SU763238A1 - Device for cynchronizing crane transfer drives - Google Patents

Description

без люфта и проскальзывани  несколькими витками гибких органов 7 и 8, концы которых закреплены на рейках 1 и 2. Перемещение реек осуществл ес  двигател ми 9 и 10 через приводные зубчатые колеса 11 и 12, наход щиес  с рейками в зацеплении. Поперечное смещение мерных реек,на поверхности движени  ограничено продольными направл гацими 13, 14 и 15, жестко закрепленными совместно с сельсинами и двигател ми на синхронизируемом механизме крана, а продольное смещение реек относительно рельса 16 контролируетс  датчиками 17 и 18 пути при движении слева направо (относительно плоскости фиг,1 чертежа) и датчиками 19 и 20 пути при движении в обратной ТГаправлении ,а также ограничиваетс  упорами 21 и 22. Выходы сельсинов 6, 5 и датчиков 17,18, 19, 20 пути соединены с входами блока 23 коммутации , к выходам которого подключены управл к цие входы вспомогательных двигателей 9 и 10 и один иэ входов блока 24 синхронизации раздельных приводов механизмов передвижени , ко второму входу которого подключен выход второго блока коммутации, аналогичного блоку 23 и коммутирунадего сигналы с выходов сельсинов и датчиков пути второго синхронизируемого механизма (на чертеже вторые синхронизируемый механизм, измерител1 ный узел и блок коммутации условно не показаны).without backlash and slippage by several turns of flexible bodies 7 and 8, the ends of which are fixed on rails 1 and 2. The rails were moved by engines 9 and 10 through drive gears 11 and 12 that were in meshes with the rails. The transverse displacement of the measuring rails, on the surface of the movement, is limited by the longitudinal directions of the gases 13, 14 and 15, rigidly fixed together with the selsyns and the engines on the synchronized crane mechanism, and the longitudinal displacement of the rails relative to the rail 16 is monitored by sensors 17 and 18 of the path when moving from left to right (relative to the plane of FIG. 1 of the drawing) and the sensors 19 and 20 of the path when moving in the reverse direction of the THG, and also limited to stops 21 and 22. The outputs of the selsyn 6, 5 and the sensors 17,18, 19, 20 of the path are connected to the inputs of the switching unit 23, to the output Dam which is connected to the control inputs of auxiliary engines 9 and 10 and one of the inputs of the synchronization unit 24 of the separate drives of the movement mechanisms, to the second input of which the output of the second switching unit, similar to the block 23 and switching signals from the outputs of the selsins and sensors of the second synchronized mechanism ( in the drawing, the second synchronized mechanism, the measuring unit and the switching unit are conventionally not shown).

Система сельсинов настроена таки образом, что в исходном состо нии (обе рейки 1 и 2 каждого из.мерительного узла наход тс  в крайнем левом или крайнем правом положении) сигнал рассогласовани  на выходе блока 24 отсутствует.The selsyn system is configured in such a way that in the initial state (both rails 1 and 2 of each of the measuring unit are in the extreme left or extreme right position) the error signal at the output of unit 24 is absent.

На направл ющих 13-15 смонтированы вертикальные ролики.Vertical rollers are mounted on guides 13-15.

Устройство работает следующим образом .The device works as follows.

При подключении крана к энергосети оба двигател  9 и 10 перемещают мерные рейки 1 и 2 по выбранному направлению движени  до упора 21 (предполагаетс , что движение происходит слева направо по чертежу Сигналы от сработавших 17, 18 и разомкнутых 19, 20 датчиков пути  вл ютс  сигналами, разрешающими движение крана. Перемещением реек в переднее положение кроме подготовки к движению достигаетс  еще одна цел перенос начала координат в точку, и которой начинаетс  движение. С началом движени  крана одна из мерных реек, например 1, продолжает удерживатьс  возле упора, в то врем  как двигатель 10 второй рейки отключаетс  пб сигналу блока 23, и она остаетс  лежать на рельсе, удерживаема  силой трени . Измеритель ое колесо 4, ось которого перемещаетс  вместе с синхронизируемым механизмом крана, вращает вал сельсина б, выходной сигнал которого через блок 23 коммутации поступает на первый вход блока 24 синхронизации . На второй вход блока 24 поступает аналогичный сигнал со второго синхронизируемого механизма. При возникновении рассогласовани  входных сигналов на выходах блока 24 по вл етс  разнопол рный корректирующий сигнал, воздействукхций на системы регулировани  скорости соответствующих автономных электроприводов синхронизируемых механизмов и вызывающий замедление опережающего и ускорение отстающего механизмов.When a crane is connected to the grid, both engines 9 and 10 move the measuring rails 1 and 2 in the chosen direction of movement to the stop 21 (it is assumed that the movement proceeds from left to right according to the drawing. Signals from activated 17, 18 track sensors are signals, allowing the movement of the crane. By moving the rails to the front position, in addition to preparing for movement, another goal is achieved: transfer of the origin of coordinates to a point and which begins to move. With the beginning of the movement of the crane, one of the measuring rails, for example 1, continues to be held near the anvil, while the engine 10 of the second rail is turned off by the PB signal of block 23 and it remains lying on the rail, held by friction force. The gauge wheel 4, whose axis moves along with the synchronized crane mechanism, rotates the selsyn shaft B, the output signal of which through the switching unit 23 it arrives at the first input of the synchronization unit 24. To the second input of the unit 24 a similar signal is received from the second synchronized mechanism. When a mismatch of input signals occurs at the outputs of block 24, a polarizing correction signal appears, affecting the speed control systems of the respective autonomous electric drives of synchronized mechanisms and causing deceleration of the leading and accelerating lagging mechanisms.

По мере движени  механизма рейка. 2 включает датчик 20 пути, по сигналу которого блок 23 коммутации производит следуивдие действи : отключает выход сельсина 6 от входа блока 24 и подключает к нему сельсин 5, отключает двигатель 9, позвол   рейке 1 свободно лежать на рельсе 16, и включает двигатель 10, перегон ющи рейку 2 вправо до упора и удерживающий ее в этом положении. Теперь контроль пройденного пути осуществл етс  с помощью сельсина 5 и протекает так как и в предыдущий период, вплоть до момента включени  датчика 19 пути, после чего повтор ютс  операции, аналогичные тем, которые были выполнены после включени  датчика 20 пути.As the rake mechanism moves. 2 turns on the track sensor 20, on a signal from which the switching unit 23 performs the following action: it turns off the output of the selsyn 6 from the input of the block 24 and connects the selsyn 5 to it, turns off the engine 9, allows rail 1 to lie free on the rail 16, and turns on the engine 10, the stage torsion rail 2 to the right all the way and holding it in this position. The control of the traversed path is now carried out with the help of the resolver 5 and proceeds as in the previous period, right up to the moment when the sensor 19 was turned on, after which operations similar to those that were performed after the sensor 20 was turned on are repeated.

Благодар  поперечному опережак аему перемещению мерных реек относительно движущихс  синхронизируемых механизмов крана имитируютс  неподвиные относительно рельсов струны, позвол ющие без проскальзывани  и юза, свойственных измерительным колесам, кат щимс  по поверхности рельса, измерить пути, проходимые каждым механизмом крана, величину рассогласовани  этих путей, а следовательно синхронизировать их движение.Due to the transverse advancement of the displacement of the measuring rails relative to the moving synchronized mechanisms of the crane, the stranded strings relative to the rails are simulated, allowing, without slipping and skidding, characteristic of the measuring wheels rolling along the rail surface, to measure the paths traversed by each crane mechanism, the mismatch of these ways, and therefore synchronize their movement.

Если механизмы проход т одинаковые пути, углы поворота сельсинов обоих узлов измерени  пути одинаковы (равны количества оборотов) и сигНош рассогласовани  отсутствует. При наличии рассогласовани , например при перекосе опор крана, сигнал ошибки с блока 24 синхронизации подаетс  на системы регулировани  скорости соответствующих раздельных электроприводов с соответствук цим знаком.If the mechanisms follow the same paths, the rotation angles of the selsins of both nodes of the path measurement are the same (equal to the number of revolutions) and there is no signal error signal. If there is a mismatch, for example, when the crane supports are skewed, the error signal from the synchronization unit 24 is fed to the speed control systems of the respective separate actuators with a corresponding sign.

При движении в обратном направлении устройство работает аналогично .When moving in the opposite direction, the device works in the same way.

Рассто ние между упорами выбираетс  таким, что при прохождении его мерными рейками крива  выходного напр жени  св занных с рейками сельсинов укладываетс  в кратное число полупериодов. Этим обеспечиваетс  отсутствие выходного напр жени  сельсинов в крайних положени х реек у упоров и работа устройства на практически линейных участках кривых напр жени .The distance between the stops is chosen such that when it passes through the measuring rails, the output voltage curve of the selsins associated with the rails fit into a multiple of half periods. This ensures the absence of output voltage of the selsins in the extreme positions of the rails at the stops and the operation of the device on almost linear portions of the voltage curves.

Дл  уменьшени  сил трени  мерных реек о продольные направл ющие последние снабжены вертикальными роликами , смонтированными на направл ющих 13-15.In order to reduce the strength of the friction rails, the longitudinal guides of the latter are provided with vertical rollers mounted on the guides 13-15.

Claims (2)

1. Устройство дл  синхронизации механизмов передвижени  крана, содержащее измерительные узлы механизмов с продольными направл ющими и упорам г между которыми расположены мерные рейки, уложенные на поверхности рельса, датчики пути, смонтированные на продольных направл ющих , сельсины с измерительными колесами и двигатели, кинематически соединенные с мерными рейками, а также блок синхронизации раздельных приводов механизмов передвижени , о тличающеес  тем, что, с целью упрощени  конструкций и повы-, шени  надежности, оно снабжено гибкими органами, которые в средней части намотаны на измерительные колеса сельсинов, а концы гибких органов закреплены на мерныос рейках, а также блоками кокмутации, входы которых соединены с сельсинами и датчиками пути, а выходы - с двигател ми и блоком синхронизации раздельных приводов механизмов передвижени .1. A device for synchronizing the crane movement mechanisms, containing measuring units of mechanisms with longitudinal guides and stops g between which are located measuring rails laid on the rail surface, track sensors mounted on longitudinal guides, selsyns with measuring wheels and motors kinematically connected to measuring strips, as well as a synchronization unit for separate drives of the mechanisms of movement, which are different from the fact that, in order to simplify the structures and increase reliability, it is equipped with Bodies, which in the middle part are wound on measuring wheels of selsynes, and the ends of flexible organs are fixed on measuring rails, as well as cocksmith units, the inputs of which are connected to selsyns and track sensors, and the exits with motors and synchronization unit of separate drives of mechanisms of movement. 2. Устройство поп, 1, отличающеес  тем, что оно снабжено вертикальными роликами, смонтированными вдоль продольных направл ющих .2. A device pop, 1, characterized in that it is provided with vertical rollers mounted along longitudinal guides. Источники информации, прин тыми во внимание при экспертизеSources of information taken into account in the examination 1.Авторское свидетельство1. Author's certificate 0 483337, кл. В 66 С 13/18, 1973.0 483337, cl. B 66 C 13/18, 1973. 2.Авторское свидетельство СССР по за вке № 2605968, кл. В 66 С 9/16, 18.04.78.2. USSR author's certificate for application number 2605968, cl. B 66 C 9/16, 04/18/78. ////