SU682876A1 - Program control device - Google Patents

Description

15, второй 16 и третий 17 элементы И, элемент ИЛИ 18 и реле времени 19.15, the second 16 and the third 17 elements AND, the element OR 18 and the time relay 19.

Устройство работает следующим образом .The device works as follows.

В блок 1 вводитс  информаци  о величине и иаправлении перемещени  рабочего органа 10. Наличие сигнала на одном из выходов блока 1 зависит от задаваемого направлени  иеремеихени . Интернол тор 2 в соответствии с ииформадией, поступающей от блока 1, формирует имнульеы задани  + /3 или -/3. которые поступают на управл ющий вход вычислител  3, а также па вход блока коррекции 12, при этом на основной вход вычислител  3 поступают импзльсы опорной тактирующей частоты fr. Выходной сигнал блока 3, равный алгебраической сумме частот fT+f. ностунает на вход делител  частоты 4. В блоках 3, 4 импульсы задани  / преобразуютс  в соответствующей фазовый сдвиг выходного импульсного сигнала п отпосительно позиционного датчика пути 11. (В исходном состо нии фазовый сдвиг сигнала п относительно сигнала датчика 11 составл ет 180°). Сигнал Ti через элементы И и ИЛИ 15 и 18 поступает на первый вход триггера 5. Блок сравнени  6 выдел ет сигнал ошибки в виде аналогового сигнала, который еуммируетс  с выходным сигналом блока 12 и иоетуиает через усилитель 7 иа привод 9. Привод 9 отрабатывает заданное перемещение , которое контролируетс  датчиком И.In block 1, information is entered on the size and direction of movement of the working element 10. The presence of a signal at one of the outputs of block 1 depends on the specified direction of irradiation. Internoltor 2, in accordance with the information received from block 1, forms the task assignment + / 3 or - / 3. which arrive at the control input of the calculator 3, as well as on the input of the correction block 12, while the main input of the calculator 3 receives impulses of the reference clock frequency fr. The output signal of block 3, equal to the algebraic sum of the frequencies fT + f. But at the input of the frequency divider 4. In blocks 3, 4, the reference / impulses are converted into the corresponding phase shift of the output pulse signal n relative to the position sensor of the path 11. (In the initial state, the phase shift of the signal n relative to the signal of the sensor 11 is 180 °). The signal Ti through the elements AND and OR 15 and 18 is fed to the first input of trigger 5. Comparison unit 6 selects an error signal in the form of an analog signal, which is summed with the output signal of block 12 and emits through amplifier 7 and drive 9. Drive 9 performs the specified movement which is monitored by sensor I.

При изменении направлени  движени  (реверсе) измен ютс  сигналы на выходах блока 1, при этом на третий вход одного из элементов 16 или 17 поступает разрешающий сигнал, а формирователь импульсов 13 формирует импульсный сигнал, который переключает триггер 14. Сигнал со второго выхода триггера 14 запрещает прохождение сигнала п через элемент И 15. Сигнал с первого выхода триггера 14 запускает реле времени 1 и разрешает в соответствии с сигналом блока 1 прохождение на первый вход триггера 5 через элементы 16 или 17 и элемент ИЛИ 18 сигнала Т2 или тз с делител  4.When the direction of movement (reverse) is changed, the signals at the outputs of block 1 change, the enable signal arrives at the third input of one of the elements 16 or 17, and the pulse shaper 13 generates a pulse signal that switches the trigger 14. The signal from the second output of the trigger 14 prohibits passing the signal n through the element 15. The signal from the first output of the trigger 14 starts the time relay 1 and allows, in accordance with the signal of block 1, passing to the first input of the trigger 5 through elements 16 or 17 and the element OR 18 of the signal T2 or m3 from deli I ate 4.

Подача сигналов Т2 и тз, имеющих фазовый сдвиг относительно позиционного датчика II, равный примерно ±120°, обеспечивает значительный управл ющий сигнал на выходе блока 6, что в свою очередь обеспечивает форсированное протекание переходных процессов в нриводе 9.The supply of T2 and TZ signals with a phase shift relative to the position sensor II, equal to approximately ± 120 °, provides a significant control signal at the output of block 6, which in turn provides a forced flow of transients in the actuator 9.

Длительность подачи сигнала та или тз определ етс  «Уставкой реле времени 19,The duration of the signal or that is determined by the "setting of the time relay 19,

котора  выбираетс  из услови  обеспечени  выбора зазора в кинематических цеп х и трогани  рабочего органа 10 с места. По истечении выдержки времени реле 19 возвращает триггер 14 в исходное состо иие . Па вход триггера 5 вновь поступает сшнал Т| и работа устройства характеризуетс  обычп1)1м режимом отработки импульсов задани  ..,.which is chosen from the condition of ensuring the choice of the gap in the kinematic chains and moving the working body 10 from the place. After the time delay expires, relay 19 returns trigger 14 to its initial state. Pa trigger input 5 re-enters T | and the operation of the device is characterized by an ordinary 1) 1m mode of testing the impulses of a task ..,.

Применение предлагаемой системы ирограммного управлени  снижает динамическую ошибку в точках реверса рабочего органа при отработке медленно мен ющегос  входного сигнала теоретически до нул ;The use of the proposed program control system reduces the dynamic error at the reversal points of the working organ when working on a slowly varying input signal theoretically to zero;

практически из-за различного состо ни  кинематической цепи рабочего органа в момент изменени  направлени  движени  ошибки могут быть уменьшены в 3-4 раза и составл ют лишь 0,03-0,05 мм.practically due to the different states of the kinematic chain of the working organ, at the moment of changing the direction of movement, the errors can be reduced by a factor of 3–4 and are only 0.03-0.05 mm.

Claims (2)

Формула изобретени Invention Formula Устройство дл  программного управлени , содержашее последовательно соединенные блок ввода программы, интерпол тор , блок коррекции, блок еравнени , усилитель , исполнительный механизм, позиционный датчик и первый триггер, выходы которого подключены к блоку сравнени , и делитель частоты, вход которого через вычислитель подключен к интерпол тору , отличающеес  тем, что, е целью повышени  точности устройства, оно содержит реле времени, последовательно соединепные формирователь импз пьсов, второй триггер, первый элемент И и элемент ИЛИ, второй и третий элементы И, первые входы которых подключены к первому выходу второго триггера, вторые входы - кA software control device containing a serially connected program input block, an interpolator, a correction block, an equalization block, an amplifier, an actuator, a position sensor and a first trigger whose outputs are connected to a comparison block and a frequency divider whose input is connected to an interpol through a calculator A torus, characterized in that, in order to improve the accuracy of the device, it contains a time relay, a series connected shaper pulse, a second trigger, the first AND element and the OR element, the second and third elements And, the first inputs of which are connected to the first output of the second trigger, the second inputs - to первому и второму выходам делител  частоты , третьи входы - к выходам блока ввода программы и входам формировател  импульсов, а выходы - к другим входам элемента ИЛИ, выход которого соединенthe first and second outputs are a frequency divider, the third inputs are to the outputs of the program input unit and the pulse shaper inputs, and the outputs are to other inputs of the OR element, the output of which is connected с другим входом первого триггера, иервый выход второго триггера подключен к реле времени, выход которого соединен с другим входом второго триггера, другой вход первого элемента И подключен к третьемуwith another input of the first trigger, the first output of the second trigger is connected to a time relay, the output of which is connected to another input of the second trigger, another input of the first element I is connected to the third выходу делител  частоты.output frequency divider. Источники информации, прин тые во внимание при экспертизе 1. Авторское свидетельство СССР №429417, кл. G 05В 19/18, 1972.Sources of information taken into account in the examination 1. USSR Author's Certificate No. 422917, cl. G 05B 19/18, 1972. 2. Тихомиров Э. Л. и др. Системы числового управлени  и перспективы их развити . «Машиностроение, М., 1975, с. 48- 49.2. Tikhomirov, EL and others. Systems of numerical control and prospects for their development. “Engineering, M., 1975, p. 48-49.