SU820651A3

SU820651A3 - Устройство дл позиционировани РАбОчЕгО ОРгАНА

Info

Publication number: SU820651A3
Application number: SU752172428A
Authority: SU
Inventors: Шелер Холгер
Original assignee: Элак Инженертехник Гмбх (Фирма)
Priority date: 1974-09-06
Filing date: 1975-09-02
Publication date: 1981-04-07
Also published as: IT1050838B; FR2283760B1; BR7505718A; DE2442865C3; DE2442865A1; JPS5155564A; US4015721A; SE419194B; PL111708B1; DE2442865B2; SE7509907L; JPS5652717B2; GB1498485A; CA1033156A; CH609274A5; FR2283760A1

Description

(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ПОЗИЦИОНИРОВАНИЯ РАБОЧЕГО ОРГАНА ства дл преобразовани угла поворота в код; на фиг. 11 - другой вариан устройства управлени скоростью в виде регулирующего расход клапана; на фиг. 12 - механизм поворота по фиг. 1 с приспособлением дл .механичёской установки вспомогательного привода; на фиг. 13 - разрез В-В на фиг. 12; на фиг. 14 - блок-схема раб ты механизма перемещени с механи- чески установленным в требуемом положении вспомогательным приводом; на фиг. 15 - схема программы процесса п ремещени в заданное положение с помощью механизма перемещени по фиг.1 Вспомогательный регулирующий привод механизма поворота включает упорный диск 1,который посредством втулки 2 закреплен соосно на валу 3 исполнительного органа 4 с возможностью аксиального перемещени и вращени , серводвигатель 5 и устройство 6 управлени скоростью. , Зубчатое колесо 7 на приводном валу серводвигател 5 находитс в зацеплении без зазора с зубь ми 8 упорного диска 1, который, в свою очередь, передает свое вращательное движение через призматическую шпонку 9 на уст ройство 6 управлени , соединенное со втулкой 2. След щий регулирующий при вод включает исполнительный орган 4, вал 3, закрепленный на последнем пос редством призматической шпонки 10 с воЭможностью аксиального перемещени , перестановочный диск 11 и след щий двигатель 12. Зубчатое колесо 13 на приводном валу след щего двига тел 12 находитс в зацеплении с зуб ми 14 перестановочного диска 15. Вал 3 с помощью подшипников качени установлен поворотно в корпусе 16 и несет в качестве рабочего инстр мента спаренные захваты 17 с изделием 18. Гидравлически приводимые тормозные цилиндры 19 и 20 состо т из внутроннего и наружного металлических сильфонов и соединены с корпусом 16 герметично без возможности вращени . Внутренний и наружный металлические сильфоны соединены между со бой также герметично свотми торцами, на которые наложены фрикционные накладки 21 и 22 соответственно. При отсутствии давлени между Фрикционной накладкой 21 и упорным диском 1, а также между фрикционной накладкой 22 и перестановочным диском 15 имеетс зазор. Тормозное кольцо 23,к ко торому упорный диск 1 может быть при жат тормозными цилиндрами 19, а перестановочный диск 15 - тормозными цилиндрами 20 при торможении, расположено соосно по отношению к валу 3 и жестко соединено с корпусом 16. Во врат упорного диска 1 в исходное положение после торможени обеспечивает тарельчата пружина 24, расположенна под начальной нагрузкой между закрепленн.ым на втулке 2 стопорным кольцом 25 и упорным диском 1. Возврат перестановочного диска 15 обеспечиваетс аналогичным образом второй тарельчатой пружиной 26, расположенной под начальной нагрузкой между заплечиком вала 3 и перестановочным диском 15. Упорный диск 1 выходит СБОИМ упором 27 на траекторию другого жестко закрепленного на перестановочном диске 15 упора 28, от которого упор 27расположен на некотором рассто нии. При вращении исполнительного органа 4 по часовой стрелке (положительное направление вращени ) упор 28 соприкасаетс с контактной поверхностью 29 упора 27, а при вращении в противоположном направлении (отри- . цательное направление вращени ) упор 28соприкасаетс с другой контактной поверхностью 30 упора 27. Устройство 6 управлени скоростью, с одной стороны , своим корпусом, содержащим два резистора 31 и 32, посредством винтовой гайки 33 через -втулку 2 соединено с упорным диском 1 а, с другой стороны-, валом 34 ползунка посредством установочного винта 35 св зано с валом 3 перестановочного диска 15. Скоростью вращени след щего двигател управл ют включенные в блок 36 управлени регул торы в зависимости от разности положений вспомогательного и след щего приводов, т.е. от угла )6 , определ емого положением упора 28 относительно контактной поверхности 29 упора 27 (см. фиг. 2) , пропорционально величине активного сопротивлени дл одного или другого направлени вращени резистора 31 или 32 соответственно. Характеристика сопротивлени или скорости согласно диаграмме {фиг. 6jобеспечивает приближение упора 28 в зависимости от направлени вращени к контактной поверхности 30 или 29 со снижающейс скоростью. Характеристика сопротивлени по указанному углу может быть рассчитана отдельно дл каждого направлени движени путем прин ти соответствукидей функции и изменени характеристики резисторов 31 и 32 известным образом, например путем соответствующей проводки ответвлений. Благодар этому характеристика резисторов может быть изменена в соответствии с конкретными услови ми, например под вли нием силы т жести при подъеме и опускании. Устройство 6 управлени скоростью может быть выполнено не только в ви- де резистора в электрической схеме регулировани с усилкем или без него, но также, как это показано на фиг.10, в виде цифрового датчика импульсов с соответствующим подключенным устройством настройки след щего двигател 12. При этом расположенна соосно по отнесению к валу 3 часть датчика импульса выполнена в виде кодирующего диска 37 устройства дл преобразовани угла поворота в ксзд и соединена с валом 3. Пробник 38 датчика импульсов прикреплен к втулке 2 упорного диска 1. Определ екше значени изменени указанного угла и направлени вращени направл ютс в блок 36 на управление след щим двигателем 12, причем датчик импульсов подает заданной скорости, а тахогенератор 39 - действительной скорости.в регул тор скорости (фиг.8

Если след щим двигателем 12 предполагаетс управл ть гидрсшлически или пневматически, устройство ущ авлени скоростью выполнено соответственно в виде пневматических или гидравлических дроссельньис или регулирующих расход клапанов, причем дл каждого направлени движени предусматривгиот по одному клапану. Обратны клапаны в трубопроводе, ведущем к след щему двигателю 12, предотвращают взаимное воздействие. Согласно фиг. 11 управл ющий вал 40, соединенный с валом 3 посредством убтановочного винта 35,управл ет проходным сечением, т.е. расходом регулирующих клапанов в зависимости от угла об . Площади сечени мест дросселировани , аналогично сопротивлени м потенциометра, рассчитаны соответственно характеристике скорости в зависимости от угла по заданной функции (см. фиг. б).

На фиг. 8 показана блок-схема блока 36 управлени предлаГаекым устройством , причем процессы упргшлени иллюстрируютс на примере механизма поворота. Элемент управлени данным механизмом поворота соединен с параллельно соединенными схемами управлени устройствами других механизмов перемещени по общей прогрёшме управлени всем устройством. Обща программа управлени воздействует обратными CHrHcUicUQi на схемл управлени отдельных параллельно соединенных механизмов перемещени и, кроме того, соедин ет предлагаемо устройство через наружные входы и выходы С другими производственными установками , например с другими машингиш-оруди ми , в автоматической линии . Элемент управлени механизмом перемещени воздействует на контуры .регулировани положени и скорости дл серводвигател 5 и контур регулировани скорости дл след щего двигател 12. Заданное положение, направление и величина скорости, а . также пуск и остановка вспомогательного привода задаютс программой в блоке 36 управлени . Обработка данных осуществл етс по блок-схеме программы (фиг. 9). Воздействие на вспомогательный привод осуществл етс через датчик 41 дл серводвигател 5 и через клапан 42 управлени дл тормоза 19.

Дл след щего привода блоком 36 управлени подаютс лишь команды е Пуск ИЛИ Стоп, а скорость привода управл етс непосредственно устройством 6 управлени скоростью, обеспечив.гиощим также командную св зь между вспомогательным и след щим

Q приводами. Воздействие на след щий привод осуществл етс через тахогенератор 39 в качестве датчика дл след щего двигател 12 и через клапан 43 управлени дл тормоза 20. Из фиг. 8 следует, что дл вспо5 могатального привода небольшой мощности требуетс большее число операций регулировани , чем {цл след щего привода большой мощности.

0 На фиг. 2 исполнительный орган 4 механизма перемещени находитс на пути от одного промежуточного поло жени к следующему. Электрический серводвигатель 5 включен через устройство настройки с програквшруемой скоростной и временной характеристикой в блоке 36 управлени . Напргшление вращени серводвигател 5 определ етс устройством настройки из

Q положени и последовательности промежуточных позиций. Определение действительных значений дл регулировани скорости и положени серводвигател 5 или упорного диска 1 рсус ществл етс в рассматриваемом примере посредством датчика 41 приращени проходимого пути в виде известного датчика приращени или датчика импульсов. По числу импульсов, подавае1«1х последним,устройство настройки определ ет положение, а по частоте импульсов - скорость, и серводвигатель 5 регулируетс по запрограммированной скоростно-временнрй характеристике. По мере приближени

5 к заданному положению скорость вращени серводвигател 5 снижаетс до остановки его в момент достижени заданного положени . При достижении указанного заданного положени или

0 в случае нарушений работы клапан 42 управлени обесточиваетс и возвращаетс пружиной в исходное положение , вследствие чего в тормозной цилиндр 19 подаетс среда, наход ща с под повышенным давлением. Повышенное давление вызывает расширение тормозного цилиндра 19 в аксиальном направлении. Лри зтом фрикционна накладка 21 давит на упорный диск 1, прижима его к тормозному кольцу 23.

0 Выбирают такое повышенное давление, при котором возникающий при прижатии тормозной момент во много раз превышает наибольший крут щий момент, создаваемой двигателем 12 на исполни-.

S тельном органе 4.

Повышенное давление создаетс в гидравлической системе, котора собрана в блок 44 и закреплена на основ анииСмеханизма 45 поворота, содержащем подшипники 46, 47, как это показано на фиг. 7.

Как видно из показанной на фиг. 5 схемы гидравлического блока 44,пос- . ледний содержит 48, приводимый в действие от электродвигател 49. Насос 48 подает масло из отстойника через обратный клапан 50 в напорный трубопровод 51. Электромагнитные клапаны 42 и 43 в обесточенном состо -нии в котором они показаны на фиг. 5, позвол ют подавать масло к тормозным цилиндрам 19 и 20 соответственно.

Так как при указан-ном состо нии схемы подаваемое масло не может стечь гидроаккумул тор 52 наполн етс до тех пор, пока не сработает реле 53 давлени и включит двигатель 49. В случае отказа реле 53 давление в трубопроводе 51 ограничиваетс регулирунхдим клапаном 54. Когда к клапанам 42 и 43 управлени подводитс ток, тормозные цилиндры 19 и 20 соедин ютс с отвод щим трубопроводом, вследствие чето прекращаетс тормоз щее действие. Если повышенное давление .понижаетс после нескольких процессов торможени до определенной минимальной величины, то двигатель 49 и тем самым и насос 48 снова включаетс через реле 53 давлени .

Описанный процесс осуществл етс независимо от блока 36 управлени . При этом емкость гидроаккумул тора 52 рассчитана так, чтобы при выключении устройства или при перерыве в подаче тока тормозные цилиндры всех механизмов перемещени предлагаемого устройства были наполнены маслом под достаточным давлением и, кроме того, чтобы имелс запас сливного масла.

Электрический след щий двигатель 12 включаетс также вышеуказанным блоком 36 управлени .

Путем сравнени числовых значений занимаемого положени пх и следующего достигаемого положени блок управлени определ ет необходимое направление вращени и требуемое различное управление клапанами 42 . 43 управлени . Этот процесс показан в блок-схеме программы на фиг. 9.

Если рассто ние меходу последовательно занимаемыми промежуточными положени ми меньше или равно углу

об , то только после того, как упорный диск 1 достигнет нового положени , путем включени клапана 43 управлени снимаетс давление с тормозного цилиндра 20 f след щий двигатель 12 включаетс и приводитс во вращение в соответствующем направлении. После пуска под нагрузкой скоростью вращени начинает управл ть устройство 6 управлени скоростью в зависимости от положени упора 28 относительно контактной поверхности 30 или 29 Упор 28 подводитс с очень низкой скоростью к поверхности 29 или 3 в зависимости от направлени вращени , где его удерживает след щий двигатель 12, обеспечива жесткую кинематическую св зь. Во избежание неточной установки вследствие возможного резкого обратного движени клапан 43 управлени обесточиваетс только по истечении короткого времени включением в блок управлени реле времени и возвращаетс пружиной в исходное положение. Вследствие этого тормозной цилиндр 20 сообщаетс с напорным трубопроводом 51 и наполн етс средой, наход щейс под повышенным давлением. Повышенное , давление обеспечивает расширение тормозного цилиндра 20 в аксиальном направлении . При этом фрикционна -накладка 22 давит на перестановочный диск 11, прижима его к тормозному кольцу 23.

Этим перемещение в заданное положение заканчиваетс и след щий двигатель 12 выключаетс .

Если рассто ние между последовательно занимаемыми промежуточными положени ми больше угла об , то путем одновременного включени клапанов 42 и 43 управлени снимаетс давление с тормозных цилиндров 19 и 20, а серводвигатель 5 и след щий двигатель 12 включаютс одновременно TciK, что они вращаютс в одном и том же направлении.

После пуска серводвигатель 5 вращаетс с запрограммированной скоростью . След щий двигатель 12 после пуска синхронизируетс устройством 6 управлени скоростью по скорости с серводвигателем 5.

По мере приближени к заданному положению скорость серводвигател 5 снижаетс до остановки его в момент достижени заданного положени и упорный диск 1 фиксируетс так, как уже описывалось выше. Управление скоростью вращени след щего двигател 12 устройством б управлени скростью осуществл етс по времени таким образом (фиг. 6), что упорный диск 1 будет уже зафиксирован перед тем, как упор 28 перестановочного диска 11В зависимости от направлени вращени соприкоснетс с контактной поверхностью 29 или 30. Фиксацией исполнительного органа 4 тopмoзны и цилиндрами 20 заканчиваетс процесс перемещени в заданное положение .

Вспомогательный привод механизма смещени состоит из расположенного параллельно перестановочному стержню 55 упорного стержн 56, серводвигател 57 и устройства 58 управлени скоростью. Зубчатое колесо 59 на приводном валу серводвигател 57 нахо- дитс в зацеплении без зазора с зубь ми 60 на упорном стержне 56. След щий привод состоит из перестановочного стержн 55 и след щего двигател б1. Зубчатое колесо 62 на приводном валу след щего двигател 61 находитс в зацеплении с зубь ми 63 на перестановочном стержне 55.

Упорный стержень 56 и перестановочный стержень 55 установлены в корпусе 64 ссвозможностью перемещени . В рассматриваемом примере перестановочный стержень 55 несет в качестве- исполнительного органа 65 рабочий инструмент, выполненный в виде спаренных захватов 66 с изделием 67.

В отверсти х корпуса 64 размещены уплотненные поршни 68 и 69 тормозных цилиндров, которые при торможении воздействуют в вертикальном направлении на упорный стержень 56 и перестановочный стержень 55 соответственно таким образом, что последние прижимаютс к их направл ющим в корпусе 64. На торцы поршней 68 и 69 наложены фрикционные накладки 70 и 71. При отсутствии повышенного давлени между фрикционной накладкой 71 и перстановочным стержнем 55 имеетс зазор , создаваемый пружиной сжати (не показана). Упорный стержень 56 своими упорами 72 охватывает упор 73 перестановочного стержн 55. При перемещении перестановочного стержн 55 вниз (положительное направление движени ) упор 73 соприкасаетс с контактной поверхностью- 74, а при перемещении в противоположном направлении (отрицательное направление движени ) упор 73 - с контактной поверхностью 75. Устройство 58 уп-. равлени скоростью соединено с одной стороны с упором 73 перестановочного стержн 55, ас другой стороны - с упорным стержнем 56 и, в зависимост от направлени движени перестановочного стержн 55, управл ет скоростью вращени след щего дви ател 61 в соответствии с величиной рассто ни b посредством датчика-тахогенератора 33 согласно диаграмме (фиг. 6).Ра сто ние Ь определ етс положением упора 73 относительно контактной поверхности 74.

Характеристику скорости можно рассчитать любым образом дл каждого направлени движени (положительного или отрицательного) в соответствии с конкретными требовани ми, например путем выбора соответствуюдей функции как это показывает диаграмма на фиг. ипутем соответствующего выполнени движка потенциометра.

В зависимости от вида энергии (электрическа , пневматическа или гидравлическа )примен емой дл привода след щего двигател 61, а также в зависимости от характера управлени (анал9 говое или цифровое) устройство 58 управлени скоростью можно выполнить с последующим усилением или без него как электрический потенциометр в виде цифрового датчика импульсов с подключенным к нему устройством настройки либо как пневматический или гидравлический регулирующий расход клапан.

Согласно фиг. 3 перестановочный стержень 55 механизма перемещени на0 ходитс на пути из одного промежуточного положени в следующее. Электрический серводвигатель 57 включен устройством управлени блока 36 уп-. равлени через датчик 76 по запрог5 раммированной скоростной и временной характеристике. Необходимое направление вращени серводвигател 57 определ етс устройством настройки исход из положени и последователь0 ности промежуточных позиций. Определение действительных значений дл регулировани скорости вращени и положени серводвигател 57 или упорного стержн 56 осуществл етс в рассматриваеьюм примере через датчик 41

5 приращени . По числу подавае1«1х последнйм импульсов устройство настройки определ ет положение, а по частоте импульсов - скорость, и серводвига- тель 57 регулируетс в соответствии

0 с запрограммированной скоростно-временной характеристикой. По мере приближени к заданному положению скорость вращени серводвигател 57 снижаетс до остановки в момент достиже5 ни заданного положени .

При достижении указанного згщанного положени или при нарушени х работы клапан 77 управлени обесточиваетс и возвращаетс пружиной в

0 исходное положение, вследствие чего в тормозной цилиндр подаетс наход ща с под повышенным давлением среда, например, из гидравлического блока, как это показано на фиг. 5. Повышенное давление вызывает перемещение

5 поршн 68 тормозного цилиндра. При этом фрикционна накладка 70 давит на упорный стержень 56, прижима его к направл ющей поверхности корпуса. Повышенное давление выбрано так, что

0 тормозное усилие во много раз превышает наибольшую силу, возникающую, на перестановочном стержне 55.

Электрический след щий двигатель 61 также включаетс вышеописанным

5 устройством настройки через датчик 78, Необходимое направление вращени двигател 61 определ етс устройством настройки из положени и последовательности промежуточных позиций. Если рассто ние между последовательно за0 нимаемыми промежуточными позици гт меньше или равно рассто ни ю Ь, то только после того, как упорный стержень 56 достигнет нового положени , путем включени клапана 79 управле5

ни снимаетс давление поршн 69 тормозного цилиндра, след щий двигатель 61 включаетс и приводитс во вращение ев соответствующем направлении . После пуска под нагрузкой скорость вращени двигател 61 управл етд устройством 58 управлени скоростью в зависимости от положени упора 73 относительно соответствующей контактной поверхности согласно фиг. 6.. Упор 73 подводитс с очень низкой скоростью к поверхности 75 или 74 в зависимости от направлени движени , где его удерживает след щий двигатель 61, обеспечива жесткую кинематическую св зь.

Дл предотвращени неточной установки вследствие возможности резкого обратного движени клапан 79 управлени обесточиваетс только по истечении короткого времени предусмотренным в блоке 36 управлени рзле замедленного действи и возвращаетс пружиной в исходное положение. Вследствие этого на поршень 69 тормозного цилиндра подаетс среда-, наход ща с под повышенным давлением. Повышенное давление вызывает перемещение поршн 6-9 тормозного цилиндра. При этом фрикционна накладка 71 прижимаетс к перестановочному стержню 55, прижима его к направл ющей поверхности корпуса 64. На этом перемещение в заданное положение заканчиваетс и след щий двигатель 61 выключаетс .

Если рассто ние между последовательно занимаемыми промежуточными положени ми больше рассто ни b, то путем одновременного включени клапано 77 и 79 снимаетс давление с поршней 68 и 69 тормозных цилиндров. Серводвигатель 57 и след щий двигатель 61 включаютс одновременно и привод тс во вращение в одном и том же направлении.

После пуска серводвигатель 57 вращаетс с запрограммированной скоростью . След щий двигатель 61 после пуска синхронизируетс устройством 58 управлени скоростью с серводвигателем 57. По мере приближени к заданному положению скорость вращени серводвигател 57 снижаетс до его остановки в момент достижени заданного положени и упорный стержень 56 фиксируетс , как описывалось выше

Управление скоростью вращени след щего двигател 61 устройством 6 управлени скоростью по времени рассчитано таким образом, что упорный стержень 56 будет уже зафиксирован перед тем, как упор 73 перестановочного стержн 55 соприкоснетс в зависимости от направлени движени с контактной поверхностью 75 или 74. Фиксацией перестановочного стержн 55 заканчиваетс процесс перемещени в заданное положение.

На фиг. 7 показана механическа и энергетическа св зь между механизмами перемещени устройства управлени , состо щего из одного механизма 45 поворота и двух механизмов 80 и 81 смещени .

В данном случае механизм поворота установлен на заводском фундаменте и несет механизм 80 смещени , который , в свою очередь, несет второй механизм 81 смещени , что позвол ет

заключить пространство вокруг устройства в цилиндрические координаты. Механизмы перемещени смонтированы так, что первый механизм 80 смещени служит Исполнительным органом механизма 45 поворота, а второй механизм 81 смещени - исполнительным органом первого механизма 80 смещени , на втором механизме- 81 смещени в качестве рабочего инструмента закреплен захват 17, перемещающий изделие 18. Соединительные провода 82 идут от блока 36 управлени к механизму 45 поворота и оттуда к механизмам 80 и 81 смещени . Напорные трубопроводы 51 идут от закрепленного на механизме 45 поворота гидравлического блока 44 к механизмам перемещени , а оттуда обратно идут отвод щие трубопроводы 83.

0 На фиг. 9 в качестве примера показана блок-схема программы дл перемещени в заданное положение механизма поворота. Показано как устройство управлени .путем сравнени

5 числовых значений достигнутого положени п с заполн емым в запоминающем устройстве следующим достигаемым положением п. определ ет необходимое направление вращени двигателей 5 и 12 и управл ет клапанами 42 и 43. После того, как обща программа управлени в блоке 36 управлени механизмов перемещени подала команду на перемещение в следующее заданное положение пх4. , в вычислительном устройстве результат счета занимаемого положени Пх вычитаетс из нового заданного значени п, определ етс знак, а результат сравниваетс с посто нной 3. При этом J вл етс соответствующим максимальному рассто нию Дмакс числом приращений, R обеспечивающие управление скоростью по диаграмме фиг. 6 резисторы 31 или 32, а ZR - реле замедленного

5 действи , компенсирующее врем возможного резкого обратного движени . Предусматриваемые согласно блок-схеме программы команды подаютс блоком 36 управлени по фиг. 8, а по достижении заданного положени направл етс обратный сигнал в систему общей программы управлени .

Исследование возможностей применени предлагаемых устройств показало , что во многих случа х достаточно, если каждый механизм перемещени

имеет возможность перемещени в ограниченное .число положений - ке менее шести и не более двенадцати.

На фиг, 12 и 13 показан вариант выполнени устройства на примере изображенного на фиг. 1 механизма поворота. Сравнение между блок-схемами по фиг. 14 и 8 показывает, что указанное ограничение числа положений , в которые может быть приведен вспомогательный регулирующий привод, обеспечивает упрощение управлени .

Механизм поворота по фиг. 12 соответствует механизму поворота по фиг. 1 с той разницей, что по фиг.1 предусмотрена втулка 2, на которой закреплены несколько регулируем: х ,кулачковых дисков, В соответствии с этим на изображенном на фиг. 3 механизме смещени следовало бы предусмотреть линейные кулачковые элементы.

С каждым кулачковым диском 84 взаимодействуют стопорный рычаг 85, удерживающий магнит 86, концевой кнопочный выключатель 87 и .пружина 88 раст жени , закрепленна D распределительном щике на корпусе 16. Стопорные рычаги 85 установлены поворотно на оси 89, жестко соединенной с распределительным щиком на копусе 16. Подъемный электромагнит 90 каркасом 91 своей катушки через распределительный щик также жестко соединен с корпусом 16. Якорь 92 электромагнита 90 в обесточенном состо нии перемещаетс наход щейс под начальной нагрузкой пружиной 93 сжати в показанное на фиг. 13 положение. Планка 94, соединенна с корем 92, проходит под всеми рычагами 85. Направл юща (не показана) удерживает планку 94 от вращени вокруг оси вращени кор 92.

Процесс позиционировани механизм перемещени по фиг. 12 в заданное положение осуществл етс по блок-схеме программы на фиг. 15,

Обща программа управлени подает команду на перемещение в определенное положение, т.е. на приведение в действие кулачкового диска 84 путем воздействи на соответствующий этому кулачковому диску концевой кнопочный выключатель 87 и выключени относ щегос к нему удерживающего магнита 86. При этом заданы направление вращени двигателей 5 и 12, а также наибольшее число оборотов двигател 12; После выключени удерживающего магнита 86 стопорный рычаг 85 перемещаетс под действием пружины 88 раст жени в сторону кулачкового диска 84. Если стог-орныП рычаг 85 соприкасаетс при этом своим упорным выступом с окружностью кулачкового диска 84, то концевой кнопочный выклочатель 87 остаетс в показанном на фиг. 12 поло : (ении. Это положение концевого кнопочного выключател 87 вызывает в блоке управлени одновременное включение клапанов 42 и 43, а также двигггтелей 5 и 12. След ; :.-- . двигатель 12 посредством вышеописанного устройства 6 управлени синхронизирован по скорости с серводвигателем 5. Во врем вращени выемка на окружности кулачкового диска достигает: стопорного рычага 85,..который под действием пружины 88 раст жени до0 ходит до дна указанной выемки и при этом переключает концевой кнопочный выключатель 87. Переключение.концевого кнопочного выключател 87 вц3-rJBaeT снижение числа оборотов сер5 водвигател 5. После дополнительного поворота на угол р кулачковый диск 84 соприкасаетс своей упорной кромкой с упорным выступом стопорного рычага 85 и останавливаетс .

0 Остановка кулачкового диска сигнализируетс в блок . 36 управлени клапана 42 и серводвигател 5 и обес- , печивает фиксацинэ упорного диска 1 тормозным цилиндром 19. После приведени вспомогательного привода в

5 заданное пстожение осуществл етс слежение исполнительного органа 4 описанным выше образом,

Если рассто ние между занимаемым положением и следующим положением

0 равно или меньше угла (Ь , то стопорный рычаг 85 сразу после выключени удерживающего электромагнита 86 доходит до дна выемки кулачкового диска 84 и переключает концевой кно5 почный выключатель 87. Это переключение вызывает отпускание только тормозного цилиндра 19, и двигатель 5 включаетс с низкой скоростью вращени .

Остановка кулачкового диска вслед0 ствие прижати его упорной кромки . к упорному выступу стопорного-рычага 85 сигнализируетс отсутствием электрического напр жени датчика (тахогенератора) 41, что вызывает выключение клапана 42 и двигател 5,

5 а также включение клапана 43 и двигател 12 дл подвода исполнительного органа 4 к фиксированному перестановочному диску 1,

Одновременно с включением реле

0 времени дл компенсации резкого обратного движени при столкновении упора 28 с контактной поверхностью 30 или 29 осуществл етс и включение удерживающего электромагнита 86

5 и подъездного электромагнита 90. Подъемный электромагнит 90 перемещает стопорный рычаг 85 из ненамагничивающегос материала по планке 94 к корю включенного удерживающего элек0 тромагнита 8G, удерживающа сила которого больше давлени концевого кнопочного выкл:-очател и т ги пружины 88 раст жени . После срабатывани реле времени поддъемный электромагнит 90 внк.чючаетс и возвращаетс под

Claims

5 15 действием пружины 93 сжати в показанное на фиг. 13 положение. Формула изобретени I 1. Устройство дл позиционировани рабочего органа, выполн ющего о циллирующее вращательное и(или)возвратно-поступательное движени , содержащее не завис щий от нагрузки вспомогательный привод дл вспомога тельного звена, завис щий от нагруз ки след щий исполнительный привод дл исполнительного звена и регулируемый упор дл ограничени перемещени исполнительного звена, отл

X

фуг. г 1 чающеес тем, что, с целью повышени точности позиционировани , регулируемый упор выполнен с двум противоположными упорными поверхност ми , ограничивающими перемещение исполнительного звена в направлении перемещени рабочего органа.
2. Устройство по п. 1, о тли чающеес тем, что регулируемый упор выполнен в виде кольца с прорезью. Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе 1. Барун В. А. и др. Станки с программным управлением и программирование обработки. М.-Л., Машиностроение 1965, с. 283-292.

36

ss,

-80

t

7f

//

/

69

6-6

S9

S2 .

J.

-6/

7ff

/

fft./J

I

r7Vr