SU175803A1 - MANIPULATOR - Google Patents

Description

Известны манипул торы дл  ковочных, штамповочных и других работ, у которых механизм зажима заготовки содержит в себе корпус с пневматическим или гидравлическим приводом и шарнирные захваты клеш,евой головки .Known manipulators for forging, punching and other works, in which the mechanism for clamping the workpiece contains a body with pneumatic or hydraulic drive and hinged claws with a flare, an evo head.

В описываемом манипул торе габариты привода уменьшены при сохранении достаточного зажимного усили , дл  чего привод зажимного устройства выполнен с плавающим силовым цилиндром, шарнирно св занным с одной парой звеньев четырехзвеиника, а подвижный шток поршн  этого цилиндра шарнирно св зан со второй парой звеньев четырехзвенника , соединенного с зажимами клещевой головки.In the manipulator described, the drive dimensions are reduced while maintaining sufficient clamping force, for which the clamping device is driven by a floating power cylinder pivotally connected to one pair of four-link links, and the movable piston rod of this cylinder is pivotally connected to a second pair of four-link links connected to clamps head clamps.

На чертеже изображен описываемый манипул тор .The drawing shows the manipulator described.

Зажатие заготовки описываемым манипул тором осуществл етс  посредством плавающего пневматического или гидравлического цилиндра, порщень 1 которого посредством штока 2 соедин етс  с серьгами 3 четырехзвенника , а корпус 4 цилиндра через крышку 5 - с серьгами 6. Серьги 3 и 6 четырехзвенника соединены с -двуплечими рычагами зажима 7, на втором плече которых размещены зажимы 8,: образующие клещи дл  захвата заготовки. Параллельное перемещение губок обеспечиваетс  наличием щечек 9.The clamping of the workpiece described by the manipulator is carried out by means of a floating pneumatic or hydraulic cylinder, the piston 1 of which is connected by means of the rod 2 to the three-link earrings 3, and the cylinder-body 4 through the cover 5 - to the earrings 6. The four-link earrings 3 and 6 are connected to the shoulder arm 7, on the second shoulder of which clamps 8 are placed: forming tongs for gripping the workpiece. The parallel movement of the jaws is ensured by the presence of the cheeks 9.

При подаче рабочего тела воздух, жидкость) в полость Л поршень со штоком перемещаетс  влево, а корпус цилиндра - вправо , и клещи разМ;имаютс . При сообщении полости А с атмосферой или магистралью слива , а полости В - с магистралью подачи рабочего тела заготовка зажимаетс .When the working medium is supplied with air, liquid) in the cavity L, the piston with the rod moves to the left, and the cylinder body to the right, and the tongs expand; When the cavity A communicates with the atmosphere or the drain line, and the cavity B communicates with the working body supply line, the workpiece is clamped.

Плавающий силовой цилиндр, смонтирова} ный в пустотелом корпусе W, с подшипниками 11 устанавливаетс  на ползуне 12 механизма подъема. Ползун перемещаетс  в направл ющих 13.A floating power cylinder, mounted in a hollow body W, with bearings 11 is mounted on a slider 12 of a lifting mechanism. The slider moves in the guides 13.

Заготовку поднимает и укладывает в ручей штампа электродвигатель 14, перемещающий клещи в вертикальном направлении посредством клипоременной передачи 15, черв чного редуктора 16 и цепных передач 17 и 18. Дл  выравнивани  нагрузки на электродвигателе при подъеме и опускании заготовки применен уравновешивающий цилиндр 19.The workpiece is lifted and placed into the die's stream by an electric motor 14, which moves the tongs in the vertical direction by means of a clip-transfer gear 15, a worm gearbox 16 and chain gears 17 and 18. A balancing cylinder 19 is used to equalize the load on the electric motor when the workpiece is raised and lowered.

Электродвигатель 14, редуктор 16 и цепные передачи 17, 18 смонтированы на корпусе 20, который перемещаетс  вместе с клещами поThe motor 14, the gearbox 16 and the chain drives 17, 18 are mounted on the housing 20, which moves with the tongs along the

направл ющим 21, прикрепленным к раме 22 манипА-л тора. Перекладку заготовки по ручь м штампа производ т с помощью электродвигател  23, перемещ,ающим каретку с клещами с помощью редуктора 24 и цепных переках 11 посредством цилиндров 27 кантуют заготовку .guides 21 attached to frame 22 of the manipulator. Repositioning the workpiece along the punch cuts is carried out with the help of an electric motor 23, displaced, the carriage with tongs is driven by means of a gearbox 24 and chain crosspieces 11 using a cylinder 27 to turn the workpiece.

Манипул тор в направлении к молоту и от него перемещают по рельсам с помощью электродвигател  28, св занного через редуктор 29 и цепную передачу 30 с ходовыми колесами 31.The manipulator in the direction of the hammer and from it is moved along the rails by means of an electric motor 28 connected via a gearbox 29 and a chain drive 30 with the running wheels 31.

Предмет изобретени Subject invention

Манипул тор с пневматическим или гидравлическим приводом, содержащий клещевую головку с зажимным устройством, отличающийс  тем, что, с целью уменьшени  габаритов привода и сохранени  при этом достаточного зажимного усили , привод зажимного устройства выполнен с плавающим силовым цилиндром , щарнирно св занным с одной парой звеньев четырехзвенника, а подвижный шток поршн  этого цилиндра шарнирно св зан со второй парой звеньев четырехзвенника, соединенного с зажимами клещевой головки.A pneumatically or hydraulically driven manipulator containing a clamping head with a clamping device, characterized in that, in order to reduce the dimensions of the drive and to maintain sufficient clamping force, the clamping device is driven by a floating power cylinder, hingedly connected to one pair of four-link links , and the movable piston rod of this cylinder is pivotally connected with the second pair of four-link links connected to the clamps of the clamp head.