JPS62176752A - 全自動ジヤイロ加工機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は全自動ジャイロ加工機に関するもので、ジャ
イロ加工機の製造、販売および使用の産業分野に属する
。

（従来の技術） 従来ジャイロ加工機は広く知られており、自動化されて
いたちのもあったが、何れも工作物保持軸は一軸であっ
た。

（発明により解決すべき問題点） 従来の全自動ジャイロ加工機は、工作物を交換するとき
は一軸を槽」；り持ち上げ工作物の着脱を行ない、かつ
その間仙の軸に装着された工作物は加工槽の内で加工を
継続し、工作物交換による研磨の中断という無駄な時間
を排除する工夫がなされていた。しかしこの装置は無駄
な時間の排除には有効である（）れども、各軸を上Ｒさ
ゼる機構を要し、構造が複雑となる欠点があった。また
工作物着脱用のロボットハンドも一個を把持出来るのみ
であったので、加工すみ工作物の離脱・搬送装置への定
置、未加工工作物の搬送装置よりの取出しと典械へのセ
ツティングのためにロボットハンドを２度搬送装置との
間を往復させる必要があり、着脱に時間を要した。

（問題点を解決する為の手段〉 しかるにこの発明は、２軸周時に工作物の着脱を行なう
ようにしたので、特にジャイロ加工機が２軸の場合には
一軸ずつ工作物軸を上背する必要がなく、２軸周時にタ
レッ１〜と共に上がさければ良く、構造がすこぶる簡単
になる利点かある。また工作物着！税用ロボッ１〜ハン
ドの把持部は２個同時に把持てきるようにずれば、工作
物の交換の場合のロボッ１へハンドの揺動は一回ですみ
、着脱の時間を減少することが可能である。

（発明の作用〉 この発明によれば２軸のジャイロ加工機においては、仝
軸がタレットと共に上背することになる。

またロボットハンドの把持部を２個同時に把持できるよ
うにしたので、着脱時間を減少することができる。

（実施例） 次にこの発明の実施例を添付の図面について説明する。

第１図及び第２図はこの発明の装置の概要図を示す。（
！１１ちジャイロ加工機１の前面に搬送装置２を設置し
、搬送装置２上の未加工工作物を２台のロボットハンド
３ａ、３ｂによってジャイロ加工機１に装入し、加工１
゛み工作物をジャイロ加工機１Ｊ：り搬送装置２に返還
する。ジャイロ加工様の詳細は第３図、第４図に示す。

これらの図において基台４に研磨槽軸５を直立固定し、
これに研磨槽内筒６を回転可能に取付け、研磨槽内筒６
に研磨槽７が固定しである。研磨槽内筒６の下端には鎖
車８を固定し、ギヤモータ９の鎖車８ａと前記鎖車８と
の間にチェイン１０を装着し、これによって研磨槽７を
回転する。研磨槽７の内部には研磨材１１を入れる。研
磨材１１は乾式の場合は、例えばクルミのから、とうも
ろこしの芯など粉砕したものに微粒研磨材及び油をまぶ
したものを用い、湿式の場合には成形した小形研磨石に
、通常はコンパウンド溶液を混合して使用する。ジャイ
ロ加工機は上記のように研磨材１１を収容した研磨槽７
を回転させ、運動するω１磨材１１の内部に工作物を装
入して研磨を行なう加工法である。工作物軸１２ａ、１
２ｂは工作物軸筐１３に取付ける。取付【プの構造は別
図に示す。工作物軸筐１３は昇降用流体圧シリンダ１４
のビス１〜ンロツド１５の先端に固定され、工作物軸筐
１３を介して工作物軸１２ａ、１２ｂを昇降させる。こ
の実施例では工作物軸１２ａ、１２ｂは２軸の場合を示
しである。工作物軸は２幀とは限定されず、偶数個であ
ればこの発明の装置は適用できるが、２軸の場合が最も
効果が大きいので２軸の場合について説明する。４軸及
びそれ以上であると、工作物交換のために２軸ずつ個別
に上昇させる機構を設置プるか、仝軸一度に上昇させる
かせねばならない。

加工軸筒１３は基台４上に固定した支社１６へ１１■動
可能に取付けられており、加工軸筒１３の昇降を容易な
らしめるためその一側に索１７ａ、１７ｂの一端を固定
し、索１７ａ、１７ｂはプーリーｉｓａ、１８ｂ、１８
Ｃ１１８ｄを経Ｔ　ソｆ／）　他端にバランスウェイト
１つを吊し、’ｌ［１Ｚｆｆｉのバランスを取って、工
作物軸筐１３の昇降を容易にしている。工作物軸１２ａ
、１２ｂの構造の詳細は第５図、第６図に示Ｊ。ずな、
ｂら工作物軸軸受２１は工作物理１３内に水平位置に設
けられた２　１１＋、］の工作物ｉｋｔ＋回転軸受２０
ａ、２０ｂにより小角回転可能のように支持されている
（第６図参照）。工作物軸１２ａ、１２ｂは内外２重構
成になっており、工作物外’１Ｉｌｌ１２２は工作物軸
軸受２１内にベアリングを介して１ｒｆ、挿され、回転
自由の構造となっている。工作物内軸２３は工作物外軸
２２の内側に活動可能に嵌挿してあり、該工作物外ｌＴ
ｌ１！Ｉ２２の下端ばチャッキング２６の上端内側へ挿
入され、チャッキング２Ｇと連結しである。前記工作物
外’Ｉ’ｌｌｌ　２２の下端部にはチャッキング外筒２
１４が固定してあり、その内側にはチャッキング内筒２
５が固定してあり、チャッキング内筒２５の下端は下方
に広いデーパ−を構成しており、該デーパ−と嵌合して
チャッキング２６が保持されている。該チャッキング２
６は中心に孔を有し、周側壁にスリットがあって工作物
２７の軸を挿入し、把持又は開放できるにうになってい
る。チャッキング２６を上方に引き上げることにより、
テーパー嵌合によって孔が収縮し、工作物を緊定する。

この引き上げ作用は工作物外軸２２の上端と、工作物内
軸２３との間に設けられたスプリング２８により達成さ
れ、工作物２７はチャッキング２６に緊定される。前記
工作物２７の緊定を解くために支社１６の上端部であっ
て、２本の工作物軸１２ａ、１２ｂの上方に対向する位
置にアンチャック用シリンダ２’９ａ、２９ｂが設けで
ある１、すなわら前記アンチャック用シリンダ２９ａ、
２９ｂのピストン側に加圧流体を導入すれば、各々のビ
スｌヘンロッドが下降し、その下端部３０　ａ、３０ｔ
）が前記の工作物内軸２３の上端に当接して頚部を押し
下げ、工作物２７をチャッキング２６より解放する１、
前記工作物２７を回転させるために、工作物外軸２２の
上方延長部にプーリー３１を固定し、このプーリー３１
と、前記工作物軸受２１の外側に固定したブラケッ１〜
３８上のモータ３２のＩＪＩＩｌｌのプーリー３９との
間にベル（〜３３を装着して回転を伝える。

工作物の形状によっては角隅部、偏心部などに不均一研
磨のおこることがあるが、これをさけるためには、工作
物軸１２ａ、１２ｂに傾斜角を与えると良い。このため
には工作物軸傾斜装置を設ける。

工作物軸傾斜装置の構造の詳細は第５図、第６図に示す
。前記工作物軸受２１にフランジ３４を設け、該フラン
ジ３４を昇降させれば工作物軸受２１は工作物軸回転軸
受２０ａ、２Ｏｂ内で回転し工作物ｌＮ１１２ａは傾斜
する。この昇降をおこなうため、工作物軸筐１３の上方
にフランジ３５を固定し、前記フランジ３４との間を２
個の流体圧シリンダ３６ａ、３６１）を介在さＵ゛る。

両流体圧シリンダ３６　ａ、３６ｂを図に示η′ように
背中合せに固定しておけば、各々のピストンロッド３７
ａ、３７ｂの突出によって工作物軸１２ａは傾斜する。

流体圧シリンダ３６ａ、３６ｂを２個設けたのは傾斜角
度を２段に調節できるようにするためである。

ジャイロ加工の終了した後（必要あれば加工の前にも）
、工作物の洗滌を行なう。洗滌装置は研磨槽７の上方で
は工作物チャッキングのまま行ない、湿式加工の場合に
は、洗滌水はそのまま研磨槽７に流し、コンパウンド溶
液として使用する、。

加工中は洗滌装置は加コニの＋Ａｌｌ魔にならない位置
に待避させておかな【プればならない。洗滌装置の詳細
は第７図、第８図に示す。洗滌槽４１ａ、４１ｂは２個
を有し、連結板４２によって結合されている。前記洗滌
槽４１ａ、４１ｂには洗滌水入口４３ａ、４３ｂと洗滌
水出口４４ａ、４４ｂとを具えている。前記連結板４２
にば摺動片４５ａ、４５ｂが固定してあり、該摺動片４
５ａ、４５ｂはシャフト４６ａ、４６ｂ上を摺動しＩ’
９るようになっている。前記シャフト４６ａ、４６ｂは
昇降片４７に固定しである。一方、支柱１６にはガイド
４８ａ、４８ｂが固定してあり、その上を昇降片４７に
固定したリニアウェイ４９ａ、４９ｂが摺動するように
なっている。昇降片４７の上方中央にはボス５６を固定
してあり、その上方には支柱１６の上方に固定した洗滌
機昇降用シリンダ５０のビス１ヘンロツド５１の延長が
固定してあり、研磨槽外周板５２（固定部分）には洗滌
機前進後退用シリンダ５３が固定してあり、そのビス１
−ンロッドの延長部５４は前記連結板４２に固定してあ
り、５４の先端部と昇降Ｊ１４７との間にはスブリング
５５を介装している。すなわち洗滌機前進後退用シリン
ダ５３のビス１ヘンロツド側に加圧流体を導入すること
によって、洗滌槽４１ａは４１Ｃの位置をとり、同時に
４１ｂも同一の相対位置Ｊ：で後退し、加工の邪魔にな
らない位置を占める。

また洗滌槽４１ａ、４１ｂの位置で洗滌槽界陪用シリン
ダ５０のピストンロッド側に加圧流体を導入すると、洗
滌槽４１ｂは上昇し、４１ｄの位置をとり、工作物２７
を洗滌する位置をとる。洗滌槽４１ａも同様である。

この装置によって加工する工作物の一例を第９図ｉこ示
す。すなわち、図のようにチャッキングのための柄のあ
ることが必要である。ただしスリット内面及び底面は別
の装置によって加工する必要がある。また搬送もこの柄
と本体との間に段差のあることを利用する。

次に搬送装置２について説明する。搬送装置２は第１図
、第２図に示すようにジャイロ加工機の前面に設置し、
前段階の加工すみ工作物を受は入れ、これをロボットハ
ンド３ａ、３ｂへ供給し、ロボットハンド３ａ、３ｂよ
り受は入れた加工すみ工作物を次行程に送る装置である
。この発明の要点は、供給工作物の１つはロボットハン
ド３ｂで、池の１つはロボットハンド３ａでそれぞれジ
ャイロ加工機へ供給Ｊることである。すなわち、ロボッ
トハンド３ｂは供給される工作物を一つおきに取り上げ
るようにし、伯はロボツ１〜ハンド３ａ用として搬送さ
せる。前記搬送装置２の上部は、第１０図、第１１図に
示すように、二枚のガイド板６１ａ、６１ｂを平行に配
置し、その間隔を第９図の柄部４０の直径より大きく、
円筒部の直径より小ざくする。したがって、１作物の柄
を下にするとぎは円筒部においてこのガイド板６１ａ、
６１ｂの間に挟持される。なお要ずれば、円座６２を設
Ｃノだ座板６３を各ステーションに設置する。

これは工作物の位置とすわりとを正確にし、搬送を確実
ならしめるためである。前記ガイド板６１ａ、６１ｂは
適当の数の支柱６４ａ、６４ｂ、６４ｃ、６４ｄを以て
中間ｌ板６５上に固定する。

中間基板６５とガイド板６１ａ、６１ｂの間には昇降枠
６６を設ける。該昇降枠６６の中央には、中間基板６５
の下方に固定した流体圧シリンダ６７のピストンロッド
６８の延長部が固定してあり、その両側にはガイドボー
ル６９ａ、６９ｂを固定し、前記中間基板６５に設けら
れた軸受７０ａ、７０ｂ内を昇降し、前記昇降枠６６の
昇降をガイドするようにしである。前記昇降枠６６の上
方には流体圧シリンダ７１を水平に固定し、そのビス１
〜ンＤツド７２の先端にはガイド板６１ａ、６１ｂの下
方にこれと平行に配置した搬送板７３の下端に固定した
取付枠７４に固定しである。前記搬送板７３上には、工
作物支持板７５ａ、７５ｂ、・・・が固定しである。前
記工作物支持板７５ａ、７５ｂ、・・・等（ま平板状で
あって、その幅はガイド板６１ａ、６１ｂの幅より小さ
くて中央に孔を有し、第９図に示す工作物の柄の部分と
遊合するようにしである。またその数は前記の工作物を
受ける座板６３の数と等しくしである。

以上記載したＪ：うな機構にもとづき、この搬送装置２
の動作を説明する。前加エエ稈のロボッ［へハンド（図
に示していない）によって搬送された工作物が第一スチ
ージョン７８に装入された際、搬送板７３は加工位置で
、かつ左端位置にあるものとする。第一スチージョン７
８に工作物の介在することが公知の光電管方式又は近接
スイッチによって確認されると、ＣＰＵの指令によって
流体圧シリンダ６７のピストン側に加圧流体が導入され
、搬送板７３は上昇する。したがって、各ステーション
にある工作物は工作物支持板７５ａ、７５ｂに支持され
上昇する。この上昇もやはり光電管又は他のセンサーに
にって検知される。従ってその出力を受けたＣＰＵの指
令によって、流体圧シリンダ７１のピストン側に加圧流
体を導入づれば、工作物は搬送板７３に搭載されたまま
−ピッチ送られる。ついで搬送板７３を低下させれば、
工作物はその位置で座板６３上に静置され、搬送装置２
上の全工作物の一ピツチ移送が終了する。

したがって、先にステーション７８に、あった工作物２
７はステーション７９に移ったことどなる。

その間ステーシコン７８には切裂のロボットハンドにＪ
こり工作物が送られてくる。この状態でステーション８
０に工作物が無いか、ジ１フィロ加工すみの工作物が搭
載されているとぎは、ステーション７つの工作物は取出
すことなく、前記と同様に一ピッチ送る。またししステ
ーション８０にジＶイロ加工をすまじていない工作物が
搭載してあったならば、後に述べるＪ：うに、ロボット
ハンド３ｂによって工作物をジャイロ加工機へ送る。こ
のロボットハンド３ｂの工作物装入のかえりには、ロボ
ットハンドはジＶイロ加工すみ工作物を保持してステー
ション７９に１δく。このようにして搬送装置上の全部
に工作物が搭載された定常運転状態においては、１ステ
ーション置きにジャイＤ　７Ｊｌｌ工すみと未済との工
作物が並ぶこととなる。すなわちステーションの数を偶
数としておけば、ステーション７９と８１とにおいて一
つ置きにジャイロ加工未演の工作物を同１１４にジャイ
ロ加工機に装入することができる。前記ステーション８
１より次のステーション８２へ送られる工作物はすべて
ジ１フィロ加工すみとすることができる。

ステーション８２はこの実施例においては、７９ないし
８１と少しちがった形態をとっているが、これは次の行
程の１］ボツ１〜ハンドへの受渡しのだめで、特に変え
る必要はないが、簡単に説明しておく。すなわち、最終
の工作物支持板７５８．７５ｂはかぎ型とし、場所の節
約をはかり、工作物上Ｗ１．　（７）　／こめに別の工
作物上背シャツ１〜８４ど工作物上背用シリンダ８５と
を設けたものである。上昇された工作物は別のロボット
ハンドにより次の　　　　−行程へ送られる。

次にロボットハンド３ａ、３ｂの構造を説明する。両者
は旋回方向が異なるのみで他はすべて同一であるので、
３ｂ側について説明する。この特徴は前述のように把持
爪を２重にして工作物の離脱と装着とを一動作で行なわ
せるＪ：うにしたものである。第１２図に示すように、
基台１０１より支柱１０２を立て下部ｆ；１１０３を摺
動昇降させる。

昇降のためにはオー１〜スイツチシリンダ１０４を下端
に具える。下部ね１０３の上方には第１３図に示ずよう
にアーム支持台１０５が固定してあり、その一端の下方
にはロータリーアクチュエータ１０６が固定してあり、
その＠１０７は上方に伸び、ビニオン１０８を取ｆりけ
ている。該ピニオン１０８と噛み合う歯車１０９は前記
下部筒１０３の軸線と延長の回転中心を有する回転筒１
１０に固定されており、回転筒１１０は前記下部筒１０
３の先端部１１１に回転可能のように軸受されている。

前記回転筒１１０の上端には水平方向にロボッ１〜腕軸
受１１２を固定しである。ロボット腕の構造の詳細は第
１４図、第１５図に示す。前記ロボッ１〜腕軸受１１２
の中央には、ロボッ１〜腕軸１１３が回転可能のにうに
組立ててあり、その一端はロボット腕軸受１１２に固定
したロータリーアクチュエータ１１４の回転軸とキーな
どの方法により固定しである。ロボッ］〜腕軸１１３の
先端には２個の流体圧シリンダ１１５ａ、１１５ｂが固
定してあり、各々のピストンロッド１１６ａ、１１６ｂ
の先端は爪開閉Ｊ４’１１７ａ、１１７ｂに固定しであ
る。

一方、流体圧シリンダ１１５ａ、１１５ｂの前面には箱
形枠１１８が固定してあり、爪用軸１１９が貫通してお
り、爪用軸１１９には上下台２枚の爪１２０ａ、１２０
ｂ、１２０ｃ、１２０ｄが回転可能のように嵌合してい
る。前記風１２０ａ、１２０ｂ、１２０ｃ、１２０ｄに
は夫々突起１２１ａ、１２１ｂ、１２１Ｃ１１２１ｄを
具え、前記爪開閉片１１７ａ、１１７ｂの楕円孔と嵌合
している。爪の先端には当金１２２ａ、１２２ｂを具え
、把持工作物の曲率に合せた把持部を構成している。箱
形枠１１８に隔壁板１２３を固定し、第１５図に示すよ
うに２個の工作物１２４ａ、１２４ｂを把持したときの
中間に保持するようにする。

この隔壁板１２３はｒｔｌｌ磨すみ工作物をジャイロ加
工機より離脱する際に、工作物軸にヂｔ！ツキングのま
まロボットハンドで保持すると、振動や心ずれのための
応力のため工作物にきすのつくおそれがあるので、先ず
ジャイロ加工機よりｂｔ脱し、隔壁板上におろしてから
ロボットハンドで保持するにうにしたものである。

以上のにうむ機構にｂとづきこのＤボッ１ヘハンドの作
動を説明する。ジャイロ加工機にａ３いて、規定の１ｉ
ＪＩ磨１１．１間が終了り′ろと、タイマーの作用によ
っでギヤーモータ９及びモータ３２の電源を断ら、−し
−夕を停止させる。次いで臂降用流体圧シリンダ１４の
ピストンロッド側に圧力流体を導入し、工作物軸を上昇
させる。この際工作物軸が傾斜していたならば、流体圧
シリンダ３６ａ、３６ｂのピストンロッド側に圧力流体
を導入し、工作物軸を正立させる。ついでロボットハン
ドの高さを中段とし、爪を開口した状態でロボットハン
ド３ｂはステーション７９の上方に、（コボットハンド
３ａはステーション８０の上方に移動する。この位置に
４３いて、ロボットハンドを下段へ下げ、下方の爪１２
０Ｃ１１２０ｄ等を閉じれば、ジャイロ加工未済の工作
物はロボットハンドに把持される。ついで、ロボットハ
ンドの高さを中段とし、ロータリーアクチュエータ１０
６によってロボットハンドを９０°旋回させる。この旋
回の方向は第２図より明らかなように、ロボットハンド
３ａは時計ｔ］力方向ロボットハンド３ｂは反時計釘方
向である。この状態において、ロボットハンド３ａ、３
ｂの上方の開口した爪１２０ａ、１２０ｂ等はジャイロ
加工機の力旧丁ずみ工作物の直下にある。次いで流体圧
シリンダ１１５ａのビス１ヘンロツド側に加圧流体を導
入すれば、爪１２０ａ、１２０ｂは閉じ、ジャイロ加工
機の工作物はロボットハンドに保持される。次いでジＸ
・イロ加工機側のアンヂャックシリンダ２９ａ、２９ｂ
のピストン側に加圧流体を導入し、工作物内軸２３を押
し下げれば、ヂトツキングは解除され、工作物はロボッ
トハンド側に移る。さらにロボットハンドを中段とし、
ロータリーアクチュエータ１１４によってロボット腕軸
１１３を１８０°回転さぜれば、ジャイロ加エリ゛み工
作物は下方に、ジャイロ加工未済の工作物は上方になる
。したがって、離説と逆の操作、すなわちロボットハン
ドの上昇、チＶッキング、上方用の開放、ロボットハン
ドの中間位置までの低下を行なえば、ジせイロ加工未済
の工作物はジャイロ加工機にヂセッキングされる。

さらに、ロボットハンドの９０°旋回、下方位置への低
下によって、加工ずみ工作物はステーション７９及び８
１の座板６３上に持ちこされる。この（装置において、
爪１２０ａ、１２０ｂ等を開けば、ジャイロ加工すみ工
作物は搬送装置へ移ったこととなる。ロボットハンドを
中間位置に上昇し、搬送装置を２ビッヂ送れば、ステー
ション７９及び８１の位置の工作物はジャイロ加工［未
済の工作物はなるので、以後前記の操作をくりかえす。

この装置のシーケンス線図は第１６図に示す。

流体圧シリンダによる移動の両末端は近接スイッチが内
蔵されており、動作完了の指令はＣＰｔＪへ送られ、Ｃ
ＰＵは次の動作を指令する。ＣＰＵは公知のプログラム
可能のシーケンス制御装置を用いれば良く、この実施例
においては立石電機製のＴ−５００を使用している。

（発明の効果） 以上述べた」：うにこの発明によれば、工作物軸を複数
個有するジャイロ加工懇において、二軸間１（，１上胃
、二軸に対する工作物同時着ｌ挽、ロボッｌへハンドの
把持爪を二段にすることにより、工作物のル脱を−サイ
クルで行なうことができ、ジャイロ加工の能率向上に中
動を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明を実施するための装置の一部を省略し
た正面図、第２図は同じく平面図、第３図はジャイロ加
工機本体の一部断面を示づ拡大正面図、第４図は同じく
拡大側面図、第５図はジャイロ加工機本体の工作物軸の
ＭＩＪ造の詳細を示Ｊ拡大断面図、第６図は工作物傾斜
装置の詳細を丞す一部を断面した拡大側面図、第７図は
洗滌装置の詳細を示す一部拡大平面図、第８図は同じく
一部断面拡大側面図、第９図は工作物の一例を示寸拡大
斜視図、第１０図は搬送装置の詳細を示す正面図、第１
１図は同じく側面図、第１２図はロボットハンドの臂降
装置の詳細を示す一部断面拡大正面図、第１３図はロボ
ットハンドの旋回装置Ｎを示す一部断面拡大正面図、第
１４図はロボットハンドの把持部の詳細を示す拡大正面
図、第１５図は同じく一部拡大側面図、第１６図はこの
発明の装置のシーケンス線図を示す。 １・・・ジャイロ加工懇　　２・・・搬送装置３ａ、３
ｂ・・・ロボットハンド ４・・・基台　　　　　　　５・・・研磨槽軸６・・・
研磨槽内筒　　　　７・・・研磨槽８・・・鎖車　　　
　　　　９・・・ギＶモータ１０・・・ヂエイン　　　
　１１・・・ｒｔｌｌ磨材１２ａ　、　１２ｂ−Ｉ　す
１コ物４喧に１３・・・工作物軸筐 １４・・・昇降用流体圧シリンダ １５・・・ピストンロッド　１６・・・支柱１７ａ、１
７ｂ・・・索 １８ａ、ｉａｂ、１８ｃ、１８ｄ−・・プーリー１９・
・・バランスウェイト ２０ａ・・・工作物軸回転軸受 ２１・・・工作物軸軸受　　２２・・・工作物外軸２３
・・・工作物内軸　　　２４・・・チャッキング外筒２
５・・・チャッキング内筒 ２６・・・チャッキング ２７・・・工作物〈チャッキング位置）２８・・・スプ
リング ２９ａ、２９ｂ・・・アンチ１１ツク用シリンダ３０ａ
、３０ｂ・・・アンチャック用ビスｊ〜ンロツドの延長
部 ３１・・・プーリー　　　　３２・・・モータ３３・・
・ペルー・　　　　　３４・・・フランジ３５・・・フ
ランジ ３６ａ１３６ｂ川流体圧シリンダ ３７ａ、３７ｂ・・・流体圧シリンダ用ビス１〜ンロツ
ド ４１ａ、４１ｂ・・・洗滌槽 ４１ｃ、／１１ｄ・・・洗滌槽の別の位置４２・・・連
結板 ４３ａ、４３ｂ・・・洗滌水入口 ４４ａ、／１４ｂ・・・洗滌水出口 ４５ａ、４５　ｂ　・−・摺動片 ４６ａ、４６ｂ・・・シャフト ４７・・・昇降枠　　　　　４８ａ、４８ｂ・・・ガイ
ド４９ａ、４９ｂ・・・リニアウェイ ５０・・・洗滌別背降用シリンダ ５１・・・洗滌様昇降用ビス１−ンロツド５２・・・研
磨槽外周板 ５３・・・洗滌機前進後退用シリンダ ５４・・・洗滌機前進後退用ピストンロッドの延長部５
５・・・スプリング　　　５６・・・ボス６１ａ、６１
ｂ・・・ガイド板 ６２・・・円座　　　　　　６３・・・座板６４ａ、６
５ｂ、６５ｃ、６５　ｄ　・・・支柱６５・・・中間基
板　　　　６６・・・昇降枠６７・・・流体圧シリンダ
　６８・・・ピストンロッド６９ａ、６９ｂ・・・ガイ
ドボール ７０ａ、７０ｂ・・・軸受　７１・・・流体圧シリンダ
７２・・・ピストンロッド　７３・・・搬送板７４・・
・取付枠 ７５ａ、７５ｂ・・・工作物支持板 ７６・・・基板　　　　　　７７・・・搬送板の位置７
８・・・第一ステーション ７９・・・第二ステルシ月ン ８０・・・第三ステーション ８′１・・・最終ステーション ８２・・・次行程ステーション ８３・・・かぎ型工作物支持板 １０１・・・基台　　　　　１０２・・・支柱１０３・
・・下部筒 １０４・・・オートスイッヂシリンダ １０５・・・アーム支持台 １０６・・・ロータリーアクチュエータ１０７・・・ロ
ータリーアクチュエーク用軸１０８・・・ピニオン　　
　１０９・・・歯車１１０・・・回転筒　　　　１１１
・・・下部筒の先端１１２・・・ロボッ１〜腕軸受 １１３・・・ロボッ１〜ｒ＠軸 １１４・・・ロータリーアクチュエータ１１５ａ、１１
５ｂ・・・流体圧シリンダ１１（３０，１１６ｂ・・・
ピストンロッド１１７ａ、１１７ｂ、、、爪開閉片 １１８・・・箱形枠　　　　１１９・・・重用軸１２０
ａ、１２０ｂ、１２０ｃ、１２０ｄ・・・爪１２１ａ、
１２１ｂ、１２１Ｃ１１２１ｄ　−・・突起１２２ａ、
１２２ｂ・・・当金 １２３・・・隔壁機

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １　内部に研磨材を装入し、垂直軸を中心にして回転す
   る研磨槽の内に工作物を装入して研磨するジャイロ加工
   機において、工作物保持軸を２軸とし、その下端にチャ
   ッキングを具え、２軸を工作物軸筐に回転可能に取付け
   、工作物軸筐を昇降する機構を設置し、かつ該ジャイロ
   加工機の前方に工作物搬送装置を設け、該搬送装置から
   ジャイロ加工機の工作物軸へ工作物を搬送するロボット
   ハンドをジャイロ加工機の前方の左右かつ搬送装置の始
   点と終点に各一基設け、前記ロボットハンドは３段階の
   昇降機能と上下２段の把持爪と把持爪を保持するロボッ
   ト腕軸の回転機能を具え、中段にあるとき搬送装置とジ
   ャイロ加工機との間を旋回できるようになっており、か
   つ第一のロボットハンドは搬送装置へ送られる工作物を
   一個おきにジャイロ加工機へ搬送し、第二のロボットハ
   ンドにより残りの工作物を上記の第一のロボットハンド
   と同時にジャイロ加工機へ搬送する如く構成し、上記２
   段の把持腕は加工すみ工作物を把持したまま、加工すみ
   工作物を離脱し逆転して未加工工作物をジャイロ加工機
   の工作物軸に装着するように構成し、研磨及び工作物の
   装着・離脱のシーケンスをシーケンス制御装置によって
   制御させたことを特徴とする全自動ジャイロ加工機 ２　ロボットハンドの上下２段の把持爪の中間に隔壁板
   を設けた特許請求の範囲第１項記載の全自動ジャイロ加
   工機