SU1217652A1 - Манипул тор - Google Patents
Манипул тор Download PDFInfo
- Publication number
- SU1217652A1 SU1217652A1 SU843688470A SU3688470A SU1217652A1 SU 1217652 A1 SU1217652 A1 SU 1217652A1 SU 843688470 A SU843688470 A SU 843688470A SU 3688470 A SU3688470 A SU 3688470A SU 1217652 A1 SU1217652 A1 SU 1217652A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- mechanical arm
- gear
- rack
- possibility
- axis
- Prior art date
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Description
1
Изобретение относитс к средствам автоматизации металлообрабатывающего производства и может найти широкое применение в различных отрасл х машиностроени дл межоперационных перемещений обрабатьшаемых изделий, в частности в энергомашиностроении дл передачи фасонных заготок например после поперечно-клиновой прокатки, в рабочую зону пресса.
Цель изобретени - повышение точности позиционировани и надежности работы за счет применени жестких кинематических цепей и расширени . технологических возможностей за счет обеспечени увеличени зоны обслужи- в ани .
На фиг, 1 изображен манипул: тор, общий ВИД} на фиг, 2 - то же, вид сверху; на фиг, 3 - разрез А-А на фиг, I; на фиг. 4 - разрез Б-В на фиг. 1; .на фиг, 5 - разрез В-В на фиг, f; на фиг, 6 - положение захватного органа в различных позици х механической руки; на фиг, 7 - манипул тор с зубчатым колесом, размещенным под рейкой, общий вид; на фиг. 8 разрез на фиг, 7} на фиг, 9 - положение аахват лого органа в различных позици х механической руки дл варианта с зубчатым колесом размещенным под рейкой.
Манипул тор содержит опорную колонну 1,.в верхней части которой на оси 2 с возможностью вращени от привода 3 установлена механическа рука 4. Пос.аеднн представл ет собой телескопическую консоль, состо щую из двух частей 5 и 6, одна из которые снабжена захватным органом 7 поворотно установленным на оси 8, котора кинематически св зана с приводом 3 качани консоли.
Кинематическа св зь захватного органа 7 представл ет собой две зуб- чг.то-реечные передачи, рейки 9 и 10 которых размещены соответственно в част х 5 и 6 консоли с возможностью регулировочного перемещени . Контактирующие с рейками 9 и 10 зубчатые колеса. П и 12 размещены над ними, причем одно из зубчатых колес (П) жестко св зано с осью 2 качани консоли, а другое 12 жестко св зано с осью 8 поворота захватного органа 7, При этом зубчатое колесо 12 может быть размещено под рейкой 10.
176522
Привод 3 качани консоли вокруг оси 2 осуществл етс цилиндрами I3 и 14, жестко укрепленными на опорной колонне посредством цепи 15 и эвеэ- 5 дочки 16,- поворотно смонтированной на оси 2 и жестко св занной с частью 6 механической руки.
Манипул тор работает следующим образом ,
О в исходном положении (фиг. 1) изделие закрепл етс в схвате захватного органа 7,
Включением силового цилиндра 13 на рабочий ход (на вт гивание штока) 15 звездочка 16 под действием цепи 15 поворачиваетс совместно с частью механической руки вокруг оси 2 (против часовой стрелки), при этом рейка
9обкатываетс вокруг неподвижного 20 зубчатого колеса 11 и рассто ние
между осью 2 качани и осью 8 поворота захватного органа 7 начинает уменьшатьс . Так как рейка 9 жестко закреплена в части 5, то последн так 25 е получает перемещение влево относительно части 6 вместе с зубчатым ко-Г: лесом 12, которое катитс по рейке 10, жестко закрепленной в части 6 и
поворачивает ось 8 совместно с захватным органом 7 также против часовой стрелки. При равенстве делительных окружностей зубчатых колес П и 12 угол качани механической руки 4 будет равен углу поворота захватного 35 орга на 7 вокруг оси 8. При расположении зубчатого колеса 12 под рейкой
10(фиг,. 7 и 8) работа манипул тора осуществл етс аналогично, но при этом захватный орган 7 будет повора чиватьс по часовой стрелке (фиг, 9)
Таким образом.транспортируемое изделие перемещаетс в одном и том же положении из позиции захвата в позицию загрузки на последующую обработку
в узкой производственной зоне с од- новре:менным приближением захватного органа 7 к оси качани механической руки, что позвол ет обслуживать манипул тором технологическое оборудо50 вание, расположенное на разном рассто нии от оси качани механической руки, зто резко сокращает производственную площадь в зоне действи манипул тора,
55 Поворот механической руки 4 в обратном направлении fno часовой стрел- ке осуществл етс в последовательности , аналогичной описанной, при ра30
бочем ходе силового цилиндра 14 вт гивание штока).
В обои приведенных вариантах счет регулировочного перемещени
-А
q}ut.Z
ек 9 н 10 относительно частей 5 и 6 можно осуществить переналадку длины механической руки и, следовательно , расширить технологические возмож- ности манипул тора.
6-6
8
Ри.7
Редактор М, Петрова
Фю 8
Составитель А, Шир ева
Техред М.Пароцай Корректор А. Т ско
Заказ 1048/20 Тираж 1030 Подписное ВННИПИ Государственного комитета СССР
по делим изобретений и открытий 113035, Москва, Ж-35. Раушска наб,, д. 4/5
Филиал ППП Патент, г, Ужгород, ул. Проектна , 4
Claims (1)
- МАНИПУЛЯТОР, содержащий основание и установленную на нем механическую руку с возможностью качания в вертикальной плоскости, захватный орган, шарнирно установленный на ее свободном конце* с возможностью поворота в плоскости качания механической руки и с соответствующим приводом, отличающийся тем, что, с целью повышения точности позиционирования и надежности работы за счет применения жестких кинематических цепей , механическая рука выполнена в виде двух частей, соединенных между собой с возможностью регулировки их взаимного положения, а привод в ключ ает цепную и две зубчато-реечные передачи, причем рейки первой и второй зубчато-реечных передач смонтированы соответственно на второй и первой частях механической руки, а звездочка цепной передачи жестко связана с первой частью механической руки, при этом зубчатое колесо первой зубчатореечной передачи установлено неподвижно на оси качания механической руки, · а зубчатое колесо второй зубчато-реечной передачи жестко связано с корпусом захватного органа.SU „„ 1217652
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU843688470A SU1217652A1 (ru) | 1984-01-13 | 1984-01-13 | Манипул тор |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU843688470A SU1217652A1 (ru) | 1984-01-13 | 1984-01-13 | Манипул тор |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU1217652A1 true SU1217652A1 (ru) | 1986-03-15 |
Family
ID=21098943
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU843688470A SU1217652A1 (ru) | 1984-01-13 | 1984-01-13 | Манипул тор |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SU (1) | SU1217652A1 (ru) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5353886A (en) * | 1990-08-14 | 1994-10-11 | Plustech Oy | Swinging arm |
CN110049848A (zh) * | 2016-12-06 | 2019-07-23 | Tmt出铁测量技术有限公司 | 用于摆动操作物件的操作器 |
-
1984
- 1984-01-13 SU SU843688470A patent/SU1217652A1/ru active
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
За вка JP № 56-15987, кл. В 25 J 9/00, 981. * |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5353886A (en) * | 1990-08-14 | 1994-10-11 | Plustech Oy | Swinging arm |
CN110049848A (zh) * | 2016-12-06 | 2019-07-23 | Tmt出铁测量技术有限公司 | 用于摆动操作物件的操作器 |
RU2719226C1 (ru) * | 2016-12-06 | 2020-04-17 | Тмт Тэппинг-Межеринг-Текнолоджи Сарль | Манипулятор для поворачивания манипулируемого объекта |
CN110049848B (zh) * | 2016-12-06 | 2022-04-19 | Tmt出铁测量技术有限公司 | 用于摆动操作物件的操作器 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US4727738A (en) | Bending apparatus | |
KR0151439B1 (ko) | 파이프 벤딩 방법 및 그 장치 | |
EP0078522B1 (en) | Industrial robot | |
CN109500519B (zh) | 一种可控球铰寄生机构式焊接机器人 | |
SU1217652A1 (ru) | Манипул тор | |
US4819786A (en) | Work indexing apparatus with a height adjustment for a pair of transfer bars | |
SU603577A1 (ru) | Промышленный робот | |
US4496280A (en) | Workpiece transfer mechanism | |
SU1315228A1 (ru) | Манипул тор | |
CN201998175U (zh) | 平面多关节型机器人手臂组件 | |
GB1386828A (en) | Apparatus for handling articles | |
SU1108005A1 (ru) | Промышленный робот | |
SU1184668A1 (ru) | Привод исполнительного органа манипул тора | |
JPH0443753B2 (ru) | ||
SU1222534A1 (ru) | Манипул тор | |
SU1503956A1 (ru) | Устройство дл изготовлени полых тел вращени | |
SU1269994A1 (ru) | Манипул тор | |
CN220699602U (zh) | 一种可调节工业机器人轨道 | |
SU1177151A1 (ru) | Схват | |
SU1269879A1 (ru) | Трубогибочный станок | |
SU755373A1 (ru) | Трубогибочное устройство | |
SU1323366A1 (ru) | Манипул тор | |
SU1421483A1 (ru) | Устройство дл автоматической смены инструмента | |
RU1801664C (ru) | Устройство дл обработки удлиненных деталей скручиванием | |
SU1242346A1 (ru) | Манипул тор |