SU1611729A1

SU1611729A1 - Транспортный манипул тор

Info

Publication number: SU1611729A1
Application number: SU884493157A
Authority: SU
Inventors: Владимир Александрович Петров; Николай Александрович Бабицкий; Мария Михайловна Смыслова
Original assignee: Предприятие П/Я А-7070
Priority date: 1988-10-14
Filing date: 1988-10-14
Publication date: 1990-12-07

Abstract

Изобретение относитс к области машиностроени и может быть использовано в робототехнике при выполнении транспортных операций. Целью изобретени вл етс расширение технологических возможностей за счет увеличени точек позиционировани . Транспортный манипул тор содержит портал 1 с направл ющей 2, основную 3 и дополнительную 4 каретки с приводами 5 их перемещений вдоль направл ющей 2 и механическую руку 6 с захватом 7. Механическа рука 6 выполнена в виде двух параллельных рычагов 8, шарнирно закрепленных на корпусе основной каретки 3 и захвата 7, и дополнительного рычага 9, шарнирно св занного с серединой одного из параллельных рычагов 8 и с корпусом дополнительной каретки 4. Длина дополнительного рычага 9 равна половине длины параллельных рычагов 8. 2 ил.

Description

Фиг. 7

Изобретение относитс к машиностроению и может быть использовано в робототехнике при выполнении транспортных операций.

Целью изобретени вл етс расширение технологических возможностей за счет увеличени точек позивдони- ровани „

На фиг. 1 изображено устройство, общий вид; на фиг 2 - разрез А-А на фиг. 1.

Транспортный, манипул тор состоит из портала 1 с закрепленной на нем направл ющей в виде планки. 2, основной 3 и дополнительной 4 кареток с приводами 5 их перемещений вдоль портала 1 и механической руки 6, несущей захват 7.

Механическа рука 6 выполнена в виде па.раллелограммного механизма, включающего два параллельных рычага 8 и один дополнительный рычаг 9. Концы каждого из парал лельных рьМагов 8 I закреплены соответственно на корйусе I основной каретки 3 и захвате 7, а :Допол нительный рычаг 9 шарнирно св - :зывает корпус дополнительной карелки 14 с серединной одного из параллельных рычагов 8„ Причем длина дополнительного рычага 9 равна половине длины каждого из параллельных рычагов 8

Привод 5 перемещени каждой из кареток 3 и 4 выполнен в виде шагового .двигател и зубчато-реечной передачи зубчата рейка 10 которой смонтирована на портале- 1 ,. а зубчатое колесо ;кинематически х:в зано с выходным ва- |Лом двигател о

Транспортный манипул тор работает следующим образом.

В исходном (транспортном) положении механическа рука 6 .с захватом 7 |находитс в верхнем положении. Пере- |мещение транспортного манипул тора в |нужную позицию по координате вдоль портала осуществл етс по направл ю- |щей 2 портала 1 одновременной и син- хронной работой приводов 5 перемеще- |ний, взаимодействзтощих с зубчатой

0

5

0

5

рейкой 10. Синхронность работы приводов 5 перемещени обеспечивает посто нное рассто ние между основной 3 и дополнительной 4 каретками, обеспечива тем самым посто нство положени захвата 7 по вертикали. При необходимости опускани захвата 7 привод 5 перемещени основной каретки 3 выключаетс , фиксиру тем самым положение основной каретки 3, а привод 5 перемещени дополнительной каретки 4 перемещает дополнительную каретку 4 к основной каретке 3, в результате чего захват 7 опускаетс , причем дополнительный рычаг 9 обеспечивает . пр молинейность, перемещени захвата 7 по вертикали.. Подъем захвата 7 осуществл етс разведением основной 3 и дополнительной 4.кареток работой привода 5 перемещени дополнительной каретки 4.

Claims

Формула изобретен и

Транспортный манипул тор, содержа- портал с направл ющей, основную каретку, установленную на направл ющей , механическую руку с захватом

и привод перемещени основной каретки , отличающийс тем, что, с целью расширени технологических возможностей за счет увеличени числа точек позиционировани , он

снабжен дополнительной кареткой, установленной на направл ющей портала, и приводом ее перемещени , а механическа рука выполнена в виде паралле- лограммного механизма, содержащего

два параллельных и один допачнитель- ный рычаги, один из концов у каждого . из параллельных рычагов шарнирно закр еплен на основной каретке, а дру- гой св зан с захватом, причем концы

дополнительного рычага щарнирно св заны соответственно с допол нительной кареткой и с серединой одного из параллельных рычагов и длина этого ьиага равна половине длины каждого

з параллельных рычагов.

Составитель Л.Шир ева Редактор А.Мотыль Техред Л.ОлийиыкКорректор М. Шароши

Заказ 3802

Тираж 688

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретени м и открыти м при ГКНТ СССР 113035, Москва, Ж-35, .Рауи1ска наб., д, 4/5

Производственно-издательский комбинат Патеит, г. Ужгород, ул. Гагарйн О

иг.2

Подписное