SU175803A1 - Манипулятор - Google Patents

Description

Известны манипул торы дл  ковочных, штамповочных и других работ, у которых механизм зажима заготовки содержит в себе корпус с пневматическим или гидравлическим приводом и шарнирные захваты клеш,евой головки .

В описываемом манипул торе габариты привода уменьшены при сохранении достаточного зажимного усили , дл  чего привод зажимного устройства выполнен с плавающим силовым цилиндром, шарнирно св занным с одной парой звеньев четырехзвеиника, а подвижный шток поршн  этого цилиндра шарнирно св зан со второй парой звеньев четырехзвенника , соединенного с зажимами клещевой головки.

На чертеже изображен описываемый манипул тор .

Зажатие заготовки описываемым манипул тором осуществл етс  посредством плавающего пневматического или гидравлического цилиндра, порщень 1 которого посредством штока 2 соедин етс  с серьгами 3 четырехзвенника , а корпус 4 цилиндра через крышку 5 - с серьгами 6. Серьги 3 и 6 четырехзвенника соединены с -двуплечими рычагами зажима 7, на втором плече которых размещены зажимы 8,: образующие клещи дл  захвата заготовки. Параллельное перемещение губок обеспечиваетс  наличием щечек 9.

При подаче рабочего тела воздух, жидкость) в полость Л поршень со штоком перемещаетс  влево, а корпус цилиндра - вправо , и клещи разМ;имаютс . При сообщении полости А с атмосферой или магистралью слива , а полости В - с магистралью подачи рабочего тела заготовка зажимаетс .

Плавающий силовой цилиндр, смонтирова} ный в пустотелом корпусе W, с подшипниками 11 устанавливаетс  на ползуне 12 механизма подъема. Ползун перемещаетс  в направл ющих 13.

Заготовку поднимает и укладывает в ручей штампа электродвигатель 14, перемещающий клещи в вертикальном направлении посредством клипоременной передачи 15, черв чного редуктора 16 и цепных передач 17 и 18. Дл  выравнивани  нагрузки на электродвигателе при подъеме и опускании заготовки применен уравновешивающий цилиндр 19.

Электродвигатель 14, редуктор 16 и цепные передачи 17, 18 смонтированы на корпусе 20, который перемещаетс  вместе с клещами по

направл ющим 21, прикрепленным к раме 22 манипА-л тора. Перекладку заготовки по ручь м штампа производ т с помощью электродвигател  23, перемещ,ающим каретку с клещами с помощью редуктора 24 и цепных переках 11 посредством цилиндров 27 кантуют заготовку .

Манипул тор в направлении к молоту и от него перемещают по рельсам с помощью электродвигател  28, св занного через редуктор 29 и цепную передачу 30 с ходовыми колесами 31.

Предмет изобретени 

Манипул тор с пневматическим или гидравлическим приводом, содержащий клещевую головку с зажимным устройством, отличающийс  тем, что, с целью уменьшени  габаритов привода и сохранени  при этом достаточного зажимного усили , привод зажимного устройства выполнен с плавающим силовым цилиндром , щарнирно св занным с одной парой звеньев четырехзвенника, а подвижный шток поршн  этого цилиндра шарнирно св зан со второй парой звеньев четырехзвенника, соединенного с зажимами клещевой головки.