、第一支臂63、第二支臂64、第三支臂65、及物品保持部66。台座部61是固定在上部框架28。旋繞部62是以相對於台座部61繞著沿上下方向Z的軸心且旋轉自如的方式被支撐。第一支臂63的基端部是擺動自如地連結於旋繞部62。第一支臂63是以相對於旋繞部62繞著沿水平方向的軸心的方式形成為擺動自如。第二支臂64的基端部是擺動自如地連結於第一支臂63的前端部。第二支臂64是以相對於第一支臂63繞著沿水平方向的軸心的方式形成為擺動自如。第二支臂64是在第二支臂64的長邊方向的中間部中以繞著沿第二支臂64的長邊方向的軸心且可旋轉的方式構成。第三支臂65的基端部是擺動自如地連結於第二支臂64的前端部。又，於第三支臂65的前端部上沿第三支臂65的長邊方向且旋轉自如地連結有物品保持部66。像這樣，物品移載裝置26是藉由垂直多關節型機器人(6軸機器人)所構成。物品保持部66具備有藉由吸附物品來進行保持的吸附墊，且將物品吸附保持。

[重新排序裝置] 如圖11及圖12所示，搬送車2具備有更換被支撐區域22所支撐的容器群WG的容器W的排列順序的重新排序裝置68。重新排序裝置68具備有舉起機構25與容器移載裝置24。重新排序裝置68是設成如後述而可更換容器群WG的容器W的排列順序。亦即，首先，藉由舉起機構25將容器群WG的任意的容器W相對於在其下方的容器W舉起。接著，藉由容器移載裝置24將容器群WG之內的未藉由舉起機構25舉起的容器W之內的位於最上層的容器W，從支撐區域22移載到支撐體48上。之後，將已藉由舉起機構25舉起的容器W層疊到未被舉起的容器W上，並且容器移載裝置24對該已層疊的容器群WG(已藉由容器移載裝置24所移載的容器W除外)層疊支撐體48上的容器W。像這樣，可進行成使藉由舉起機構25舉起的任意的容器W的下一層的容器W移動到容器群WG的最上層，而更換容器群WG的容器W的排列順序。在本實施形態中，是將任意的容器W設為容器群WG中的從下數來第2層的容器W。

又，在因為第一狀態的容器W相對於第一拍攝裝置27A於下方相距甚遠，因而無法藉由第一拍攝裝置27A辨識在第一狀態的容器W中所收容的物品的情況下，舉起機構25亦可將第一狀態的容器W舉起到第一設定高度。具體而言，是在被支撐區域22所支撐的容器群WG的數量較少的情況下(例如，構成容器群WG的容器W的數量為5個的情況下)，因為第一狀態的容器W的高度較低，並且第一狀態的容器W相對於第一拍攝裝置27A於下方相距甚遠，所以難以藉由第一拍攝裝置27A辨識在第一狀態的容器W中所收容的物品。這種情況下，是在藉由舉起機構25將第一狀態的容器W舉起到第一設定高度的舉起狀態下，來藉由第一拍攝裝置27A辨識在第一狀態的容器W中所收容的物品。又，在本實施形態中，第一設定高度是設為：將以10個容器W所構成的容器群WG載置於輸送機23上的狀態中的位於最上層的容器W的高度。

又，在因為第一狀態的容器W相對於物品移載裝置26於下方相距甚遠，因而無法藉由物品移載裝置26將物品適當地移載到第一狀態的容器W的情況下，舉起機構25亦可將第一狀態的容器W舉起到第二設定高度。具體而言，是在被支撐區域22所支撐的容器群WG的數量較少的情況下(例如，構成容器群WG的容器W的數量為5個的情況下)，因為第一狀態的容器W的高度較低，並且第一狀態的容器W相對於物品移載裝置26於下方相距甚遠，所以難以藉由物品移載裝置26將物品適當地移載到第一狀態的容器W。這種情況下，是在藉由舉起機構25將第一狀態的容器W舉起到第二設定高度的舉起的狀態下，來藉由物品移載裝置26將物品移載到第一狀態的容器W。又，在本實施形態中，第二設定高度是設為：將以10個容器W所構成的容器群WG載置到輸送機23上的狀態中的位於最上層的容器W的高度，並且設為與第一設定高度相同的高度。

[控制裝置] 如圖1所示，控制裝置H是設定複數台搬送車2的行走路徑R，並且將搬送車2控制成使複數台搬送車2沿行走路徑R行走。行走路徑R具有沿架寬度方向A的路徑與沿架深度方向B的路徑，控制裝置H是將搬送車2控制成於行走路徑R朝單一方向行走。因此，在形成於2個容器架1之間的架間通道12中，搬送車2的行走方向是成為單一方向。並且，例如，在複數個搬入搬出部3的一個即對象搬入搬出部3A使容器群WG載置於搬送車2，並且從收納在複數個容器架1的一部分即複數個對象容器架1A的容器W取出物品後，將容器群WG卸下到對象搬入搬出部3A的情況下，控制裝置H是將搬送指令發送到搬送車2來控制搬送車2，其中該搬送指令是用於使搬送車2沿圖1中以粗實線表示的行走路徑R行走，並從收納在複數個對象容器架1A的容器W取出物品的指令。再者，在圖1中是將搬送車2的行走路徑R以一點鏈線以及粗實線來表示。又，在圖1中是以箭頭表示搬送車2的行走方向。

搬送車2所具備的控制部69是依據來自控制裝置H的搬送資訊，而如後述地進行來控制搬送車2。控制部69是執行下述控制：將容器群WG載置到搬送車2的搬入控制、在第二狀態的容器W與第一狀態的容器W之間移載物品的移載控制、將容器群WG從搬送車2卸下的搬出控制、及在支撐區域22與架部11之間替換容器W的替換控制。在本實施形態中，關於移載控制，是在物品從第一狀態的容器W往第二狀態的容器W的移載、及物品從第二狀態的容器W往第一狀態的容器W的移載當中僅進行物品從第二狀態的容器W往第一狀態的容器W的移載。控制部69是在執行搬入控制並將搬入部16的容器群WG載置到搬送車2的輸送機23後，執行複數次移載控制來將物品收容到構成容器群WG的複數個容器W的每一個，之後，執行搬出控制並將輸送機23上的容器群WG卸下到搬出部18。

在搬入控制中，是在將行走部21控制成使搬送車2相鄰於搬入部16而停止後，將輸送機23控制成將容器群WG從搬入部16移載到支撐區域22。在搬出控制中，是在將行走部21控制成使搬送車2相鄰於搬出部18而停止後，將輸送機23控制成將容器群WG從支撐區域22移載到搬出部18。

接著，針對移載控制進行說明。在移載控制中是執行下述處理：藉由容器移載裝置24將收容在對象容器架1A的容器W取出到支撐體48上的取出處理、藉由物品移載裝置26將物品從第二狀態的容器W移載到第一狀態的容器W的移載處理、將支撐體48上的容器W收納到對象容器架1A的收納處理、及更換容器群WG的容器W的排列順序的重新排序處理。在移載控制中是依取出處理、移載處理、與收納處理的順序來執行，並且因應於需要而執行重新排序處理。又，雖然通常是在收納處理之後執行重新排序處理，但在藉由移載控制而收容有物品的容器W為最後的容器W的情況下(已藉由移載控制將物品收容到構成容器群WG的容器W的全部的情況下)等，會有在移載控制中不進行重新排序處理的情況。

在取出處理中，是在使容器移載裝置24升降到對應於對象容器架1A中的支撐取出對象的容器W的架部11的移載用高度後，將容器移載裝置24控制成將取出對象的容器W從架部11移載到支撐體48。藉由像這樣執行取出處理，可將已收容到對象容器架1A的取出對象的容器W支撐於支撐體48，而成為第二狀態的容器W。收納處理是在使容器移載裝置24升降到對應於原收納有支撐體48所支撐的容器W的架部11的移載用高度後，將容器移載裝置24控制成從支撐體48朝架部11進行移載。

在移載處理中是依據第二拍攝裝置27B的拍攝資訊來辨識被收容在第二狀態的容器W的物品的位置與種類等，並且將物品移載裝置26控制成將從容器架1取出之對象即取出對象的物品從第二狀態的容器W移載到第一狀態的容器W。之後，在移載處理中是藉由第一拍攝裝置27A來辨識在第一狀態的容器W中所收容的物品的位置或種類等，而確認是否藉由物品移載裝置26適當地進行物品的移載。

又，在移載處理中是依據第一拍攝裝置27A的拍攝資訊來辨識在第一狀態的容器W中所收容的物品的位置或種類等，並且將物品移載裝置26控制成將收納到容器架1的對象即取出對象的物品從第一狀態的容器W移載到第二狀態的容器W。之後，在移載處理中是藉由第二拍攝裝置27B來辨識在第二狀態的容器W中所收容的物品的位置或種類等，而確認是否藉由物品移載裝置26適當地進行物品的移載。又，被支撐區域22所支撐的容器群WG中的最上層的容器W成為第一狀態的容器W。

在重新排序處理中，首先是將舉起機構25及容器移載裝置24控制成：藉由舉起機構25將容器群WG之內的任意的高度的容器W舉起，並藉由容器移載裝置24將容器群WG中的任意的高度的容器W的下一層的容器W從支撐區域22移載到支撐體48上。在重新排序處理中，接著是將舉起機構25及容器移載裝置24控制成：將藉由舉起機構25舉起的任意的高度的容器W降下，並藉由容器移載裝置24將容器W(位於任意的高度的容器W的下一層的容器W)移載到容器群WG中的最上層的容器W之上。藉由像這樣執行重新排序處理，可將位於任意的高度的容器W的下一層的容器W載置到容器群WG而成為最上層的容器W，並且成為第一狀態的容器W。在本實施形態中，是將容器群WG之內的任意的高度的容器W設為容器群WG中的從下數來第2層的容器W。據此，在重新排序變換處理中，首先是將舉起機構25及容器移載裝置24控制成：藉由舉起機構25將從容器群WG中的從下數來第2層的容器W舉起，並藉由容器移載裝置24將容器群WG中的最下層的容器W從支撐區域22移載到支撐體48上。在重新排序處理中，接著是將舉起機構25及容器移載裝置24控制成：將已藉由舉起機構25舉起的容器群WG(最下層的容器W以外)降下到輸送機23上，並藉由容器移載裝置24將原位於到最下層的容器W載置到容器群WG中的最上層的容器W之上。藉由像這樣執行重新排序處理，可將位於最下層的容器W載置到容器群WG上而成為最上層的容器W，並且成為第一狀態的容器W。

控制部69會在移載控制中，於無法依據第二拍攝裝置27B的拍攝資訊來辨識在第二狀態的容器W中所收容的物品的位置或種類的情況下、或無法藉由物品移載裝置26保持收容在第二狀態的容器W的物品的情況下，取消移載控制並執行替換控制。替換控制是將第二狀態的容器W從支撐體48移載到支撐區域22，並且將支撐區域22的容器群WG中的空的容器W從支撐區域22移載到架部11的控制。在替換控制中是依第一容器移載處理、第二容器移載處理的順序來執行。第一容器移載處理是將容器移載裝置24控制成將第二狀態的容器W從支撐體48移載到支撐區域22。在此第一容器移載處理中，可將第二狀態的容器W移載成載置到容器群WG的最上層，亦可移載成藉由舉起機構25將容器W舉起以載置到該已舉起容器W的下一層的容器W上。第二容器移載處理是將容器移載裝置24控制成將從容器群WG所選擇出的空的容器W從支撐區域22移載到架部11。在此第二容器移載處理中，可在容器群WG中的最上層的容器W為空容器的情況下將該最上層的容器W移載到架部11，亦可在比最上層的容器W下方的容器W為空容器的情況下將該下方的容器W移載到架部11。

2.其他的實施形態接著，針對搬送車及搬送設備的其他實施形態進行說明。

(1)在上述實施形態中，雖然辨識裝置27是設成下述構成：辨識在第一狀態的容器W及第二狀態的容器W之雙方的容器W中所收容的物品，但亦可將辨識裝置27設成下述構成：僅辨識在第一狀態的容器W及第二狀態的容器W當中的其中一個狀態的容器中所收容的物品。具體而言，亦可設成例如下述構成：在物品移載裝置26僅將已藉由辨識裝置27辨識的物品從第一狀態的容器W移載到第二狀態的容器W的情況之中，僅具備有第一拍攝裝置27A與第二拍攝裝置27B當中的第一拍攝裝置27A，而使辨識裝置27僅辨識在第一狀態的容器W中所收容的物品。又，亦可設成下述構成：在物品移載裝置26僅將已藉由辨識裝置27辨識的物品從第二狀態的容器W移載到第一狀態的容器W的情況之中，僅具備有第一拍攝裝置27A與第二拍攝裝置27B之中的第二拍攝裝置27B，而使辨識裝置27僅辨識在第二狀態的容器W中所收容的物品。

(2)在上述實施形態中，雖然將容器移載裝置24構成為使保持部46卡合於支撐區域22的容器W中的朝向左右方向Y之面來移載容器W，但亦可適當地變更容器移載裝置24的構成，亦可例如將容器移載裝置24構成為使保持部46卡合於支撐區域22的容器W之設置於朝向前後方向第一側X1之面的被卡合部來移載容器W，又，亦可將容器移載裝置24構成為藉由一對保持部46朝左右方向Y夾持支撐區域22的容器W來移載容器W。

(3)在上述實施形態中，雖然將複數個容器W以層疊於支撐區域22的狀態來支撐，並且在搬送車2上設置有可更換層疊於支撐區域22的容器群WG的容器W的排列順序之重新排序裝置68，但亦可設成在支撐區域22僅支撐1個容器W，並且在搬送車2不設置重新排序裝置68。

(4)在上述實施形態中，是設成使用舉起機構25與容器移載裝置24來更換容器群WG的容器W的排列順序，而使容器移載裝置24構成重新排序裝置68的一部分，但亦可設成具備容器移載裝置24以外的第二移載裝置，並使用舉起機構25與第二移載裝置來更換容器群WG的容器W的排列順序，而設成不使容器移載裝置24構成重新排序裝置68的一部分。

(5)在上述實施形態中，雖然容器移載裝置24針對從容器架1取出的容器W，是在完成物品的取出後收納到容器架1中的原收納有該容器W的位置，但亦可設成容器移載裝置24針對從容器架1取出的容器W是移載到支撐區域22來層疊於容器群WG的最上層、或者進入已藉由舉起機構25所舉起的任意的容器W之下來層疊於容器群WG的中斷、或移載到支撐區域22。又，亦可設成將容器群WG的最上層的容器W或藉由舉起機構25所舉起的任意的容器W的下一層的容器W收納到容器架1。

(6)在上述實施形態中，雖然是將支撐區域22的容器群WG支撐於輸送機23的搬送面，但亦可設成在支撐區域22設置不具備搬送功能的支撐台，且將支撐區域22的容器群WG支撐於支撐台的上表面。

(7)在上述實施形態中，雖然是使用以樹脂材所構成的不變形的容器作為容器W，但亦可將可折疊的容器作為容器W來使用，又，將以布材或具有可塑性的材質所構成之可變形的袋狀之物來作為容器W使用亦可。

(8)在上述實施形態中，雖然控制裝置H將一部分除外來假想地設定行走路徑R，並且將搬送車2控制成使搬送車2沿該行走路徑R行走，但亦可設成涵蓋行走路徑R整體來設置導軌15，並且使搬送車2沿該導軌15行走。又，在上述實施形態中，雖然是將導軌15設置於地面上，並且藉由該導軌15來引導搬送車2，但亦可將磁帶等的導軌以外的引導體設置於地面上，並且藉由導軌15以外的引導體來引導搬送車2。

(9)在上述實施形態中，雖然物品保持部具備吸附墊以吸附保持物品，但亦可將物品保持部設成具備把持物品的把持部以把持物品，物品保持部保持物品的形態亦可適當變更。

(10)再者，上述之各實施形態所揭示的構成，只要沒有發生矛盾，也可與其他實施形態所揭示的構成來組合而適用。關於其他的構成，在本說明書中所揭示的實施形態在全部之點上均只不過是例示。從而，在不脫離本揭示的主旨之範圍內，可進行適當的、各種的改變。

3.上述實施形態之概要以下，針對在上述所說明之搬送車及搬送設備的概要進行說明。

一種搬送車，是沿容器架行走並搬送容器的搬送車，其中該容器架在上下方向上具備有複數層支撐前述容器的架部，該搬送車具備有：支撐區域，支撐前述容器；容器移載裝置，相對於前述容器架來移出移入前述容器；辨識裝置，辨識在第一狀態的容器及第二狀態的容器之至少其中一個狀態的前述容器中所收容的物品，其中該第一狀態的容器是被前述支撐區域所支撐的狀態的前述容器，該第二狀態的容器是被前述容器移載裝置所支撐的狀態的前述容器；及物品移載裝置，將已藉由前述辨識裝置辨識的物品在前述第一狀態的容器與前述第二狀態的容器之間移載。

根據此構成，藉由容器移載裝置從容器架取出的容器是被容器移載裝置所支撐。並且，可以在像這樣被容器移載裝置所支撐的第二狀態的容器、與被支撐區域所支撐的第一狀態的容器之間，藉由容器移載裝置來移載物品。並且，已完成物品的取出或收容的第二狀態的容器，可以藉由容器移載裝置來收納到容器架。像這樣，可以對藉由容器移載裝置從容器架取出的容器，在搬送車中進行物品的取出或收容。因此，變得毋須將從容器架取出的容器藉由搬送車搬送，而可有效率地進行對容器之物品的收容或取出。

在此，較理想的是，前述辨識裝置是辨識在前述第一狀態的容器中所收容的物品，且前述物品移載裝置是將已藉由前述辨識裝置辨識的物品從前述第一狀態的容器移載到前述第二狀態的容器。

根據此構成，由於可以藉由辨識裝置辨識在第一狀態的容器中所收容的物品，並藉此將該已辨識的物品藉由物品移載裝置來從第一狀態的容器適當地取出並保持，所以可以藉由物品移載裝置將物品從第一狀態的容器適當地移載到第二狀態的容器。

又，較理想的是，前述辨識裝置是辨識在前述第二狀態的容器中所收容的物品，且前述物品移載裝置是將已藉由前述辨識裝置辨識的物品從前述第二狀態的容器移載到前述第一狀態的容器。

根據此構成，由於可以藉由辨識裝置辨識在第二狀態的容器中所收容的物品，並藉此將該已辨識的物品藉由物品移載裝置來從第二狀態的容器適當地取出並保持，所以可以藉由物品移載裝置將物品從第二狀態的容器適當地移載到第一狀態的容器。

又，較理想的是，前述容器移載裝置是構成為保持前述容器的外表面來使前述容器移動，且前述物品移載裝置是構成為從前述容器的開口部將收容在前述容器的物品保持並取出。

根據此構成，容器移載裝置可以在保持外表面的狀態下支撐容器。並且，可以在藉由物品移載裝置將物品從容器取出的情況下、及藉由物品移載裝置將物品收容到容器的情況下，以藉由容器移載裝置保持容器的外表面的狀態來進行支撐。從而，因為可以在藉由物品移載裝置將物品從容器取出的情況下等適當地保持容器，所以易於適當地進行由物品移載裝置進行的物品的移載。

又，較理想的是，前述容器是以可在前述上下方向上層疊的方式構成，前述支撐區域可將複數個前述容器以層疊的狀態來支撐，並且更具備可更換在前述支撐區域所層疊的容器群的前述容器的排列順序之重新排序裝置，且位於前述容器群的最上層的前述容器為前述第一狀態的容器。

根據此構成，可以藉由重新排序裝置來更換支撐區域所支撐的容器群的容器的排列順序，藉此使構成容器群的複數個容器當中的任意的容器移動到容器群的最上層，亦即形成為第一狀態的容器。因此，雖然在支撐區域以層疊狀態來層疊複數個容器，但是物品移載裝置仍然可以對容器群的所有的容器進行物品的取出或收容。

又，較理想的是，前述容器移載裝置具備支撐前述容器的支撐體、及移載前述容器的移載部，且前述移載部是進行在前述架部與前述支撐體之間的前述容器的移載、及在前述支撐體與前述支撐區域之間的前述容器的移載。

根據此構成，容器移載裝置可以將從架部取出的容器移載到支撐區域，並且將從支撐區域移載的容器收納到架部。因此，可以將藉由搬送車進行的搬送的自由度提高。

又，較理想的是更具備舉起機構，該舉起機構是將層疊於前述支撐區域的前述容器群之內的任意的高度的前述容器相對於在其下方的前述容器來舉起之機構，且前述重新排序裝置具備有前述舉起機構與前述容器移載裝置。

根據此構成，容器移載裝置除了可從支撐區域對容器群的最上層的容器進行移載、或使其他的容器載置於容器群的最上層的容器之上，還可從支撐區域對藉由舉起機構所舉起的容器的下一個容器進行移載、或使其他的容器載置於已舉起的容器的下一個容器之上。可以將這些藉由容器移載裝置進行的容器的移載與藉由舉起機構進行的容器的舉起組合來進行，藉此變更被支撐區域所支撐的容器群的容器的排列順序。又，因為重新排序裝置是利用容器移載裝置而構成，所以毋須為了將容器重新排序而另外設置在與容器移載裝置之間移載容器的裝置，因而可以謀求搬送車的構成的簡單化。

又，較理想的是，前述容器移載裝置是升降自如地設置前述支撐體，並且構成為在使前述支撐體升降至移載對象之對應於前述架部的移載用高度的狀態下，相對於該架部來移出移入前述容器，並且將對應於最下層的前述架部的前述移載用高度設定為，可在比配置在前述支撐區域中最下側之前述容器更低的位置上藉由前述支撐體來支撐前述容器的高度。

根據此構成，可以將相對於最下層的架部移出移入時的支撐體的高度設定為比較低的高度。因此，可以降低架部的最下層的高度，而可以增加容器架中的上下方向上排列的架部的層數等，因而可以提高容器架的收納效率。

一種搬送設備，具備複數台搬送車，且具備複數個前述容器架、及設定複數台前述搬送車的行走路徑的控制裝置，將在架深度方向上相鄰的2個前述容器架之間所形成的前述搬送車的通道設為架間通道，複數個前述容器架是配置成形成複數個前述架間通道，且前述控制裝置是將前述搬送車的每一台的行走路徑設定成使前述架間通道的每一個中的前述搬送車的行走方向成為單一方向。

根據此構成，藉由在2個容器架之間形成架間通道，行走於架間通道的搬送車可以在相對於行走路徑正交的方向的兩側所存在的2個容器架的雙方之間將容器移出移入。又，因為將行走路徑設定成搬送車的行走方向成為單一方向，所以可以使複數台搬送車順暢地行走。産業上之可利用性

本揭示之技術可以利用在搬送容器之搬送車上。

1‧‧‧容器架

1A‧‧‧對象容器架

2‧‧‧搬送車

3‧‧‧搬入搬出部

3A‧‧‧對象搬入搬出部

6‧‧‧突起部

11‧‧‧架部

12‧‧‧架間通道

13‧‧‧第一限制體

14‧‧‧第二限制體

15‧‧‧導軌

16‧‧‧搬入部

18‧‧‧搬出部

21‧‧‧行走部

22‧‧‧支撐區域

23‧‧‧輸送機

24‧‧‧容器移載裝置

25‧‧‧舉起機構

26‧‧‧物品移載裝置

27‧‧‧辨識裝置

27A‧‧‧第一拍攝裝置

27B‧‧‧第二拍攝裝置

28‧‧‧上部框架

29‧‧‧支撐框架

31‧‧‧支撐部

32‧‧‧升降部

33‧‧‧引導部

36‧‧‧第一馬達

37‧‧‧第一桅桿

41‧‧‧第一引導部

42‧‧‧第二引導部

43‧‧‧第三引導部

44‧‧‧第二馬達

46‧‧‧保持部

47‧‧‧進退部

48‧‧‧支撐體

49‧‧‧旋轉部

50‧‧‧基部

51‧‧‧第三馬達

52‧‧‧第二桅桿

54‧‧‧固定部

55‧‧‧移動部

56‧‧‧第四馬達

57‧‧‧滑輪

58‧‧‧皮帶

59‧‧‧第五馬達

60‧‧‧移載部

61‧‧‧台座部

62‧‧‧旋繞部

63‧‧‧第一支臂

64‧‧‧第二支臂

65‧‧‧第三支臂

66‧‧‧物品保持部

68‧‧‧重新排序裝置

69‧‧‧控制部

A‧‧‧架寬度方向

B‧‧‧架深度方向

H‧‧‧控制裝置

P‧‧‧縱軸心

R‧‧‧行走路徑

W‧‧‧容器

W1‧‧‧搬入容器

W2‧‧‧搬出容器

WG‧‧‧容器群

X‧‧‧前後方向

X1‧‧‧前後方向第一側

X2‧‧‧前後方向第二側

Y‧‧‧左右方向

Y1‧‧‧左右方向第一側

Y2‧‧‧左右方向第二側

Z‧‧‧上下方向

圖1是搬送設備的平面圖。圖2是搬送車及容器架的立體圖。圖3是搬送車及容器架的平面圖。圖4是舉起機構的立體圖。圖5是顯示將支撐部設為支撐位置之狀態的舉起機構的縱截正面圖。圖6是顯示將支撐部設為退避位置之狀態的舉起機構的縱截正面圖。圖7是顯示保持部為退回之狀態的移載裝置的立體圖。圖8是顯示保持部為突出之狀態的移載裝置的立體圖。圖9是搬送車的側面圖。圖10是顯示正在藉由物品移載裝置移載物品的狀態的搬送車的側面圖。圖11是顯示藉由重新排序裝置來變更容器的排列順序時的狀態的搬送車的側面圖。圖12是顯示藉由重新排序裝置來變更容器的排列順序時的狀態的搬送車的側面圖。

Claims

一種搬送車，是沿容器架行走並搬送容器的搬送車，其中該容器架在上下方向上具備有複數層支撐前述容器的架部，該搬送車具備有：支撐區域，支撐前述容器；容器移載裝置，相對於前述容器架來移出移入前述容器；辨識裝置，辨識在第一狀態的容器及第二狀態的容器之至少其中一個狀態的前述容器中所收容的物品，其中該第一狀態的容器是被前述支撐區域所支撐的狀態的前述容器，該第二狀態的容器是被前述容器移載裝置所支撐的狀態的前述容器；及物品移載裝置，將已藉由前述辨識裝置辨識的物品在前述第一狀態的容器與前述第二狀態的容器之間移載。
如請求項1之搬送車，其中前述辨識裝置是辨識在前述第一狀態的容器中所收容的物品，且前述物品移載裝置是將已藉由前述辨識裝置辨識的物品從前述第一狀態的容器移載到前述第二狀態的容器。
如請求項1或2之搬送車，其中前述辨識裝置是辨識在前述第二狀態的容器中所收容的物品，且前述物品移載裝置是將已藉由前述辨識裝置辨識的物品從前述第二狀態的容器移載到前述第一狀態的容器。
如請求項1或2之搬送車，其中前述容器移載裝置是構成為保持前述容器的外表面來使前述容器移動，且前述物品移載裝置是構成為從前述容器的開口部將收容在前述容器的物品保持並取出。
如請求項1或2之搬送車，其中前述容器是以可在前述上下方向上層疊的方式構成，前述支撐區域可將複數個前述容器以層疊的狀態來支撐，並且更具備可更換在前述支撐區域所層疊的容器群的前述容器的排列順序之重新排序裝置，且位於前述容器群的最上層的前述容器為前述第一狀態的容器。
如請求項5之搬送車，其中前述容器移載裝置具備有支撐前述容器的支撐體、及移載前述容器的移載部，且前述移載部是進行在前述架部與前述支撐體之間的前述容器的移載、及在前述支撐體與前述支撐區域之間的前述容器的移載。
如請求項6之搬送車，其中更具備舉起機構，該舉起機構是將層疊於前述支撐區域的前述容器群之內的任意的高度的前述容器相對於在其下方的前述容器來舉起之機構，且前述重新排序裝置具備有前述舉起機構與前述容器移載裝置。
如請求項6之搬送車，其中前述容器移載裝置是升降自如地設置前述支撐體，並且構成為在使前述支撐體升降至移載對象之對應於前述架部的移載用高度的狀態下，相對於該架部來移出移入前述容器，並且將對應於最下層的前述架部的前述移載用高度設定為，可在比配置在前述支撐區域中最下側之前述容器更低的位置上藉由前述支撐體來支撐前述容器的高度。
一種搬送設備，具備複數台如請求項1至8中任一項之搬送車，且前述搬送設備具備複數個前述容器架、及設定複數台前述搬送車的行走路徑的控制裝置，將在架深度方向上相鄰的2個前述容器架之間所形成的前述搬送車的通道設為架間通道，複數個前述容器架是配置成形成複數個前述架間通道，並且前述控制裝置是將前述搬送車的每一台的行走路徑設定成使前述架間通道的每一個中的前述搬送車的行走方向成為單一方向。