SU598751A1 - Руко тка обучени промышленного робота - Google Patents

Claims (2)

1. Ha чертеже изображена описываема  руко тка , общий вид. Руко тка содержит рычаг 1 датчика 2 горизонтальных угловых перемещений, корпус 3 которого закреплен на выходном звене 4 робота, а также датчик 5 линейных перемещений имигагора б со скобой 7. Подвижный элемент 8 дополнительного датчика 9 линейных перемещений, помещенный в рычаг 1 датчика .2, соединен с рычагом 1 с помощыю первого датчика 10 угловьгх перемещений в шарнирно через второй датчик It угловых перемещений со скобой 7. При смещении оператором имитатора 6 В том или ином ваправлении датчики линейных н угловых перемещений еыйают сиг налы управлени  на приводы соответствующи координат робота, что приводит к перемещению выходного звена 4 робота в заданвом направлении и комйенеацни величины произвеиенного оператором смешени  имитатора 6 Непрерывное воздействие оператора на имитатор 6 приводит к непрерывному перемещению Соответствующих звеньев робота. При этом взаимное расположевие элементов руко тки обучени  измен етс  лщиь в превелах , несколько  ревЁгшаюших норрг чувствительности датчиков. Датчики 2,5,9,1О и 11 устанавливают в нулевое при прекрашенни воздействи  на ймйтйтор 6 фик саторами (на чертеже не показано), что обеспечивает заданную жесткость ири воспр из&еденви врограммы. Предлагаема  руко тка .с учени  иравол  осуществ  гь ручное управленвсеп тикоорданатным роботом сферический егрукгурь. При втом датчик 2 управл ет азимутальным поворотом руки, датчик 9 - выдвижени руки, датчик 5 имитатора 6 - наклоном руки , датчики 10 и 11 - положением кисти робота и тем самым ориентацией нмйтатора 6 рабочего органа. После записи программы руко тка обучени  может быть cHirra с выходног звена робота и на её место может быть установле оргав. При этом положение рабочего органа должно соответствовать положению имитатора руко тки обуче и5. Предлагаемую руко тку обучени  целесообразно использовать дл  записи программы управлени  движением рабочего органа по заданной траектории, например по линии сварки . Формула изобретени  i. Руко тка обучени  промышленного робота , содержаща  имитатор рабочего органа, рычаг датчика горизонтальных угловых перемещений , корпус которого закреплен на выходном звене робот.а, и датчик линейных вертикальньпс перемещений имитатора со скобой и подвижным элементом, отличающа с   тем, что, с целью обеспечени  многокоординатного управлени  рабочим органом, в нее ввеДёйУ дополаителв ые датчик линейнОго перемещени , вмонтированный в рычаг датчика горизонтальных утдовых, перемещеанй , и датчик угло&ьвс перемещений, расположенные во взаимопарпендикул рных, вертикальных плоскости, а подвижный элемент дополнительного датчика линейных перемещений соединен с этим рычагом с помощью одного из дополнительных датчиков угловых перемещений и через второй датЧйк - со скобой датчика линейных перемещений йМйтатбра,
2. 2. Руко тка по п, 1, отличающа с  тем, что подвижные элементы датчиков снабжены -фиксаторами нулевого положени , Исгочники информации, прин тые во внимание при экспертизе: 1,Опыт эксплуатации промьпнленных роботов (по матеркапам 2-го международно га симпозиума по промышленным роботам), М, 1974, с. 26-27, рис. 4 2,Авторское свидетельство СССР Jvfb 42О219, кл. В 23 К 9/12, 1974.