SU713752A1 - Walking vehicle - Google Patents

Description

(54) ШАГАЮЩАЯ МАШИНА(54) STROKE MACHINE

II

Изобретение относитс  к транспортным средствам, оснащенным движител ми шагающего типа.This invention relates to vehicles equipped with walking-type propulsion.

Известна многоопорна  шагающа  машина , содержаща  корпус с расположен- ными на его бортах опорными стойками, кажда  из которых посредством привода вертикального перемещени  смонтирована на горизонтальных направл ющих с возможностью возвратно-поступательного перемещени  от силового привода XI A multi-legged walking machine is known, comprising a body with supporting posts located on its sides, each of which is mounted on horizontal rails by means of a vertical movement drive with a possibility of reciprocating movement from a power drive XI.

Движение транспортного средства осуществл етс  путем попеременного переноса корпуса по половине направл ю- щих стоек, опущенных на грунт, и rfepeноса вперед подн тых над грунтом стоек другой половины относительно корпуса.The vehicle is moved by alternately transferring the hull along half of the guide struts lowered onto the ground and r forward of the poles of the other half raised above the ground relative to the hull.

Недостатком этой машины  вл етс  отсутствие средств поворота.The disadvantage of this machine is the lack of turning means.

Наиболее близкой к данному изобретению по технической сущности и достигаемому результату  вл етс  друга  известна  шагающа  многоопорна  машина, содержаща  корпус с попарно расположен2The closest to this invention in technical essence and the achieved result is another well-known walking multi-support machine, comprising a case with pairs located 2

ными на его бортах опорными стойками, кажда  из которых посредством привода вертикального перемещени  подвижно ус- таноБлена в каретке, смонтированной в горизонтальной направл ющей с возможностью возвратно-поступательного перемещени  от силового привода, и механизмы поворота горизонтальных направл ющих вокруг вертикальной оси, соединенные с рулевым управлением С2.supporting posts on its sides, each of which, by means of a vertical movement drive, are movably mounted in a carriage mounted in a horizontal guide with a possibility of reciprocating movement from a power drive, and mechanisms for rotating horizontal guides around a vertical axis connected to the steering C2.

Последн   машина имеет средства поворота, однако криволинейное движение такого экипажа возможно только в том случае, когда на земле сто т три стойки из числа расположенных в углах корпуса. Остальные должны быть при этом подн ты. Если на землю опираютс  одновременно четыре стойки, поворот машины может быть осуществлен только при точном выпоитнении необходимых соотношений между скорост ми стоек правого и левого бортов корпуса, а также между положени ми стоек.на горизонтальных направл ющих и углами поворотаLastly, the machine has the means of rotation, however, the curvilinear movement of such a crew is possible only when there are three racks on the ground from among those located at the corners of the hull. The rest should be raised. If four racks are simultaneously supported on the ground, the machine can only be rotated if the required ratios between the racks of the right and left sides of the hull, as well as between the positions of the racks on the horizontal guides and the angles of rotation are accurately fulfilled.

371371

r;i:i,-i ;;iMTi), что счнп мо ;; псобходи- MijtTbio icjo/ibnonaiiHK сложиbix след - ;;г; ::-:1к г ;:гп cfCTOxio yHpoB/ieiUifl ма -r; i: i, -i ;; iMTi), which means that ;; psobhod- MijtTbio icjo / ibnonaiiHK is the bix trace ;;; g; :: -: 1k g;: gp cfCTOxio yHpoB / ieiUifl ma -

гм-i . Ч1С,чо опорных стоекum-i. Ch1S, cho support columns

or;i:i Ko;i:yr: oriiijaoTCvi но только п;1 : 1/п , но гюпние IT; ипх, KptiBWUf|;оч:г:м- ПМжоира ма лнн1-1 кл.1ак-:п гикк:кн :йг у; ;OJ;;TIO, aocjiOJ;bKy В систег ге иус ;- Олкл--зе йл  -птсло управл юц х or; i: i Ko; i: yr: oriiijaoTCvi but only n; 1: 1 / n, but it is IT gui; iph, KptiBWUf |; och: g: m- PMojoira ma lnn1-1 kl.1ak-: p gikk: kn: yg y; ; OJ ;; TIO, aocjiOJ; bKy In the system geus; - Alkl - ze zl-ptslo management y

;В1;г11 1.п препослодит чпсло степеней лод ди сности и поэтому опорные сгонки ироскпль: ы;за7ч, по оемло, чго дет к перегрузка двигателей и к позьюжJioc:: и иололЛ; зкипа/ка,; B1; d11 1.p preposlodite - the grade of the degrees of the bridge; therefore, the reference points of the engine are: s; for 7h, it is hard enough to overload the engines and to the loadJioc :: andolol; zkipa / ka,

11::;л1.. паобреггени  - улуча1е 1ие управ- siextocrn ;угем сбеспечоци  соочзетсг :-Л1 л;с; л Сгеллшй подвкжпостн A-iaLUiiiii,; incjiy сопслгкисающнхс  с грулгом опер-11 ::; l1 .. poobreggeni - improving 1 control- siextocrn; in this case, soschetsi sotszettsg: -L1 l; s; l Awakened by A-iaLUiiiii ,; incjiy ssslgkisyusnhs with grugom opera

-: ЬГ/: т: ,Зто дсст;.гаетс  том, что -орлзо таа1;па  ТПг;раЕЛп Оща  калсцой опорной С ойки снаб 1се}га шариирко прикрепленным к пей 6ала :Су:рогЛ, свободный конец к;оторог з iiorionoTHo з-ста1ювлен в корпусе н кинемаТггюски свкоап лерез трехпозиционную сцеппую муфту с балансиром стойки дру ГО1О бортп. тем, чго кажда  сцепна  муфта (о;(ер;кнт центрдльпую управл емую датликами к-к па  с грунтом, поцвнжную гюдуг/Гуф1у и допоремекно сцепл емые с He;i дг:о краллке лолумуфхы, причем цод-i--. ра.)дл;ал лолумуфта св зана подв жныЬТ длидгд-длм соедипением с балансипом. па дл крайнлх лолумуфт жестко соединеi;a с корпусом, а друга  - посредствсм передачи -. с аналогичной полум ф,. той балансира другого борта, а также тем что крепление ка/кдого баланснра к кс-п дусу и , оризонтальной направл: ю. (лей к балансиру выполнено носредством упругого элемента, например торсиона.-: ГГ /: t:, дtto dsst; .guesta that -orlso taa1; pa tpg; raelp Soreness of the reference S oyku supply 1se} ha sarirko attached to the drink 6ala: Su: rogL, free end to; H-styled in the case of the kinema-tggguski svcoap lerez three-position coupling coupling with the balance bar of the rack GO1O boardboard. By that, each coupling coupling (o; (ep; center of the center controlled by the sensors to the bed with the ground; near Gudug / Gufl and supplementary to the interlocking with He; i dg: krallke lolumfhy, and I-pa-- pa .) for; al lolumufta is connected to a long-dl-dm connection with the balance. The pa for extreme lolumufts is rigidly connected; a to the body, and the other — through the transfer — to the same half of the other side, and also that securing ka / kdogo balancer to ks-p dus and horizontal direction: y. (lei to balancer is made by means of an elastic element, for example p torsion.

ria фигч 1 JЗoбpaжeн общий вид Hjoraющей машины; на фиг, 2 сечепие А-А на фиг, I (лодвеска стойки к кордус )f фкг, 3 - электрическа  схема упрагшепио иодиеской опоротых стоек одного пле™ Лсшого по са,ria figch 1 The general view of the Hjora machine is displayed; FIG. 2, Section A-A; FIG. 1, I (stand for cord cord); f fkg; 3 — electric circuit of the uprapshepio i-pivot racks of one player of Lsshoi sa,

И агаюша  машина содержит корпус 1, к. KOTopoivsy посредством балансиров 2 . гл-рЮ нр-исоединены горизонтальные т-гапоавЛ ло:л11с 3 опорных стоек 4, стойки 4 vcтпно1у ень; в каретках 5, относительно ко-тсрых они могут пере 1ещатьс  в вертикальном направлении лод действием привгдо вертикальгюго перемещени  6. Каротки ; 1 СПОК очередь имеют позможнест; , пЕ г1емОл1атьси но направл ющим 3And the Agayusha machine contains the body 1, since. KOTopoivsy by means of balancers 2. Gl-pY nr-and-connected horizontal t-gapaavLo lo: l11s 3 support racks 4, racks 4 vstpno1uen; in the carriages 5, with respect to whom they may be transferred in the vertical direction of the sled, by the action of the vertical movement 6. The card file; 1 FFR queue have a posmuzhn; , pEmAlOrAtatus but guides 3

2,2,

под дейстгзиолт иг пводол /. Награ,5, 3 подвижно посдичпиа  а г/ит 8, и ч еюший возможность пор орачиватг5С  относи ejiB- но балансира 2. собей иапг;;и: к;- ша  3 и вал 8 сп :1аны тореиопогл 9, t3i;i S св зан ценной ггоредачей 10 с р;леБЬ;М устройством 11. Балапс р 2 жестко закреплен ка залу J. 2, ;н.ео;|(ем БОЗМОЖ- ноств новорачиватьс  о:г,осл,ел1:,г1,о кор- :уса 1. В);утри вале 12 уг неБ7;ек тор СИОН 13, Один конод котородс: соед1Г ен с балансирол 2. э цруг-сй с корпусом 1.under deistgziolt i pvodol /. Nahra, 5, 3 is mobile as a unit of y / oi 8, and since it is possible to relate the ejiB- but the balancer 2. assemble ipg ;; and: to; -sha 3 and shaft 8 spn: 1 toreiopogl 9, t3i; i S associated with the state defense 10 s p; leB; M device 11. The balaps p 2 are rigidly fixed to hall J. 2,; n.eo; | (i am able to turn around about: g, donkey, el1:, g1, o kor -: mustache 1. B); utri val 12 neb 7; ekor SION 13, One conode of which: connect with balance bar 2. with round body 1.

На валу 1 2 на шлицах устано57;ена трехпозкдгюнна  сценис  муфта 14с по лумуфтами 15 « 16 с лереключающим рь чагом 17 и унраЕл :;оии1глй электромагнитами 1й в 19, уста:гоЕленныгли на корпусе 1., Элекиромагдтг 1 IS и 19 электрилескн св заны i; и.саечль)л нереклю лателем 20, установледн}: на нижне: ; ко1;де стойки 4. Верхн   нолуглуф -а 15 закреплена на корпусе 1, а нижн   нолумуфта J (JS подви {но носаже на  на пал 12, СБйзада деньгой передачей 21 с нижней полумуфтгй 10 стойкк 4 нроти Боноложного борта того же самого нле чевого но са машины, додшсжа этой но-гн выполнена аналогиню. Конструкции подвесок нерсднегс и заднего плечевых до соБ одинакозьь. Подвеска средне: пары CiceK отличаетс  от подвесок Г|Г;рец,,. ДОН н задней дар отсутствдел рулеЕ с„ : унравледн  11 и Г еред;:нд 10.On the shaft 1 2 at the splines, it is installed57; the three-stage scenes coupling 14c is installed in lumufts 15 "16 with a relay-connecting chagam 17 and unraL:; elecromagnets by the 1st in 19; ; I. Saber) Non-Claire Latem 20, set to light}: on the bottom:; ko1; de pillars 4. Upper noglufuf-a 15 is fixed on housing 1, and the lower numufta J The design of the nonersdneps suspenders and the rear hulls is identical. The suspension is medium: the CiceK pair differs from the suspensions G | G; rec ,, DON. The back gift was missing from the steering wheel E: 11 and G Next;: ND 10.

Элэкт-жческа  схема содержит колеч-ные нереклю атели 20, |)аспогожен ; ie п опорных част х стоек которые  вл к тс  патчиками касан   ног с грунтог и Нормально открьгтьге ко;ггакт1л нереклюла™телей наход тс  в негн; П1;тандй лагуЯ1ИК реле 2 и , коммугирук;цих цени нктениг электрол-агд- Игов 18 и 10. управл ющих наложением лйугЬты 14. того, електричесха  схема содержит liopмально открытые контанть; 24, 25. 2R и 27 и нормально закрытые контакты 28 и 29, наход щиес  ..ел х нитали  элекчромагннтов 18 и 10. оеушестнл -. ших надлежатцуго ком ;утацию муфт в aBHCHMocTVi от комб:-шад,ик олсггных тоек 4.,The elektro-thesk scheme contains a ring-ring non-recluse 20, |) aspogogen; Ie n supporting parts of racks that have been attached to the feet with the primer and with normal patches; they are normally open; P1; tandy lagu1IK relay 2 and, commigyruk; tsikh tseni nktenig electr-arg-Igov 18 and 10. governing the imposition of the luga 14. in addition, the electrical circuit contains liopmally open contant; 24, 25. 2R and 27 and normally closed contacts 28 and 29, which are located .. ee x nitals elektromagnntov 18 and 10. eoshestnl -. from the combo ataht; couplings in aBHCHMocTVi: -hit, infrared sockets 4.,

При движении шагаю1лей машнн -,1 liapa тоек 4 каждого из трех плечевых пе ов шестиногой шагающей машины может аходитьс  тз одном из нсложсллпнWhen moving, a car - 1 liapa of 4 of each of the three shoulders of the six-legged walking machine can be located at one of the two

В нервом ноложснип обе стойки ; (права  и лева ) сто т не земле. В том случае датчикл касаний - конц ЛлыеIn the nerve nossynip both racks; (right and left) is not worth the earth. In that case, the touch sensor - conc Lly

5757

ют цепи питани  обеих катушек реле 22 и 23. Это приводит к тому, что контакты 28 и 29 размыкаютс , а контакты 26 и 27 замыкаютс , подава  питание электромагнитам 18 этих стоек, С помощью рычагов 17 электромагнить 18 ввод т муфты 14 Б зацепление с нижними полумуфтами 16 обеих стоек 4, тем самым св зыва  правый и левый балансиры 2 между собой через цепную передачу 21 И в этом случае система из двух балансиров 2 имеет одну степень подвижности относительно корпуса 1, т е. каждый балансир имеет возможност поворачиватьс  относительно корпуса 1, но независимо, а синхронно, благодар  св зи 21.The power supply circuits of both relay coils 22 and 23. This causes the contacts 28 and 29 to open, and the contacts 26 and 27 to close, energizing the electromagnets of these 18 racks. Using the electromagnet 18 levers 18, they introduce the 14B couplings to the lower The coupling halves 16 of both racks 4, thereby connecting the right and left balancers 2 to each other through a chain transfer 21. In this case, the system of two balancers 2 has one degree of mobility relative to the housing 1, i.e. each balancer has the ability to rotate relative to the housing 1, but regardless as well Synchro, 21 due to communication.

Во втором положении только одна из стоек 4, например, права  опираетс  на землю, а друга  - лева  подн та и переноситс  вперед в исходное дл  шагани  г апожение. При этом концевой переключатель только правой стойки 4 замыкает цепь питани  катушки реле 23, а переключатель 20 левой стойки 4 не включаетс  и катушка реле 22 остаетс  обесточенной . При этом контакт 28 размыкаетс , а контакт 24 замыкаетс , подава  ток на электромагнит 19 правой стойки 4, Ее рычаг 17 вводит муфту 14 в зацепление с полумуфтой 16, жестко соедин   балансир 2 только правой стойки 4 с корпусом 1, Муфта 14 левой стоки 4 находитс  при этом в нейтральном положеник. Левый балансир 2, поворачива сь под действием торсиона 13 вместе со своим валом 12, устанавливаетс  в перпендикул рное положение по отношению к продольной оси корпуса 1. Та- укм образом, в этом случае полубаланси 2 спорной стсйки 4 жестко соединен с корпусом ,1, а балансир 2 стойки совершающей перенос, соединен с корпусом 1 через торсион 13In the second position, only one of the pillars 4, for example, the right, rests on the ground, and the other, the left elevation, and is carried forward to the initial step for advancement. In this case, the limit switch of just the right rack 4 closes the power supply circuit of the coil of the relay 23, and the switch 20 of the left rack 4 does not turn on and the coil of the relay 22 remains de-energized. The contact 28 is opened, and the contact 24 is closed, applying current to the electromagnet 19 of the right pillar 4, Its lever 17 engages the clutch 14 into engagement with the coupling half 16, the balance bar 2 is rigidly connected only with the right rack 4 to the housing 1, the Left trailer coupling 14 is 4 at the same time in a neutral position. The left balancer 2, turning under the action of the torsion 13 together with its shaft 12, is set in a perpendicular position with respect to the longitudinal axis of the housing 1. In this way, in this case, the semi-balance 2 of the disputable 4 is rigidly connected to the housing, 1, and the balancer 2 of the rack carrying out the transfer is connected to the housing 1 through a torsion bar 13

Третье теоретически возможное положение стоек отличаетс  тем, что обе стойки одного плечевого по са одновременно оторвань от земли. Однако, в используемых на практике статически устойчивых походках такое положение не встречаетс  и поэтому здесь не рассм т риваетс ,The third theoretically possible position of the uprights is characterized in that both of the uprights of one shoulder on one side are simultaneously detached from the ground. However, in a statically stable gait used in practice, this situation does not occur and therefore is not considered here.

Дл  осуществлени  криволинейного движени  шагающей машины направл ю- цие 3 поворачиваютс  рулевым устройством 11 относительно балансира 2 вокруг оси вала 8, Движение от рулевого устройства 11 к направл ющим 3 пере-In order to carry out a curvilinear motion of the walking machine, the direction 3 is rotated by the steering device 11 relative to the balancer 2 around the axis of the shaft 8. The movement from the steering device 11 to the guides 3 is

2626

даетс  посредством цепной передачи 10 1 торсчона 9. При этом поворот направл ющей 3 }ш угол, заданный рулевым устройством 11, происходит только в случае, если направл юща  3 свободна, т. 9. стойка 4 не опираетс  на землю, а находитс  вподн том состо нии. Если стойка 4 опираетс  на землю, то направл юща  3 не поворачиваетс  вслед за изменением положени  рулевого устройства 11, а происходит только закручивание торсиона 9.is given by means of a chain transmission 10 1 of the torsion 9. In this case, the rotation of the guide 3} w, the angle specified by the steering device 11, occurs only if the guide 3 is free, so 9. The post 4 does not rest on the ground, but is in the opposite direction condition. If the post 4 is resting on the ground, then the guide 3 does not turn following the change in the position of the steering device 11, and only the torsion bar 9 is tightened.

Таким образом, при отклонении рулевого устройства 11 в заданное положение направл ющие 3 и балансирь 2, отклонившиес  в процессе движени  от исхлдного дл  данного радиуса поворота угла, возвращаютс  в это положение под действием торсионов 9 и 13 после отрыва очередной стойки 4 от земли.Thus, when the steering device 11 is deflected to a predetermined position, the guides 3 and the balance bar 2, which deviated in the process of movement from the original for a given angle of rotation, return to this position under the action of torsions 9 and 13 after the next leg 4 is detached from the ground.

Направл ющие 3 среднего плечевого по са, которые не св заны между собой рулевым устройством 11, под действием торсионов 9 в процессе переноса стоек 4 занимают положение, параллельное продольной оси корпуса 1, в котором они должны находитьс  в момент постановки стоек 4.The guides 3 of the middle shoulder, which are not interconnected by the steering device 11, under the action of the torsions 9 in the process of transferring the pillars 4 occupy a position parallel to the longitudinal axis of the body 1, in which they should be at the time of setting the racks 4.

Работа описанных кинематической и электрической схем обеспечивает в любой момент шагани  точное соответствие чис ла стетеней подвижности числу ее опорных ног, чем устран етс  как проскальзывание ног, так и неопределенность движени  корпуса 1.The operation of the described kinematic and electrical circuits at any moment of the walk of an exact match of the number of legs of mobility to the number of its supporting legs, which eliminates both the slippage of the feet and the uncertainty of movement of the housing 1.

Claims (2)

Система из сто щих на земле стоек 4, поворотных направл ющих 3, балансиров 2 и корпуса 1 машины составл ет единый шарнирно-рычажный механизм, в котором опорные подп тники стоек 4  вл ютс  неподвижным звеном, а движение направл ющих 3 относительно кареток 5 со стойками 4 - управл ющим цвижением. При этом в процессе движени  каретки 5 по направл ющей 3 угол поворота направл ющей 3 как относительно балансира 2, так и относительно корпуса 1 не остаетс  посто нны, а измен етс  в соответствии с законами кинематики . Однако, вс кий раз, когда стойка 4, закончив рабочий ход, поднимаетс  в воздух и движение каретки 5 реверсируетс , положение и балансира 2 и направл ющей 3 восстанавливаетс  под действием торсионов 13 и 9. При этом балансир 2 занима-Ьт перпендикул рное к продольной оси корпуса 1 пачсжение, а угол отклонени  направл ющей 3 зал;)ог- с  рулевым устройством 11. Этим достигаетс  сохранение радиуса траектории поворота , заданного рулевым устройством 11. Наличие балансиров добавл ет шагаю- щей машине степени подвижности, исключа . тем самым взаимное проскальзывание стоек по земле и св занную с этим опасность поломки конструкции машины. Однако нар ду с указанным положительным эффектом введение шести балансиров при водит к неопределенности положени  корпуса относительно опорных стоек, п эскол ку, например, при шести стойках, опирающихс  на землю, машина будет иметь дев ть степеней свободы при шести управл ющих звень х (каретки 5). Поэтому в конструкцшо машины введены переключаю щие муфты, автоматически затормаж;ива- ющие некоторые балансиры, исключа  тем самым лишние степени свободы машины.. Применение данного изобретени  вол ет значительно улучшить управл емость щагаюШей машины, исключив при этом силовые перегрузки в опорных стойках и силовых приводах, возникающих от скольжени  стоек по земле на поворотах. Формула изобретени  1. Шагающа  машина, содержаща  кор пус с попарно расположенными на его бортах опорными стойками, кажда  из которых посредством привода вертик(ал.ь-ного перемещени  подвижно установлена в каретке, смонтированной в горизонталь ной направл ющей с возможностью возвратно-поступательного перемещени  сп; силового привода, и механизмы поворота горизонтальных н 1Г1ра(У1 ющнх вокруг верикальной оси, соед ненные с рулевым праатением, отличающа с  тем, что, с целью улучшени  управл емости путем обеспечени  соответстви  числа степеней подвижности машины числу соприкасающихс  с грунтом опорных стоек, горизонтальна  направл юща  каждой опорной стойки снабжена шарнирно прикрепленным к ней балансиром, свободный конец которого поворотно установлен в корпусе и кинематически св зан через трехпоаиционную сцепную муфту с балансиром стойки другого борта. 2„ Шагающа  машина по п 1, отличающа с  тем, что кажда  сцепна  муфта содержит центральную, управл емую датчиками касани  с грунтом , подвижную полумуфту и попеременно сцепл емые с ней две крайние полумуфты , причем центральна  полумуфта св зана подвижным шлицевым соединением с балансиром, одна из крайних по лумуфт жестко соединена с корпусом, а друга  - посредством цепной передачи с аналогичной полумуфтой балансира дру гого борта, 3. Шагающа  машина по п„п. 1 и 2, отличающа с  тем, что крепление каждого балансира к корпусу к каждой горизонтальной направл ющей к балансиру выполнено посредством упругого элемента, например, торсиона. Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе 1,Авторское -свидетельство СССР № 92812, кл, В 62 D 57/02, 1950. The system of upright stands 4, pivotal guides 3, balancers 2 and the machine body 1 constitutes a single hinge-lever mechanism in which the supporting pillars of the uprights 4 are a fixed link, and the movement of the guides 3 relative to the carriages 5 with the struts 4 - control propulsion. In the process of moving the carriage 5 along the guide 3, the angle of rotation of the guide 3, both with respect to the balance bar 2 and with respect to the housing 1, does not remain constant, but changes in accordance with the laws of kinematics. However, whenever the rack 4, after completing the working stroke, rises into the air and the movement of the carriage 5 reverses, the position of the balance bar 2 and the guide 3 is restored under the action of torsions 13 and 9. At the same time, the balance bar 2 takes a normal length to the longitudinal the axes of the housing 1 are smoothed and the deflection angle of the guide 3 is hall;) with the steering device 11. This maintains the radius of the steering path defined by the steering device 11. The presence of balances adds to the walking machine the degree of mobility, excluding. thus, mutual slip of the struts along the ground and the associated danger of breakage of the machine structure. However, along with this positive effect, the introduction of six balances leads to uncertainty about the position of the body relative to the support pillars, so that, for example, with six pillars resting on the ground, the machine will have nine degrees of freedom with six control links x (carriages 5 ). Therefore, switching clutches are automatically introduced into the machine design, automatically decelerating; some balancers are wired, thereby eliminating unnecessary degrees of freedom of the machine. The application of this invention will significantly improve the controllability of the machine, eliminating the power overloads in the supporting struts and power drives arising from sliding racks on the ground when cornering. Claims 1. A walking machine containing a frame with support columns arranged in pairs on its sides, each of which, by means of a vertical drive, is movably mounted in a carriage mounted in a horizontal guide with the possibility of reciprocating movement ; power drive, and mechanisms for turning horizontal n 1G1Pa (U1 oyuschnykh around a vertical axis connected to the steering gear, characterized in that, with the aim of improving controllability by ensuring that degrees of mobility of the machine to the number of supporting struts in contact with the ground, the horizontal guide of each support stand is equipped with a balance bar hinged to it, the free end of which is pivotally mounted in the housing and kinematically coupled to the balance balance of the other side stand. 1, characterized in that each coupling coupling contains a central, controlled by touch-to-ground sensors, a movable coupling half and alternately coupled with it two extreme coupling halves, with the central coupling half is connected by a movable spline coupling with a balance weight, one of the extreme coupling ends is rigidly connected to the housing, and the other is connected via a chain drive with a similar half coupling weight of the other side, 3. The walking machine according to Clause 1 and 2, characterized in that the attachment of each balancer to the body to each horizontal guide to the balancer is performed by means of an elastic element, for example, a torsion. Sources of information taken into account in the examination 1, Copyright-USSR certificate number 92812, CL, B 62 D 57/02, 1950. 2.Патент США N 3135345, кл. 18О-8, 1964,2. US patent N 3135345, cl. 18O-8, 1964, fput 1fput 1