SU1274919A1

SU1274919A1 - Исполнительное устройство манипул тора

Info

Publication number: SU1274919A1
Application number: SU853870418A
Authority: SU
Inventors: Юрий Филиппович Гвоздев
Original assignee: Проектно-Конструкторско-Технологическое Бюро Вагоностроения
Priority date: 1985-03-21
Filing date: 1985-03-21
Publication date: 1986-12-07

Abstract

ИСПОЛНИТЕЛЬНОЕ УСТРОЙСТВО МАНИПУЛЯТОРА, содержащее звень , соединенные в шарнирный параллелограмм , причем входна пара звеньев св зана с основанием и с основным приводом, а выходна - с захватом, а между входной и выходной парами, звеньев расположен шарнир сочленени , содержащий кинематически св занные между собой аналогичные зубчатые колеса , из которых нечетные соединены с входной парой звеньев, а четные с выходной парой звеньев, о т л ичающеес тем, что, с целью расширени зоны обслуживани , оно снабжено дополнительный приводом, одно звено входной пары звеньев шарнирного параллелограмма выполнено в виде размещенных в общем корпусе четного числа кинематически св занных между собой зубчатых колес, при-этом входной вал зубчатого колеса этого звена соединен с основкьм приводом, а корпус этого звена - с дополнительным приводом, причем основание выполнено в виде кинематически св занных между собой нечетного числа зубчатых колес , нечетные зубчатые колеса которого св заны соответственно со звень ми входной пары шарнирного параллелограмма . to sj

Description

Изобретение относитс к манипул торам дл механизации производственных процессов, содержащих подъемнотранспортные и другие технологические операции, а именно к исполнительным устройствам. Целью изобретени вл етс расширение зоны обслуживани . На фиг. 1 показано исполнительное УС.ТРОЙСТВО манипул тора в разрезе,Bi сложенном состо нии; на фиг.2 - взатлм ное положение звеньев после поворота входной пары на 45 от основного привода; на фиг. 3 - то же, после поворота на на фиг. 4 - то же, после поворота на 45 от дополнительного привода. Исполнительное устройство манипул тора содержит основание 1, вьшолненное разъемным, в котором расположе ны три зубчатых колеса 2,3 и 4 с оди наковым числом зубьев, кинематически св зывающих между собой валы 5 и 6, соединенные со звень ми 7 и 8 входной пары звеньев шарнирного параллелограмма . Звено 8 выполнено в виде разъемного корпуса, в котором расположено четное число (в данном случае - четыре) зубчатых колес 9 12 с одинаковым числом зубьев. Зубчатое колесо 9 скреплено с вало 13. в свою очередь св занным с основным приводным двигателем (не показан), а корпус звена 8 соединен с зубчатым колесом 4 и с валом 5, соединенным с дополнительным приводным двигателем (не показан). Вал зубчатого колеса 12 посредством втулки 14 соединен с зубчатым колесом 15 шарнира сочленений, выполненного в виде разъ емного корпуса 16, внутри которого расположены кинематически i св занные между собой зубчатые колеса 15i, 17 и 18. Звено 7 шарнирно св зана с кор пусом 16. ВыходнаЯпара звеньев шарнирного параллелограмма образована звень ми 19 и 20, закрепленными на валах 21 и 22 зубчатых колес 18 и 17, а противоположные концы звеньев 19 и 20 посредством осей 23 и 24 шарнирно св заны с выходным звеном 23, к которому крепитс захват 26 или ругой рабочий орган. Исполнительное устройство манипул тора работает следующим образом. При повороте вала 5 поворачиваетс корпус звена 8 и одновременно зубчатые колеса 3 и 2 основани 1. При этом зубчгПые колеса 4 и 2 вращаютс в одну сторону, а вместе с ними звень 7 и 8 выходной пары звеньев шарнирного параллелограмма. Зубчатое колесо 9 остановлено (вал 13 не вращаетс ), поэтому зубчатое колесо 12 вращаетс в ту же сторону, что и корпус звена 8 (число колес в этом корпусе четное). Вал зубчатого колеса 12 св зан с зубчатым колесом 15 шарнира сочленени , а с этим колесом кинематически св заны зубчатые колеса 17 и 18,на их валах 22 и 21 закреплены звень 19 и 20 выходной пары. звеньев шарнирного параллелограмма, поэтому звень 19 и 20 поворачиваютс в ст /рону, противоположную направлению вращени звеньев 7 и 8. Угло-. вые скорости вращени всех звеньев одинаковы (передаточное число их равно 1). Ввиду равенства звеньев 7 и 8, 19 и 20 выходное звено 25 и захват 26 перемещаютс по пр мой линии (фиг. 2 и 3). При перемене направлени вращени вала 5 захват 26 выдвигаетс в противоположную сторону. Вторую степень подвижности получают , поворачива вал 13. При этом вращаютс зубчатые колеса 9 - 12, в ту же сторону вращаетс зубчатое колесо 15 и в противоположную сторону звень 19 и 20 выходного шарнирного параллелограмма. При этом выходное звено 25 совершает плоскопараллель- ное движение по окружности с радиусом , равным длине звена.

21

25

Г2

/

а

16

fpuz.l

16

8

15

19

I

г

26

/

fPa2.3

13ЩигЛ

Claims

ИСПОЛНИТЕЛЬНОЕ УСТРОЙСТВО МАНИПУЛЯТОРА, содержащее звенья, соединенные в шарнирный параллелограмм, причем входная пара звеньев связана с основанием и с основным приводом, а выходная - с захватом, а между входной и выходной парами, звеньев расположен шарнир сочленения, содержащий кинематически связанные между собой аналогичные зубчатые колеса, из которых нечетные соединены с входной парой звеньев, а четные с выходной парой звеньев, отличающееся тем, что, с целью расширения зоны обслуживания, оно снабжено дополнительным приводом, одно звено входной пары звеньев шарнирного параллелограмма выполнено в виде размещенных в общем корпусе четного числа кинематически связанных между собой зубчатых колес, при· этом входной вал зубчатого колеса этого звена соединен с основным приводом, а корпус этого звена - с дополнительным приводом, причем основание выполнено в виде кинематически связанных между собой нечетного числа зубчатых колес, нечетные зубчатые колеса которого связаны соответственно со звень ями входной пары шарнирного параллелограмма .

_SLL.„1274919