SU831615A1 - Манипул тор - Google Patents
Манипул тор Download PDFInfo
- Publication number
- SU831615A1 SU831615A1 SU792761230A SU2761230A SU831615A1 SU 831615 A1 SU831615 A1 SU 831615A1 SU 792761230 A SU792761230 A SU 792761230A SU 2761230 A SU2761230 A SU 2761230A SU 831615 A1 SU831615 A1 SU 831615A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- wheel
- cylindrical
- carrier
- gear
- wheels
- Prior art date
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Description
I
Изобретение относитс к манипул торостроению и может быть использовано в исполнительных и задающих органах дистанционных копирующих манипул торов и в исполнительных органах роботов-манипул торов .
Известен манипул тор, содержащий приводные валы с коническими щестерн ми, блоки конических и цилиндрических колес, одно из которых жестко св зано с неподвижным звеном щарнирного соединени механической руки, и конические дифференциалы 1.
Недостатком известного манипул тора вл етс возникновение взаимовли ни движений приводимых валов при относительном вращении звеньев.
Цель изобретени - устранение взаимовли ни движений приводимых валов при относительном вращении звеньев.
Поставленна цель достигаетс тем, что конические дифференциалы, включенные в приводные валы, выполнены двухступенчатыми , причем на водиле одной ступени дифференциала установлены два комплекта цилиндрических сателлитов, кинематически св занных между собой, каждый из
которых св зан с одним из цилиндрических колес, при этом сателлиты одного комплекта св заны с цилиндрическим колесом, соединенным с неподвижным звеном щарнирного соединени , а сателлиты второго комплекта сб заны с другим цилиндрическим колесом , которое соединено с подвижным звеном шарнирного соединени механической руки. На фиг. 1 изображена кинематическа схема манипул тора; на фиг. 2 -,разрез А-А на фиг. 1.
Манипул тор содержит локоть 1 и кисть
2, соединенные между собой водилом, выполненным в виде параллельных водил 3 и 4, установленных на ос х 5 и 6. В локтевом звене установлены составные приводные валы 7-10 с коническими щестерн ми 11 -
14 на концах, зацепл ющиес соответственно с коническими колесами-сателлитами 15 и 16, установленными на зацепленной в водиле конического дифференциала оси 17. Кроме того, на валах 9 и 10 закреплены
Claims (1)
- конические щестерни 18 и 19, кажда из которых зацепл етс одновременно с двум блоками 20 и 2 конических и цилиндрических колес. В кистевом звене установлены приводные валы 22 и 23 с шестерн ми 24 и 25, Ka rtflbifl из которых зацепл етс одновременно с двум блоками 26 и 27, конических и цилиндрических колес, сид щих на оси 6. На водилах 3 и 4 закреплены зубчатые сектора 28 и 29, св занные с коническими шестерн ми 30 и 31, закрепленными на валах относительного поворота звеньев 32 и 33. На водиле 34 на закрепленных ос х установлены сцепл ющиес между собой цилиндрические сателлиты,одни из которых- короткие 35 и св заны с цилиндрическим колесом 36, установленном на ступени 37, жестко соединенной с осью неподвижного звена 38; вторые - длинные 39 и св заны с цилиндрическим колесом 40, установленным на ступице 41, жестко соединенной с осью 5 подвижного звена. Передача движени на перемещение губок захвата осуществл етс кинематической цепью: вал 7, щестерн 11, колесо 15, щестерн 13, вал 9, шестерн 18, блоки 20 и 26 колес, шестерн 25 и вал 22. Передача движени на вращение захвата осуществл етс кинематической цепью; вал 8, шестерн 12, колесо 16, шестерн 14, вал 10, шестерн 19, блоки 21 и 27 колес, шестерн 24, вал 23. Изгиб шарнира, т.е. относительный поворос звеньев 1 и 2, осуществл етс при одновременной работе двигателей М, и М, вращающих в разные стороны валы 32 и 33 с сид щими на их концах шестерн ми 30 и 31, которые с помощью зубчатых секторов 28 и 29 поворачивают водила 3 и 4 в одну сторону . Водила, в свою очередь, производ т разворот кисти 2 относительно локт I. Благодар обкатки зубчатых блоков 21, 26, и 20, 26 колес друг по другу при изгибе шарнира кинематические цепи вращени захвата и перемещени губок захвата остаютс неподвижными. Вращение звеньев 1 и 2 осуществл етс путем вращени валов 32 и 33 в одну сторону при одновременной работе приводных двигателей М и М. Водила 3 и 4 при этом стрем тс развернутьс в противоположные стороны, но поскольку это невозможно, так как они св заны с осью 6, то относительного смещени сцепленных между собой зубьев колеса 30 и сектора 28, а также колеса 31 и сектора 29 не возникает ,- а происходит совместное вращение звеньев 1 и 2 в сторону вращени валов 32 и 33 под действием суммарной мощности двигателей М., и MZ,. На фиг. 2 показана схема расположени цилиндрических сателлитов на водиле конических дифференциалов. Манипул тор работает следующим -образом . При вращении локт 1 вращаютс приводные валы 9 и 10 и центральное цилиндрическое колесо 40. При этом сцепленные с колесом 40 длинные сателлиты 39 вращаютс против часовой стрелки и вращают, в свою очередь, короткие саделлиты 35 по часовой стрелке. Так как второе центральное , цилиндрическое колесо 36 - неподвижно , то короткие сателлиты 35 обкатываютс вокруг него и вращают водило 34 в направлении , одинаковом направлению локт 1, и с угловой скоростью, вдвое меньщей угловой скорости валов 9 и 10. При этой конические колеса 15 и 16 совершают два одновременные движени : переносное движение вместе с осью 17 вращающегос водила 34 и вращение относительно оси 17. В результате колеса 15 и 16 обкатываютс без силового взаимодействи по центральным коническим колесам 11 и 12, следу за движением водила 34 и вступа в работу лишь при вращении приводных валов 7 и 8 при неподвижном водиле 34. При этом центральные конические колеса 11 и 12 остаютс неподвижными. Технико-экономические преимущества предлагаемого устройства по сравнению с известным заключаютс в следующе.м: в некопирующем манипул торе - в упрощении конструкции исполнительного органа, что выражаетс в уменьшении количества разв зывающих планетарных механизмов; в копирующем манипул торе - в упрощении конструкции манипул тора, выражающеес в упразднении специальной системы управлени по одновременному включению всех приводных двигателей. Кроме того, работа оператора, становитс более удобной и простой, так как дл осуществлени любого одного движени манипул тора достаточно включить только один приводной двигатель, это гарантирует полное отсутствие паразитных движений. Формула изобретени Манипул тор, содержащий приводные валы с коническими шестерн ми, блоки конических и цилиндрических колес, одно из которых жестко св зано с неподвижным звеном шарнирного соединени механической руки, и конические дифференциалы, отличающийс тем, что, с целью устранени взаимовли ни движений приводных валов при относительном вращении звеньев, конические дифференциалы выполнены двухступенчатыми , причем на водиле одной ступени дифференциала установлены два комплекта цилиндрических сателлитов, кинематически св занных между собой, каждый из которых св зан с одним из цилиндрических колес , при этом сателлиты одного комплекта св заны с цилиндрическим колесом, соединенным с неподвижным звеном шарнирного соединени , а сателлиты второго комплекта св заны с другим цилиндрическим колесом, которое соединено с подвижным звеном шарнирного , соединени механической руки. Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе 1. Авторское свидетельство СССР № 293432, кл. В 25 J 17/00, 1968.///////
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU792761230A SU831615A1 (ru) | 1979-04-03 | 1979-04-03 | Манипул тор |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU792761230A SU831615A1 (ru) | 1979-04-03 | 1979-04-03 | Манипул тор |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU831615A1 true SU831615A1 (ru) | 1981-05-23 |
Family
ID=20825608
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU792761230A SU831615A1 (ru) | 1979-04-03 | 1979-04-03 | Манипул тор |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SU (1) | SU831615A1 (ru) |
-
1979
- 1979-04-03 SU SU792761230A patent/SU831615A1/ru active
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US4568311A (en) | Flexible wrist mechanism | |
US6948576B2 (en) | Driving and transmission unit for use in rolling vehicles | |
DK0443576T3 (da) | Drivmekanisme for mindst to koaksiale aksler, som driver en robotindretnings bevægelser | |
US4492510A (en) | Robot hand driving mechanism | |
SE8800567D0 (sv) | Wrist mechanism for robotic manipulators | |
SU831615A1 (ru) | Манипул тор | |
GB1568248A (en) | Manipulator arm including a drive unit | |
SU707793A1 (ru) | Устройство дл оринтации захвата манипул тора | |
SU699748A2 (ru) | Шарнирное соединение звеньев манипул тора | |
SU1151453A1 (ru) | Манипул тор | |
JPH06320449A (ja) | 関節型産業用ロボット | |
SU770780A1 (ru) | Манипул тор | |
SU1042989A1 (ru) | Рука манипул тора | |
SU1274919A1 (ru) | Исполнительное устройство манипул тора | |
JPH0790474B2 (ja) | 関節型産業用ロボット | |
SU1122500A1 (ru) | Манипул ционное устройство | |
SU1115898A1 (ru) | Манипул тор | |
SU1189678A1 (ru) | Шарнир манипул тора | |
SU891425A1 (ru) | Манипул тор | |
SU1050862A2 (ru) | Привод манипул тора | |
SU1199613A1 (ru) | Кисть манипул тора | |
SU1266728A2 (ru) | Привод манипул тора | |
SU1041282A1 (ru) | Манипул тор | |
SU1414620A1 (ru) | Исполнительное устройство манипул тора | |
SU1268411A1 (ru) | Модуль манипул тора |