SU1585144A1 - Манипул тор - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к машиностроению и может быть использовано в робототехнике. Цель изобретени  - упрощение управлени  и повышение динамической точности за счет уменьшени  массы подвижных звеньев. Манипул тор имеет выходное звено и основание 2. С выходным звеном, выполненным в виде платформы, посредством сферических шарниров 9 соединены шесть т г 3. При одновременном включении шести приводов, жестко установленных на основании, происходит поворот по заданной программе входных звеньев 5 передаточных механизмов. Так как входные звень  передаточных механизмов закреплены на основании с помощью вращательных пар 8 и соединены с выходными звень ми с помощью вращательных пар 7, то движение от приводов передаетс  звень м 4. При этом сообщаетс  перемещение т гам 3, которые св заны со звень ми 4 вращательными парами 6, оси которых параллельны ос м пар 7. Таким образом, осуществл етс  перемещение и ориентаци  в пространстве выходного звена 1. После выполнени  технологической операции звено перемещаетс  в новое положение поворотом входных звеньев передаточных механизмов. 2 ил.

Description

Фиг. 1

шесть т г 3. При одновременном включении шести приводов, жестко установленных на основании, происходит поворот по заданной программе входных звеньев 5 передаточных механизмов. Так как входные звень  передаточных механизмов закреплены на основании с помощью вращательных пар 8 и соединены с выходными звень ми с помощью вращательных пар 7, то движение от приводов передаетс  звень м 4.

При этом сообщаетс  перемещение т гам 3, которые св заны со звень ми 4 вращательными парами 6, оси которых параллельны ос м пар 7. Таким образом, осуществл етс  перемещение и ориентаци  в пространстве выходного звена 1. После выполнени  технологической операции звено перемещаетс  в новое положение поворотом входных звеньев передаточных механизмов . 2 ил.

Изобретение относитс  к машиностроению и может быть использовано в роботостроении.

Цель изобретени  - повышение дина мической точности за счет уменьшени  массьь подвижных звеньев.

На фиг.1 изображен манипул тор; на фиг.2 - один передаточный механизм . ,

Манипул тор (фиг.1) содержит исполнительный орган, выполненный в виде платформы 1; основание 2, шесть т г 3, соединенных кажда  с основанием 2 с помощью передаточного механизма , содержащего два звена 4 и 5 и три вращательные кинематические пары цилиндрических шарниров 6-8. Т ги соедин ютс  с платформой 1 с помощью сферического шарнира 9. Шарнир 6 св зывает выходное звено 4 с т гой 3, шарнир 7 - выходное звено 4 со входным звеном 5, а шарнир 8  вл етс  приводным (св зь с приводом на фиг.1 не показана) и св зывает звено 5 с основанием 2. При этом оси шарниров 7 и 6 каждого передаточного механизма параллельны между, собой .

Манипул тор работает следующим об .

При включении приводов (на фиг.1 не показаны) происходит поворот по заданной программе входных звеньев 5 передаточных маханизмов. Вследствие кинематической св зи платформы 1 с каждым из приводов посредством соответствующего передаточного механизма совокупность движений входных звеньев всех передаточных механизмов приводит к смещению в пространстве выходного звена манипул тора (платформы ) . В результате этого платфор0

5

0

5

0

5

0

5

ма перемещаетс  относительно основани , облада  шестью степен ми подвижности , и занимает требуемое положение , необходимое дл  выполнени  технологической операции. Дл  перемещени  платформы в новое положение н дл  изменени  ее ориентации требуетс  изменить значени  углов if, поворота входных звеньев передаточных механизмов (фиг. 2), что производитс  за счет подачи на приводы соответствующих управл ющих сигналов.

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Манипул тор, содержащий основание, исполнительный орган, выполненный преимущественно в виде платформы, шесть т г, одни концы которых соединены с исполнительным органом посредством сферических шарниров, а также шесть приводов, отличающийс  тем, что, с целью упрощени  управлени  повышени  динамической точности за счет уменьшени  массы подвижных звеньев, он снабжен шестью передаточными механизмами, каждый из которых имеет входное звено, установленное на основании посредством первой вращательной пары, и выходное звено, соединенное одним концом с входным звеном посредством второй вращательной пары, а другим - со вторым концом соответствующей т ги с помощью третьей вращательной пары, причем оси второй и третьей вращательных пар каждого передаточного механизма расположены параллельно одна другой, а все приводы жестко установлены на основании и кинематически св заны с входными звень ми соответствующих передаточных механизмов .

   Фиг. Z