SU1713426A3 - Станок дл шлифовани деталей - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к автоматическим шлифовальным станкам. Цель изобретени  - повышение производительности шлифовани . Станок содержит контейнер дл  шлифовани  детали, установленный с возможностью вращени  относительно собственной центральной оси и содержащий абразивную среду, два вращающихс  вала дл  удержани  и погружени  детали в абразивную среду, транспортер дл  деталей, движущийс  перед шлифовальной секцией, два манипул тора в виде рук робота, установленных между шлифовальной секцией и транспортером дл  деталей, каждый из которых предназначен дл  приема и передачи деталей между транспортером и шлифовальной секц|лей, и программируемый контроллер дл  управлени  последовательностью операций станка. Каждый манипул тор удерживает по две детали, одна из которых  вл етс  обработанной, а втора  - необработанной, причём они поочередно принимают и перенос т эти детали от транспортера и на него. 1 3.' п. ф-лы, 16 ил.слс

Description

Изобретение относитс  к шлифовальным станкам, в частности к полностью автоматическому гирошлифовальному станку, содержащему шлифовальный контейнер, установленный с возможностью вращени  относительно собственной центральной оси.

Цель изобретени  - повышение производительности процесса шлифовани  деталей .

На фиг. 1 показана схема устройства, вид спереди без некоторыхэлементов; на фиг. 2 - вид фиг. 1 гз плане; на фиг. 3 гирошлифовальный бгок, вид спереди с частичным разрезом в увеличенном масштабе; на фиг. 4 - то же, вид сбоку; на фиг. 5 разрез валодержател  деталей, используемого с гирошлифовальным блоком; на фиг.

6 - устройство дл  наклона детали, вид сбоку в увеличенном масштабе; на фиг. 1 устройство дл  очистки детали, вид в плане в увеличенном масштабе; на фиг. 8 - то жа, разрез; на фиг. 9 - типовой образец детали дл  обработки в указанном станке, общий вид в увеличенном масштабе; на фиг. 10 транспортер дл  деталей, вид спереди; на фиг. 11 -тоже, вид сбоку; на фиг. 12-секци  подъемника дл  манипул тора в виде руки робота, вид спереди в увеличенном масштабе; на фиг. 13 - устройство дл  поворота манипул тора в виде руки робота, вид спереди в увеличенном масштабе; на фиг. 14 захват держател  дл  манипул тора в виде руки робота, вид спереди в увеличенном масштабе; на фиг. 15 - то же, вид сбоку; на фиг. 16-технологическа  схема последова тельности операций станка.

Станок содержит гирошлифовальный блок 1, транспортер 2 дл  деталей, движущийс  перед гирошлифовальным блоком 1, и два манипул тора 3, 4 в виде рук робота. Последние предназначены дл  переноса подлежащих обработке деталей с транспортера 2 к гирошлифовальному блоку 1 и обратно . Гирошлифовальный блок 1 содержит вертикальный вал 5, поддерживающий шлифовальный контейнер 6, вертикальный вал 5 жестко прикреплен нижним концом к основанию 7. Шлифовальный контейнер 6, содержащий внутренний корпусе,установлен с возможностью вращени  на вертикальном валу 5. Внутренний корпус выполнен заодно с контейнером 6 и может вращатьс  вместе с внутренним корпусом 8. На нижнем конце внутреннего корпуса 8 установлена звездочка 9, св занна  цепью 10 со звездочкой 11, установленной на валу мотор-редуктора 12. При включении мотор-редуктора 12 энерги  передаетс  через звездочку 11 и цепь 10 к звездочке 9. Это обеспечивает вращение контейнера 6. Контейнер 6 содержит абразивную среду 13. Дл  сухого шлифовани  используетс  абразивна  среда 13, котора  может содержать измельченную ореховую скорлупу или лушенное зерно, в которое могут добавл тьс  тонкоизмельченные частицы твердого вещества или просмаленные частицы твердого абразивного вещества.

Дл  влажного шлифовани  может быть использована абразивна  среда, содержаща  мелкие абразивные камни определенйой формы, в которые обычно добавл етс  раствор какого-либо вещества.

Процесс гирошлифовани  представл ет собой определенный процесс шлифовани  поверхности детали, в ходе которого на деталь воздействует абразивна  среда за счет вращени  контейнера 6 с сопутствующим взаимрдействием деталей с абразивной средой. Конструкци  дл  удержани  деталей содержит два вала-держател  14, проход щие, например, вниз, и коробку 15, в которой прикреплены валы 14. Коробка 15 св зана с передним концом поршневого штока 16 гидравлического цилиндра 17, расположенного над коробкой 15. Коробка 15 установлена с возможностью перемещени  по вертикали под действием цилиндра 17. Так, в ходе перемещени  коробки 15 вверх или вниз вместе с ней движутс  два вала-держател  14. В данном варианте используютс  два вала 14, но зто лишь один из вариантов. Изобретение предусматривает использование любого числа валов. Тем не менее конструкци  с двум  валами оказалась наиболее предпочтительной по следующим причинам. При использовании конструкции с четырьм  или более валами notpeбуютс  дополнительные средства дл  подъема каждой пары валов или любое другое средство дл  одновременного подъема всех валов. Однако указанные варианты вход т в объем данного изобретени . Установл нный на основании 7 корпус 18 проходит вверх позади коробки 15. Коробка 15

0 поддерживаетс  корпусом 18 с возможностью скольжени  вверх и вниз по корпусу 18. Дл  облегчени  перемещени  коробки 15 по вертикали она поддерживаетс  также тросами 19. Концы тросов соединены с коробкой 15, а тросы через соответствующие шкивы 20 проход т вниз в корпус 18. На других концах тросов, свешивающихс  со шкивов 20, крепитс  груз, служащий противовесом коробке 15.

0 На фиг. 5 и 6 подробно показана конструкци  с двум  валами. Она содержит также подшипник 21 дл  установки соответствующего вала-держател , а внутри коробки 15 в горизонтальном положении установлены

5 два подшипника 22, допускающие поворот подшипника 21 на малые углы (см. фиг. 6). Каждый вал-держатель 14  вл етс  сдвоенным и содержит наружный 23 и внутренний 24 валы. Наружный вал 23 шарнирно установлен в подшипнике 21 с возможностью вращени  в этом подшипнике. Под наружным валом 23 расположен патрон 25, в верхний конец которого входит нижний конец этого вала. Таким образом, верхний патрон

5 25 и вал 23 соединены и могут взаимодействовать друг с другом. Патрон 25 содержит наружный 26 и внутренний 27 корпуса. Наружный корпус 26 соединен с нижним концом наружного вала 23. Внутренний корпус

0 выполнен с коническим участком, расшир ющимс  к нижнему концу. Кроме того, патрон 25 имеет центральное отверстие и разделен вдоль оси с образованием прорезей на проход щей по окружности стенке.

5 Поэтому в закрытом положении патрон 25 может удерживать деталь 28 и освобождает ее в открытом положении. При подъеме патрона 25 поднимаетс  и конический его участок , сужа  центральное отверстие. Таким

0 образом, деталь 28 удерживаетс  патроном 25. Подъем может осуществл тьс  с помощью пружины 29, установленной между верхним концом наружного вала 23 и внутренним валом 24. Освобождать деталь 28 из

5 патрона 25 можно с помощью гидравлических цилиндров 30, св занных с соответствующими валами-держател ми 14.

Цилиндры 30 установлены в корпусе 18 и обращены к соответствующим валам 14. В рабочем режиме в цилиндры 30 со стороны

поршней подаетс  жидкость под давлением , котора  смещает поршневые штоки вниз до упора во внутренние валы 24 соответствующих валов-держателей 14. При дальнейшемДвижении поршневых штоков вниз их нижние концы 31 толкают вниз валы 24. Соответственно опускаетс  конический участок, открыва  патрон 25. Тем самым патрон 25 odвoбoждaeт деталь 28.

Удерживаемые соответствующими валами 14 детали 28 могут приводитьс  во вращение с помощью силовой передачи, содержащей шкив 32, установленный над наружным валом 23, и двигатель 33, установленный на кронштейне 34, выступающем от подшипника 21 наружу, шкив 35, установленный на валу, и ремень 36, соедин ющий ука занные шкивы 32 и 35. Валы 14 привод тс  от двигател  33 через систему силовой передачи. i

Возможна обработка деталей с пр мыми углами или асимметричными сторонами. Детали такой формы обычно трудно поддаютс  шлифованию, а некоторые участки их поверхности, в особенности участки неправильной формы, не могут быть отделаны полностью. Эту проблему можно решить посредством наклона валов-держателей 14. Дл  этого используютс  особые средства. На фиг. 8 и 6 показаны элементы такой конструкции . К ним относ тс  фланец 37, выступающий от подшипника 21 наружу, и фланец 38, выполненный-над коробкой . Между этими фланцами установлены гидравлические цилиндры 39, которые расположены задними стенками друг к другу, а поршневые штоки 40 этих цилиндров выступают в противоположные стороны. При подъеме и опускании фланца 37 подшипник 21 поворачиваетс  в подшипниках 22, устанавлива  один из валов-держателей 14 в наклонное положение., Это происходит при включении цилиндров 39, из которых выталкиваютс  соответствующие поршневые штоки 40, Наличие двух цилиндров позвол ет получить два уровн  углов наклона вала 14.

Когда один из штоков 40 поршн  верхнего цилидра 39 продвигаетс  вперед, а другой шток 40 поршн  нижнего цилиндра 39 отводитс  назад (аналогично, когда один шток 40 поршн  отведен назад, а другой шток 40 поршн  продвинут вперед), вал 14 дл  удержани  детали  вл етс  вертикальным , как показано на фиг. 5. Когда оба штока 40 поршней отведены назад, валы 14 поворачиваютс  примерно на IS по часовой стрелке, акогда оба штока 40 поршней продвинуты вперед, валы 14 поворачиваютс  примерно на 15° против часовой стрелки.

Таким образом, благодар  этим наклонам можно исключить неравномерное полирование .

По окончании операции гирошлифовани  данных деталей следует операци  их очистки. Если необходимо, очистку можно проводить до шлифовани . Ее можно проводить над шлифовальным контейнером 6, удержива  деталь в патроне 25. При влаж-

0 ном шлифовании в контейнер 6 подаетс  промывочна  вода, котора  может служить в качестве раствора в ходе шлифовани  детали . Устройство дл  очистки деталей установлено над контейнером бив процессе

5 работы контейнера может отводитьс  из этого положени  во избежание помех процессу шлифовани . На фиг. 7 и 8 подробно показано такое устройство дл  очистки, которое содержит два контейнера 41, соединенных поперечной соединительной пластиной 42. В каждом из контейнеров 41 имеетс  вход 43 дл  воды и выход 44 дл  воды соответственно. На соединительной пластине 42 установлены ползуны 45, установленные с возможностью скольжени  вдоль соответствующих валов 46, проход щих поперек соединительной пластины 42 и корпуса 18. Валы 46 соединены пластиной 47, установленной с возможностью вертикального перемещени . На корпусе 18 закреплены перпендикул; рно валам 46 направл ющие, по которым могут скользить по вертикали полозь  48 с пластиной 47. К верхней части пластины 47 в центре при5 креплена бобышка 49. Гидравлический ци/ линдр 50 установлен над корпусом 18 и

приводит устройство дл  очистки деталей в

движение по вертикали, а выступающа 

часть поршневого штока 51 цилиндра 50

0 соединена с бобышкой 49. Гидравлический цилиндр 52 жестко крепитс  на нижней сти центра 53 пластины 47. Имеетс  также цилиндр 54, сообщающий устройству дл  очистки деталей возвратно-поступательное

5 движение в направлении поперек контейнера . Выступающа  часть поршневого штока цилиндра 54 соединена с соединительной пластиной 42. Крышка 55 установлена на штоке 51 поршн . В рабочем режиме, когда

0 со стороны поршневого штока в гидравлический цилиндр 54 подаетс  жидкость под давлением, один из контейнеров 41-дл  очистки перемещаетс  назад (фиг. 7), соответственно другой контейнер дл  очистки

5 также движетс  назад в положение, соответствующее положению первого контейнера . После того как контейнеры 41 дл  очистки зан ли одинаковое положение, операци  шлифовани  может, продолжатьс  без каких-либо помех с их стороны. В исходном положении контейнеров 41 дл  очистки (см. фиг. 7), если в цилиндр со стороны поршневого штока подаетс  жидкость под давлением , контейнеры 41 перемещаютс  вверх (см. фиг. 8).

Одна из типовых деталей дл  обработки показана на фиг. 9. Эта деталь должна иметь участок, например, в виде стержн  дл  захвата патроном. Кроме того, в ней выполнены продольные прорези и нижний торец, которые подлежат шлифованию, однако эти участки должны шлифоватьс  другим соответствующим станком. Между стержнем и телом детали расположены участки с различными диаметрами, используемые дл  движени  на транспорте. Данный станок может шлифовать любую деталь, которую можно зажимать в держателе детали шлифовального станка и рукой робота и которую можно передавать конвейерным средством дл  детали.

Транспортер 2 движетс  перед гирошлифовальным блоком 1 (см. фиг. 1 и 2), Транспортер 2 принимает подлежащие шлифованию детали и переносит их в точку установки манипул торов 3 и 4 в .виде рук робота. Манипул торы 3 и 4 перенос т сн тые с транспортера 2 детали н следующую ступень. Возможно одновременное удерживание и передача в гирошлифовальный блок обоими манипул торами 3 и 4 по одной детали . В частности, манипул тор 4 должен снимать с транспортера 2 каждую вторую деталь, а манипул тор 3 - каждую следующую .

Конструкци  транспотера дл  переноса деталей включает две направл ющие пластины 56, установленные параллельно друг другу над траекторией движени  транспортера 2 (см. фиг. 10 и 11), Рассто ние между пластинами 56 значительно больше диаметра стержн  детали и значительно меньше диаметра цилиндрического тела. В результате при движении детали на транспортере 2 ее цилиндрическое тело покоитс  на направл ющих , а стержень находитс  между ними. На каждой станции может быть установлена пластина 57 с круглым гнездом 58. Это гарантирует надлежащую и надежнуюустановку детали при ее переносе. Направл ющие пластины 56 поддерживаютс  вертикальными стойками 59, разнесенными на равные рассто ни  и установленными на основании 60 в виде плиты. Между плитой основани  60 и направл ющими пластинами 56 установлена с возможностью перемещени  по вертикали рама 61. Под плитой основани  60 расположен гидравлический цилиндр 62, выступающа  часть направленного вверх поршневого штока- 63 которого

жестко прикреплена к центральной части рамы 61. С противоположных сторон плиты основани  60 шарнирно установлены в соответствующих расположенных на плите основани  60 подшипниках 64 вертикальные направл ющие стойки 65, которые могут перемещатьс  в этих подшипниках вверх и вниз. Они обеспечивают возможность перемещени  рамы 61 по вертикали. Над рамой 61 в горизонтальном положении расположен гидравлический цилиндр 66. Под направл ющими пластинами 56 параллельно им расположена поперечна  несуща  плита

67.К несущей плите 67 подвешена установочна  рама 68, проход ща  от нее вниз, а передний конец поршневого штока 69 цилиндра 66 прикреплен к установочной раме

68.Поддерживающие детали пластины 70 установлены на равном рассто нии друг от друга на несущей плите 67.

Кажда  из поддерживающих пластин 70, имеет плоскую форму, а ее ширина меньше рассто ни  между направл ющими пластинами 56, причем в центре каждой пластины выполнено сквозное отверстие. В это . центральное отверстие входит стержень детали 28 (см. фиг. 9), Число таких поддерживающих пластин 70 соответствует числу пластин 57 с гнездами дл  установки деталей.

Станок работает следующим образом.

Предположим, что после переноса манипул тором (не показан) детали с предыдущей ступени к первой станции 71 несуща  пластина 67 находитс  в положении готовности детали к гирощлифованию, т. .е. в крайнем левом положении. Наличие детали на первой станции 71 может быть обнаружено любым оптоэлектронным датчиком или микропереключателем, выдающим в микропроцессор (СРИ) или контроллер последовательности сигнал обнаружени . По этому сигналу.микропроцессор выдает соответствующую программную команду или команду подачи жидкости под давлением в гидравлический цилиндр 62 со стороны поршн . В результате несуща  плита 67 движетс  вверх. Вместе с ней движутс  вверх поддерживающие пластины 70 с детал ми. Обнаружение этого факта может осуществл тьс  с помощью любого оптоэлектронного датчика или датчика другого типа, способного выдавать сигнал обнаружени . По такому сигналу микропроцессор выдает запрограммированную команду или команду подачи жидкости под давлением на поршневую сторону гидравлического цилиндра 66. В результате установленные на несущей плите 67 детали перемещаютс  на один шаг вверх. Затем цилиндр 66 реверсируетс , привод  к

перемещению несущей плиты вниз, при этом детали остаютс  в новом положении на пластинах 57 с гнездами. Этим завершаетс  перемещение деталей на один шаг, т. е. детали , установленные первоначально на станции .71, переместились к станции 72. Одновременно на станции 71 вторым манипул тором должна быть установлена следующа  деталь.Если в этот момент на станции 73 нет детали ил и же находитс  уже обработанна  деталь, то установленна  на станции 72 деталь перемещаетс  на один шаг к станции 73 без помощи соответствующего манипул тора . Если на станции 73 находитс  подлежаща  обработке деталь, то срабатывает манипул тор 4, который переносит деталь в гирошлифовальный блок. После установки детали в определенном положении на гирошлифовальном блоке манипул тор 4 возвращаетс  в исходное положение, снимает готовую деталь с гирошлифовального блока и переносит ее на станцию 72. В нормальном режиме при наличии деталей на всех станци х готовые детали расположены на каждой второй станции, а подлежащие обработке детали - на каждой следующей. Если имеетс  четное число станций, те детали, расположенные на каждой второй станции между станци ми 72 и 74, т. е. подлежащие шлифованию детали, могут в любой момент быть поданы в гирошлифовальный блок. Кажда  попадающа  на станцию 74 деталь должна быть передана на станцию 75, поскольку ее обработка закончена.

В указанном предпочтительном варианте конструкци  станции 75 может отличатьс  от конструкции предыдущих станций 72-74. Назначение этой станции 75 состоит в передаче полностью обработанной детали манипул тору дл  переноса на следующую ступень обработки. На станции 75 вместо поддерживающих детали пластин 70 установлены опорные пластины 76 серповидной формы. Така  форма обеспечивает наличие зазора вала дл  подъема поддерживаемых пластинами 76 деталей вверх. Вал 77 приводитс  гидравлическим цилиндром 78. Подн та  валом 77 деталь захватываетс  вторым манипул тором, который переносит ее на следующую станцию.

Конструкци  манипул торов 3 и 4 в виде рук робота. Конструкци  обоих манипул торов практически идентична, за тем исключением , что они направлены в противоположные стороны. Ниже приведено описание, только манипул тора 4, хот  оно относитс  и к манипул тору 3. Манипул тор снабжен двум  держател ми-захватами , позвол ющими одновременно

манипулировать двум  детал ми, т. е. в ходе одной операции удал ть готовую деталь из гирошлифовального блока и переносить подлежащую обработке деталь в гирошлифовальный блок. На фиг. 12 показан несущий элемент 79, выступающий от основани  80 вверх, и нижний цилиндрический элемент 81, установленный с возможностью скольжени  относительно несущего элемен-0 та 79. Такое скольжение обеспечиваетс  автоматически переключающимс  цилиндрическим элементом 8lV Над цилиндрическим элементом 81 установлен поперечный несущий рычаг 82, к одному концу которого

5 подвешен вращающийс  привод 83. Вращающийс  привод 83 снабжен проход щим вверх шпинделем 84, нерущим шестерню 85. Над нижним цилиндрическим элементом 81 с возможностью вращени  относительно оси элемента 81 установлен цилиндрический элемент 86. Вращающийс  цилиндрический элемент 86 содержит шестерню 87, зацепл ющую шестерню 85 на шпинделе 84, и шарнирно установлен в верхнем торце 88 нижнего элемента 81. Кроме того, вращающийс  цилиндрический элемент 86 имеет расположенный над ним поперек него подшипник 89 дл  поддержани  рычага руки робота. На фиг. 14 и 15 детально

0 показана конструкци  рычага руки робота, в которой плечо рычага 90 (см. фиг. 11) шарнирно установлено в подшипнике 89, а его конец св зан с вращающимс  шпинделем поворотного привода 91 шпонкой или подобным средством. Другой конец плеча рычага 90 св зан с двум  гидравлическими цилиндрами 92. Каждый из указанных цилиндров 92 имеет поршневой шток 93, соединенный передним концом с соответствующим рычажным узлом 94, содержащим два рычага, поворотно установленных с возможностью открывани  или закрывани , при этом каждый рычаг снабжен двум  парами захватов 95 дл  захвата между ними деталей,

Перед цилиндрами 92 расположена коробчата  рама 96, а вал 97 прикреплен к раме 96. Вал 97 поддерживает верхний и

0 нижний узлы 94 с возможностью поворота двух соответствующих рычагов в открытое или закрытое положение под действием соответствующих поршневых штоков 93. Каждый из захватов 95 св зан с соответствующим рычагом стержнем 98, проход щим от захвата в удлиненное отверстие в рычаге. Каждый захват содержит установленную, например, на стороне противоположно другому захвату металлическую пластину 99, кривизна которой соответствует форме

круглого тела детали. Таким образом тело детали удерживаетс  захватами 95. Т. е., когда шток 93 поршн  гидравлического цилиндра 92 делает ход вперед или назад, узел 94 рычага также продвигаетс  вперед или отводитс  назад, захваты 95 поворачиваютс  вокруг вала 97 и осуществл ютс  зажим детали в патроне и освобождение детали из патрона. Коробчата  рама 96 имеет промежуточную перегородку 100, параллельную рычажным узлам 94. Эта перегородка расположена между верхним и нижним рычажными узлами 94 дл  удержани  двух деталей в положении, позволр)ющем удерживать центральную часть ее тела соответствующей парой захватов 95.

Дл  удалени  данной готовой детали из гирошлифовального блока или дл  съема ее с вала-держател  14 соответствующий манипул тор удерживает деталь, а вал-держатель 14 удерживаетс  в патроне 25. Это создает возможность вибраций или отклонений от оси, вызывающих напр жени  и угрозу повреждени  детали. Поэтому и предусмотрена перегородка 100, позвол юща  манипул тору удерживать деталь после ее удалени  из гирошлифовального блока или съема с вала держател  с переносом ее на перегородку 100.

После полной обработки деталей в гирошлифовальном блоке, т. е. по истечении заданного таймером периода времени, таймер отключает мотор-редуктор 12 и приводной двигатель 33, которые останавливаютс . После этого на сторону поршневого штока гидравлического цилиндра 17 подаетс  жидкость под давлением с сопутствующим подъемом вала-держател . Если в этот момент вал-держатель 14 находитс  в наклонном положении, то жидкость под давлением подаетс  со стороны поршневых штоков гидравлических цилиндров 39. В результате вал-держатель возвращаетс  в вертикальное положение. Затем манипул торы перемещаютс  из нижнего в промежуточное положение, т. е. манипул тор 4 оказываваетс  над станцией 72, а манипул тор 3 - над станцией 73, а соответствующие захваты каждого из них наход тс  в открытом положении. Из положени  над станци ми 72 и 73 соответствующие манипул торы вновь опускаютс  в исходное положение , в котором их нижние захваты 95 закрываютс  дл  удержани  подлежащих обработке деталей. Удерживающие детали манипул торы вновь перемещаютс  в промежуточное положение, после чего под действием привода 83 совершают поворот на 90°.

На фиг. 2 показано, что манипул тор 3 совершает поворот по часовой стрелке, а манипул тор 4 - против часовой стрелки. Затем соответствующие верхние открытые

захваты манипул торов устанавливаютс  непосредственно под готовыми детал ми внутри гирошлифовального блока 1, После этого со стороны поршневого штока в гидравлический цилиндр 92 подаетс  жидкость

0 под давлением дл  замыкани  верхних захватов 95 с удержанием соответствующих деталей в отведенном от гирошлифовального блока положении. Затем в гидравлические цилиндры 30 со стороны поршневого

5 штока подаетс  жидкость, котора  толкает вал-держатель 14 вниз с освобождением патрона 25, позвол   передавать детали к соответствующим манипул торам. После этого манипул торы возвращаютс  в промежуточное положение, а соответствующие плечи рычагов 90 совершают поворот на 180°. В результате готовые детали оказываютс  внизу, а подлежащие обработке детали - вверху. Последовательность операций

5 над подлежащими обработке детал ми может быть обратной указанной последовательности дл  готовых деталей. В такую последовательность может входить подъем манипул торов, захват патроном 25 вала0 держател , открывание верхних захватов, повторное опускание манипул торов в промежуточное положение и, наконец, передача новых деталей в гирошлифовальный блок.

5 С другой стороны, манипул торы, удерживающие готовые детали, совершают поворот на 90°, после чего перемещаютс  вниз в нижнее положение, из которого детали должны быть установлены на соответствующие пластины 57 с гнездами на станци х 73 и 74 соответственно. В этом положении захваты 95 открыты, позвол   передавать детали на транспортер 2. Затем манипул торы вновь поднимаютс  в промежуточное положение, после чего транспортер перемещаетс  вперед на один шаг. В результате подлежащие обработке детали оказываютс  на станци х 72 и 74 соответственно. Затем указанна  последовательность

0 операций повтор етс  дл  этих деталей.

Вс  последовательность операций запрограммирована и введена в контроллер последовательности или микропроцессор (СРИ). На фиг..16 показана така  последовательность операций. Все гидравлические цилиндры снабжены установленными в крайних точках перемещени  соответствующих поршневыхштоков оптоэлектронными датчиками или микропереключател ми. По достижении соответствующим поршневым

штоком одного из крайних положений такие оптоэлектронные датчики или микропереключатели выдают сигналы завершени  дл  микропроцессора, По этим сигналам микропроцессор выдает соответствующую запрограммированную команду или команду управлени  на выполнение следующих операций , Б качестве микропроцессора может быть использован любой программируемый контроллер последозательности, например Т-500, выпускаемый  понской фирмой Татеиси Денки. Контроллер последовательности такого типа используетс  в качестве микропроцессора.

Станок может осуществл ть отделку и другого рода нежели описанное в качестве типового примера .шлифование поверхности .

Изобретение может найти применение в гирошлифовальном станке с двум  или более валами-держател ми, а в предпочтительном варианте-с двум  валами, которые могут работать одновременно с одновременной реализацией съема и -захвата деталей валами-держател ми. Дл  этой цели могут быть использованы манипул торы в виде рук робота, каждый из которых снабжен нижними и верхними захватами-держател ми . Поскольку операции сьема и захватов могут осуществл тьс  одновременно в едином цикле, увеличиваетс  эффективность работы.

Ф о р м у л а и 3 о б р е т е н и   1. Станок дл  шлифовани  деталей, включающий блок дл  шлифовани  деталей, содержащий контейнер с абразивной средой , смонтированный вокруг вертикального вала с возможностью вращени  относительно вертикальной оси, два вала-держател  дл  обрабатываемых деталей, при этом поверхность обрабатываемых деталей шлифуетс  посредством взаимного контакта

шлифуемых обрабатываемых деталей и абразивной среды в контейнере,транспортер дл  транспортировани  обрабатываемых деталей, расположенный перед блоком шлифовани  обрабатываемых деталей, манипул тор в виде руки робота с двум  захватами , установленными на рычагах, расположенный между блоком шлифовани  обрабатываемых деталей и транспортером и предназначенный дл  переноса обрабатываемых деталей с транспортера на блок шлифовани  и обратно, о т л и ч а.ю щ и и с   тем, что, с целью повышени  производительности , станок снабжен дополнительным манипул тором в виде руки робота и средствами дл  поддержки валов-держателей , адаптированных-дл  возможности вращени  и возвратно-поступательного перемещени  в вертикальном направлении причем каждый вал-держатель снабжен одним патроном, при этом один манипул тор установлен в начале транспортера дл  переноса одной обрабатываемой детали из двух шлифуемых обрабатываемых деталей, а второй манипул тор в.конце транспортера дл  переноса другой обрабатываемой детали из двух шлифуемых обрабатываемых деталей, причем оба манипул тора установлены поперек блока шлифовани  деталей с возможностью перемещени  и фиксации в трех положени х от дополнительно введенных средств перемещени , причем манипул торы снабжены дополнительными приводными двум  захватами, установленными на дополнительных рычагах, при этом захваты установлены с возможностью вращени  относительно горизонтальной оси, а манипул торы и транспортер снабжены программируемым контроллером дл  управлени  последовательностью операций, 2..Станок по п, 1, о т л и ч а ю щ и и с   тем, что захваты руки снабжены раздел ющим их промежуточным элементом.

15

Cpus.i

16

30

1

сриг.2

30 20

18 15

30.

/7

W

(ригЛ

(риг. 6

д. SS48 54 срие.в

2 71 72 7J ЬЦ- 59

сриг.З 63 62 60 6 фиг.Ю .

q}u8.12 фиг.11

а ff9 98 95 :. 9 д7 ( / / / п X/ 999698 1/

фиг. /4

фиг. 15

91 93

fff f / 3 j

«

i

тшн

bk

11 i H

ЖТТ,

пззг/

D

5

9ii. S3 55Й2

(;Oi/./f

Claims (2)

1. Ф о р м у л а и з о б р е т е н и я

   1. Станок для шлифования деталей, включающий блок для шлифования деталей, содержащий контейнер с абразивной средой, смонтированный вокруг вертикального вала с возможностью вращения относительно вертикальной оси, два вала-держателя для обрабатываемых деталей, при этом поверхность обрабатываемых деталей шлифуется посредством взаимного контакта шлифуемых обрабатываемых деталей и абразивной среды в контейнере,транспортер для транспортирования обрабатываемых деталей, расположенный перед блоком шлифования обрабатываемых деталей, манипулятор в виде руки робота с двумя захватами, установленными на рычагах, расположенный между блоком шлифования обрабатываемых деталей и транспортером и предназначенный для переноса обрабатываемых деталей с транспортера на блок шлифования и обратно, о т л и ч а-ю щ и й с я тем, что, с целью повышения производительности, станок снабжен дополнительным манипулятором в виде руки робота и средствами для поддержки валов-держателей, адаптированных-для возможности вращения и возвратно-поступательного перемещения в вертикальном направлении причем каждый вал-держатель снабжен одним патроном, при этом один манипулятор установлен в начале транспортера для переноса одной обрабатываемой детали из двух шлифуемых обрабатываемых деталей, а второй манипулятор в.конце транспортера для переноса другой обрабатываемой детали из двух шлифуемых обрабатываемых деталей, причем оба манипулятора установлены поперек блока шлифования деталей с возможностью перемещения и фиксации в трех положениях от дополнительно введенных средств перемещения, причем манипуляторы снабжены дополнительными приводными двумя захватами, установленными на дополнительных рычагах, при этом захваты установлены с возможностью вращения относительно горизонтальной оси, а манипуляторы и транспортер снабжены программируемым контроллером для управления последовательностью операций,
2. 2.. Станок по п. 1, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что захваты руки снабжены разделяющим их промежуточным элементом.

   15 1713426 16

   »· U ”· ' Π”...... < u ! Г--7 _____ , —L — 1 μ i I >4 I ~ I— 1 1 1 1 -4 ο_-1—L c-T-i 1 —-Ί —1 r =

   I I фиг.1 фиг.2 i

   '55 фиг.З φυε. 12

   -В- Л R - 4 с 1 _

   Фиг. i6