Изобретение относитс к механизации и автоматизации производственных процессов, в частности к приводам исполнительных органов роботов, манипул торов и других устройств, и может быть использовано в различных отрасл х народного хоз йства. Известен привод робота, в котором дл увеличени числа точек позициони ровани подвижного звена используетс винт с регулируемыми упорами, которы расположен вдоль подвижного звена и с помощью храпового механизма и системы передач св зан с упором звена в крайнем его положении Li 3. Недостатком такого привода вл етс сложность, большие габариты и масса поворотного механизма. Известен привод исполнительного органа робота, содержащий основание, на опорах которого установлен силовой цилиндр, а в отверсти х опоры (расположен параллельно оси силового цилиндра винт с регулируемыми упорами и йтанга с упОром, жестко св занна со штоком силового цилиндра и взаимодействующа с регулируемыми упорами винта, при этом на винте между опорами установлено демпфирующее устройство и храповой механизм, ВЫПОЛНЛ1НЫЙ в виде храповика, жестко св занного с винтом, и собачек С23. Недостатком известного привода вл ютс большие осевые габариты и ограниченные технологические возможности . Цель изобретени - расширение тех нологических возможностей за счет реализации различных комбинаций при позиционировании исполнительного ор , гана робота. Поставленна цель достигаетс тем что привод исполнительного органа ро бота, содержащий основание, на опоpax которого установлен силовой цилиндр , а в отверсти х опоры расположен параллельно оси силового цилиндра винт с регулируемыми упорами и штанга с упором, жестко сЪ занна со штоком силового цилиндра и взаимодействующа с регулируемыми упорами винта, при этом на винте между опорами установлено демпфирующее устрой ство и храповой механизм, выполненный в виде храповика, жестко св зан ного с винтом, и собачек, снабжен д полнительным приводом перемещени собачки храпового механизма, а демп фирующее устройство вьтолнено в виде группы пружин, размещенных с двух сторон винта. На фиг. 1 показан предлагаемый привод исполнительного органа робота; на фиг. 2 - то же, вид сбоку. Привод робота состоит из неподВ11жного цилиндра 1 и подвижного штока 2, к которому с пЬмощью пластины 3 присоединена штанга 4 с упором 5. (Могут быть варианты конструкций приводов роботов, в которых к штоку присоедин етс две и больше подвижных штанг). Параллельно оси цилиндра расположен винт 6 с регулируемыми упорами 7. Винт 6 установлен в опорах 8 и 9 основани (не показано) и подпружинен с двух сторон пружинами 10 и 11. Задний шлицевой участок винта 6 сопр гаетс с неподвижным в осевом направлении храповым колесом 12 храпового механизма, с которым в зацеплении находитс собачка 13, соединенна со штоком дополнительного привода, например цилиндра 14. Собачка 13 поджимаетс к храповому колесу 12 пружиной 15. Фиксаци винта 6 в угловом положении осуществл етс с помощью шарикового фиксатора 16. Конечные переключатели 17 и 18 установлены соответственно на спорах 8 и 9, взаимодейству с винтом 6 (например, с выступами 19 и 20). Привод исполнительного органа робота работает следующим образом. При подаче воздуха (жидкости) в левую полость цилиндра 1, поршень со штоком 2 и штангой 4 перемещаетс вправо. При контакте упора 5 с одним из регулируемых упоров 7, совместно со штангой 4 начинает перемещатьс вправо винт 6, сжима пружину 11 и взаимодейству с выступом 20 на переключатель 18, который подает команду на торможение привода-(например, создава противодавление в штоковой полости цилиндра 1). При подходе торда винта 6 к опоре 9 происходит окончательна остановка привода, после чего начнут работать другие приводы робота. Если затем необходимо дальнейшее перемещение штока вправо, то подаетс : команда на срабатывание привода 14, который, перемеща собачку 13, обеспечивает поворот винта на определенный угол, чтобы подвести в зону действи упора 5 другой упор 31 7, а винт 6 при этом устанавливаетс с помощью пружины 11 в среднее исходное положение. По завершении этих движений воздух вновь поступает в левую полость цилиндра 1 и што 2 перемещаетс с аналогичным торможением и остановкой привода. Если требуетс осуществить движение што ка 2 влево, то при этом Воздух пода етс в штоковую полость цилиндра 1. Свободное перемещение штока 2 со штангой 4 влево осуществл етс до ; контакта упора 5 с одним из упоров 7,.(который может быть введен в зону действи упора 5 при предьщущем повороте винта 6).После этого совместно со штоком 2 и штангой 4 влево перемещаетс и винт 6, сжима пружину 10 и воздейству выступом 1 1 на переключатель 17, осуществл торможение привода, а при контакте винта 6 с опорой 8 происходит окончательна остановка привода. Подобным образом могут осуществл тьс дальнейшие движени штока 2 влево или вправо. Использование предлагаемого изобретени позвол ет значительно расширить технологические возможности привода исполнительного органа робота за счет реализации различных комбинаций при позиционировании исполнительного органа робота, име возможность ос тцествл ть не только цикл движений вперед - назад, но и целый р д других циклов, например вперед вперед , вперед - назад и др.
Фиг.2