SU1757877A1 - Рука робота - Google Patents
Рука робота Download PDFInfo
- Publication number
- SU1757877A1 SU1757877A1 SU914902052A SU4902052A SU1757877A1 SU 1757877 A1 SU1757877 A1 SU 1757877A1 SU 914902052 A SU914902052 A SU 914902052A SU 4902052 A SU4902052 A SU 4902052A SU 1757877 A1 SU1757877 A1 SU 1757877A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- tool spindle
- brush
- shaft
- drive
- swing
- Prior art date
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
Использованием машиностроении. Рука робота, имеюща кисть, несущую инструментальный шпиндель и приводы вращени кисти, качани и вращени инструментального шпиндел , снабжена шарнирной муфтой и т гой, имеющей возможность осевого перемещени , причем один конец т ги кинематически св зан с приводом, а на ее другом конце закреплена шарнирна полу- муфга, кинематически св занна с валом привода качани инструментального шпиндел 4 ил.
Description
Изобретение относитс к области машиностроени , а именно к промышленным роботам, примен емым дл автоматизации технологических процессов в частности дл обработки обло , опиловки заусенцев, пол- мровке и т.д.
Известны технические решени , в которых с целью обеспечени эысоких динамических характеристик и точностных параметров манипул тор содержит основание с размещенными на нем приводами и многозвенную руку, звень которой последовательно св заны с приводами зубчатыми передачами и блоками дифференциалов, реализующими кинематическую разв зку дви- жений исполнительных механизмов и нат жную кинематическую цепь дл выборки зазоров (см. СССР а с 115453 МКИ В 25 J 17/00, а.с. 988544 МКИ В 25 J 1/02, ах. 699747 МКИ В 25 J 1 /00). Недостатком данных решений вл етс их высока конструктивна сложность, поэтому такие манипул торы промышленного применени практически не нашли, причем износ зубчатых передач в этих конструкци х приводит к по влению зазоров. Известные также роботы, в которых исключение взаимного вли ни кинематических цепей и высока точность достигаетс обеспечением коротких кинематических цепей путем размещени приводов на подвижных звень х, а получение высоких динамических характеристик за счет применени различных уравновешивающих механизмов (см, СССР а с. 934859 МКИ В 25 J 11/00, а.с. 971643 МКИ В 25 J 3/00, а.с, 1220785 МКИ В 25 J 9/04)
Однако такие роботы имеют также сложную конструкцию, причем уравновеши вающие механизмы увеличивают габариты и массу подвижных звеньев робота, и, следовательно , снижают его динамические хэ ж- теристики.
Наиболее близким к предлагаемому техническому решению вл етс промышленный робот с шарнирно сочлененной рукой , прин тый за прототип, в котором динамические характеристики обеспечива- юс методами статического уравновешивани , а высокие точностные параметры достигаютс короткими Кинематическими
СЛ
XI
цеп ми (РСТ, за вка Японии 87-00360, МКМ B25J 17/02).
Рука робота содержит корпус а переднем конце которого размещена кисть, несуща привод с инструментальным шпинделем, а на другом - приводы вращени кисти и качани инструментального шпиндел .
Недостатком данного решени вл етс наличие взаимного вли ни кинематических цепей привода вращени кисти относительно продольной оси руки и привода качани инструментального шпиндел относительно перпендикул рной оси. Это ухудшает эксплуатационные характеристики робота, поскольку усложн етс программно-математическое обеспечение, что вызывает увеличение объема пам ти, снижение быстродействи вычислительных операций, увеличение смоимости управл ющего устройства.
Целью предлагаемого изобретени вл етс исключение взаимного вли ни кинематических цепей вращени кисти и качани инструментального шпиндел руки робота.
Эта цель достигаетс тем, что рука робота снабжена шарнирной муфтой, полумуфты которой выполнены вращающимис относительно друг друга, и т гой, имеющей возможность осевого перемещени , прмчем один конец т ги кинематически св зан с приводом, а на другом закреплена шарнирна муфта, подвижна полумуфта которой кинематически св зана с валом качани инструментального шпиндел .
Снабжение руки робота т гой и установленной на ней шарнирной муфтой, кинематически св занными соответственно с приводом и валом качани инструментального шпиндел обеспечивает преобразование вращательного движени привода в поступательное движение т ги, которое вновь преобразуетс во вращательное движение вала качани инструментального шпиндел , Этим достигаетс неподвижность т ги при вращении кисти, и, следовз- тельно, неподвижность вала качани инструментального шпиндел . Аналогично исключаетс вли ние привода вала качани инструментального шпиндел на привод ротации кисти.
Исключение взаимного вли ни кинематических цепей приводов ротации кисти и качани инструментального шпиндел позвол ет значительно упростить программно-математическое обеспечение, что позвол ет повысить быстродействие, сократить объем пам ти и, следовательно,
уменьшить затраты на устройство управлени робота.
На фиг,1 изображен разрез руки робота; на фиг.2 - соединение шарнирной муфты
с валом качани инструментального шпиндел ; на фиг.З - соединение т ги с приводом; на фиг,4 - соединение приводов с валом ротации кисти и инструментальным шпинделем.
Рука робота содержит корпус 1, на переднем конце которого на подшипниках 2 установлен корпус кисти 3(см. фиг.1). В корпусе кисти 3 на подшипниках 4 размещен вал 5 привода качани с инструментальным
шпинделем б, на внутреннем конце которого выполнено зубчатое коническое колесо 7, зацепл ющеес с зубчатым колесом 8 вала 9, установленного внутри вала качани на подшипниках 10. На противоположном конце вала 9 закреплено зубч тое колесо 11, зацепл ющеес с зубчатым колесом 12, установленным на валу 14, на другом конце которого выполнена коническа шестерн 13, вход ща в зацепление с шестерней 15,
жестко соединенной с валом 16. Полый вал 16 одним концом опираетс на подшипник 17, установленный на жестко св занный с внутренним приливом корпуса 1 вал 18, а другим - на подпшипник 19, размещенный
на торце корпуса 1. Во внутренней полости корпуса 1 размещены два линейных подшипника качени 20, предназначенных дл перемещени вдоль оси руки полой т га 21, на переднем конце которой закреплена полумуфта 22 шарнирной муфты, друга полумуфта 23 которой установлена на подшипниках 24 и содержит выступ, в который запрессован палец 25, вл ющийс осью шарнира рычага 26, на другом конце
рычага имеетс второй аналогичный шарнир , осью которого вл етс палец 27, запрессованный в крышку - рычаг 28, закрепленный на валу качани 5 (см. фиг.2),
На противоположном конце полой т ги 21 жестко закреплен хомут 29 с запрессованным в нем пальцем 30, вл ющимс осью шарнира шатуна 31 (см. фмг.З). Другим концом шатун 31 шарнирно св зан с кривошипом 32, жестко закрепленным на валу редуктора 33 с электродвигателем 34. Корпус 1 жестко соединен с валом 35, установленным на подшипниках 36 в основании руки 37, на котором размещен редуктор 38
с электродвигателем 39. Нз полом валу 16 жестко закреплено зубчатое колесо 40, зацепл ющеес с шестерней 41, насаженной на аал привода 42 инструментального шпиндел , Вал 18 приводитс во вращэние
редуктором 43 от электродвигател 44 (см. фиг.4).
Рука робота работает следующим обра- зом. Вращением электродвигател 39 и редуктора ЗЯ обеспечиваетс поворот вала 35 с корпус м 1 относительно основани 37 руки (см.-фиг. 1). Ротаци корпуса кисти 3 осуществл етс передачей вращени от электродвигател 44 через редуктор 43 на вал 18. Движение качани инсгрументаль- ного шпиндел реализуетс поворотом на подшипниках 4 вала качани 5, получающего вращение от электродвигател 34 через редуктор 33 с кривошипом 32, который, поворачива сь , перемещает шатун 31 с т гой 21. Последн , соверша осевое перемещение , приводит в движение через полумуфту 23 шарнирной муфты рычаг 26, который вращает крышку-рычаг 28 с валом 5 качани . При этом за счет возможности поворота по- лумуфты 23 относительно полумуфты 22 достигаетс передача крут щего момента на чал 5 и при вращении корпуса кисти 3 относительно руки с исключением вли ни кинематической цепи ротации кисти на цепь качани инструментального шпиндел .
Вращение шпиндел 6 осуществл етс от электродвигател 42 зубчатые колеса 41, 40, полый вал 16, конические колеса 15, 13, цилиндрические колеса 12, 11 и коническую пару 8, 7.
Предлагаемое техническое решение имеет существенные отличи от прототипа, заключающиес в том, что рука робота снабжена шарнирной муфтой и т гой, имеющей возможность осевого перемещени , причем один конец т ги кинематически св зан с проводом качани , а на другом закреплена шарнирна муфта, подвижна часть которой кинематически св зана с валом качани инструментального шпиндел .
Описанна совокупность существенных отличий обеспечивает исключение взаимного вли ни кинематических цепей ротации
кисти и качани инструментального шпиндел , что позвол ет значительно упростить программно-математическое обеспечение робота. Это обеспечивает повышение быстродействи , уменьшение объема задействованной пам ти и, следовательно, снижение аппаратных затрат при создании устройства управлени роботом.
Изобретение разработано в Томском филиале f-ШИТМ в процессе выполнени И1/ЧЖР по темам 0-604-89, 0-608-90 в соответствии с отраслевой комплексной программой технологического обновлени и автоматизации производства на 1990 - 1995 г,г, Данна конструкци руки робота применена в многоцелевом адаптивном роботе. В 1991 г, будет изготовлен экспериментальный образец, а с 1993 г, запланировано изготовл ть и анедр ть на предпри ти х отрасли до 50-ти роботизированных комплексов ежегодно дл автоматизации зачист- ных операций на литых детал х. Ожидаемый годозой экономический эффект - 30 тыс.руб.
Изобретение может быть широко ис- пользовзно в других типах роботов во всех област х машиностроени .
Claims (1)
- Формула изобретени Рука робота, содержаща корпус, на одном конце которого размещена кисть, несуща инструментальный шпиндель, а на противоположном установлены приводы вращени кисти и качани инструментального шпиндел , отличающа с тем, что, с целью улучшени динамических характеристик за счет исключени взаимного вли ни приводов, она снабжена шарнирной муфтой и т гой, имеющей возможность осевого перемещени , причем один конец т ги кинематически св зан с приводом, а на другом ее конце закреплена шарнирна полумуфта, кинематически св занна с валом привода качани инструментального шпиндел ,«S.UQ & «S33t/ff8#ff-БФиг.З№:/БФив. 4
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU914902052A SU1757877A1 (ru) | 1991-01-11 | 1991-01-11 | Рука робота |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU914902052A SU1757877A1 (ru) | 1991-01-11 | 1991-01-11 | Рука робота |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU1757877A1 true SU1757877A1 (ru) | 1992-08-30 |
Family
ID=21555343
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU914902052A SU1757877A1 (ru) | 1991-01-11 | 1991-01-11 | Рука робота |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SU (1) | SU1757877A1 (ru) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN114454186A (zh) * | 2022-01-15 | 2022-05-10 | 西安电子科技大学 | 一种高负载多关节机器人及其控制方法 |
-
1991
- 1991-01-11 SU SU914902052A patent/SU1757877A1/ru active
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
За вка РСТ 87/00360, кл. В 25 J 17/02, опублик. 1987. * |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN114454186A (zh) * | 2022-01-15 | 2022-05-10 | 西安电子科技大学 | 一种高负载多关节机器人及其控制方法 |
CN114454186B (zh) * | 2022-01-15 | 2024-03-15 | 西安电子科技大学 | 一种高负载多关节机器人及其控制方法 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR0178812B1 (ko) | 조합된 가속기어유닛을 구비한 산업용 로보트 | |
EP0048905B1 (en) | An industrial robot | |
US4854808A (en) | Multi-articulated industrial robot with several degrees of freedom of movement | |
JPS6116599B2 (ru) | ||
EP0078522A2 (en) | Industrial robot | |
JP2010536589A (ja) | 分割された駆動軸を備えた把持機構 | |
US11938624B2 (en) | Parallel kinematic robot | |
US5197346A (en) | Articulated robot with two forearms | |
CN112894780A (zh) | 一种基于三自由度串并混联机构的绳驱动腕部模块及其使用方法 | |
JPH06193663A (ja) | 動力伝達装置 | |
SU1757877A1 (ru) | Рука робота | |
US4904131A (en) | Chuck head for automatic machine tools | |
JPH02190288A (ja) | 工業用ロボット等の手首機構 | |
US4637774A (en) | Industrial robot | |
SU1757869A1 (ru) | Модуль руки промышленного робота | |
KR100380815B1 (ko) | 수직 다관절 로봇 | |
CN117381848B (zh) | 一种差动式低惯量机械臂 | |
JPH0192087A (ja) | 産業用ロボットの手首機構 | |
RU2028932C1 (ru) | Кисть руки промышленного робота | |
SU1192969A1 (ru) | Манипул тор | |
JPH08257973A (ja) | 双腕伸縮ロボット | |
JPS6110910Y2 (ru) | ||
SU992180A1 (ru) | Рука манипул тора | |
SU1364467A1 (ru) | Манипул тор | |
SU1007961A1 (ru) | Рука манипул тора |