SU1593956A1 - Очувствленный схват промышленного робота - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к машиностроению и может найти применение при роботизированной сборке изделий, а также при автоматизации других технологических процессов. Целью изобретени   вл етс  расширение технологических возможностей за счет расширени  зоны очувствлени  схвата. При движении схвата к детали 23 сверху разжатые губки 17 упираютс  в нее и останавливаютс  вместе с корпусом 5, поршнем 13 и штоком 14. При дальнейшем движении схвата, вместе с механизмом ротации 1 и гильзой 4 перемещаетс  вниз датчик положени  18, контролирующий момент контакта с деталью, дл  передачи информации о количестве деталей в стопе. Дл  захвата детали 23 шток 14 перемещаетс  вверх, сжима  губки 17 и, воздейству  на датчик положени  18, дает информацию о диаметре захватываемой детали 23. При повороте схвата механизмом ротации 1 и его опускани  на технологические пальцы зажата  деталь 23 поворачиваетс  до совмещени  ее отверстий с пальцами. После этого корпус 5 схвата останавливаетс  и при дальнейшем повороте гильзы 4 срабатывает датчик поворота, подающий команду об угловой ориентации детали 23. 1 з.п. ф-лы, 5 ил.

Description

Изобретение относитс  к машиностроению и может найти применение, например, при роботизированной сборке изделий, а также при автоматизации других технологических процессов.

Целью изобретени   вл етс  расширение технологических возможностей за счет расширени  зоны очувствлени .

На фиг. 1 изображен очувствленный схват промышленного робота; на фиг. 2 - вид А на фиг. 1; на фиг. 3 - разрез Б-Б на фиг. 2; на фиг. 4 - кинематическа  схема очувствленного схвата; на фиг. 5 - схема сборки двух неориентированных относительно друг друга деталей.

Очувствленный схват промышленного робота состоит из механизма 1 ротации, имеющего привод 2 и вал 3, на котором крепитс  гильза 4- В гильзе 4 подвижно установлен корпус 5 схвата.

На корпусе 5 креп тс  пальцы 6, которые проход т через осевые направл ющие в виде подвижных упоров 7, установленных в окружных направл ющих в виде пазов 8 гильзы 4. В пазах 8 гильзы 4 установлены неподвижные упоры 9, на которых закреплены пружины 10 и датчики 11 поворота корпуса 5, взаимодействующие с упорами 7. На пальцах 6 установлены пружины 12. В корпусе 5 размещен силовой цилиндр, имеющий поршень 13 и шток 14, который через рычажные звень  15 и 16 соединен с губками 17. На механизме 1 ротации установлен датчик 18 положени , внутри неподвижного элемента 19 которого размещен его подвижный элемент 20, св занный с пружиной 21. Между щтоком 14 и подвижным элементом 20 внутри вала 3 установлен промежуточный стержень 22. Губки 17 удерживают предназначенную дл  сборки деталь 23, в которой имеютс , например, два диаметрально расположенных отверсти  24. Деталь 23 установлена своими отверсти ми 24 на щтифты 25 детали 26.

Очувствленный схват работает следующим образом.

Сжатый воздух поступает в подпорн;не- вую полость силового цилиндра, поршень 13 и шток 14 которого идут вверх. От щтока 14. через рычаги 15 и 16 движение передаетс  на губки 17, которые зажимают деталь 23. Шток 14 через промежуточный стержень 22 перемещают подвижный элемент 20 датчика 18 относительно неподвижного элемента 19. Как только губки 17 зажмут деталь 23, то движение поршн  13, штока 14, промежуточного стержн  22 и подвижного элемента 20 прекратитс  и с датчика 18 положени  можно сн ть сигнал, характеризующий рассто ние между пальцами, которое равно диаметру зажатой детали. Этот сигнал можно сравнить с сигналом, характеризующим размер диаметра эталонной детали, который записан в пам ти системы управлени  промышленным роботом. Таким образом

0

5

можно определить отклонение размера детали от эталонного размера. Если при переносе детали промышленным роботом она будет утер на по каким либо причинам, то поршень займет другое положение, что не- медленно зафиксирует датчик 18 положени , и система управлени  (не показана) выдает соответствующий управл ющий сигнал.

При движении схвата к детали 23 сверху в нее упираютс  губки 17, которые наход тс  в разжатом состо нии и останавливаютс  вместе с корпусом 5, поршнем 13 и щтоком 14. При дальнейшем движении схвата вместе с механизмом 1 ротации и гильзой 4 перемещаетс  вниз датчик 18, фиксирующий момент контакта и выдающий соответствующий сигнал положени , который сравниваетс  с координатами положени  данной детали, записанными в пам ти системы управлени .

Таким образом, если берет детали из сто- 0 пы, наход щейс  в магазине (не показан), то он всегда знает какую деталь по счету от основани  стопы он берет и останавливаетс  после выбора всей стопы. После вз ти  детали 23 губками 17 шток 14 и подвижный элемент 20 перемест тс  вверх, с датчика 18 можно сн ть сигнал о вз тии детали и о ее размере. При отходе робота от стопы или основани  магазина корпус 5 схвата под воздействием нружин 12 и под действием собственного веса с вз той деталью опускаетс  вниз относительно гильзы 4. Подвижный элемент 20 опускаетс  также вниз и занимает определенное положение, соответствующее рассто нию между пальцами, в зависимости .от того, удерживают они детали или нет.

5

0

5

0

Детали 23 могут находитьс  в магазине в неориентированном положении своими отверсти ми 24 относительно штифтов 25 детали 26, наход щейс  на месте сборки. Поэтому , когда робот переносит деталь 23 к детали 26 и опускает ее на деталь 25 сверху, то он может и не попасть отверсти ми 24 на штифты 25, но при этом фиксирует момент контакта детали 23 с штифтами 25. При этом от величины опускани  вниз, фиксируемой датчиком 18, за счет сжати  пружин 12 можно всегда получить требуемую силу прижати  детали 23 к штифтам 25. После этого механизм 1 ротации осуществл ет поворот детали 23 в ту или другую сторону. При повороте детали 23 относительно детали 26, закрепленной на месте сборки, g отверсти  24 устанавливаютс  над штифтами 25. Пружины 12 опускают корпус схвата с деталью 23 относительно гильзы 4. Штифты 25 вход т в отверсти  24 на величину предварительного поджати  детали 23 к штифтам 25. Этот момент фиксируетс  датчиком 18 и даетс  команда на остановку детали 23. Если случилс  перебег вращени , то пальцы упрутс  в стенку отверсти  24 и корпус схвата застопоритс , а гильза 4 повернетс  относительно

5

корпуса схвата. При этом пальцы 6 с упорами 7 повернутс  в пазах 8 к одному из неподвижных упоров 9, сжима  при этом одну из пружин 10. При этом датчик 11 подает сигнал, характеризующий величину перебега в ту или другую сторону от среднего положени . После этого механизм ротации поворачивает схват в другую сторону, выставл   отверсти  24 концентрично относительно штифтов 25, если это требуетс  по услови м сборки. Затем деталь 23 опускаетс  вниз до соприкосновени  с деталью 26. Таким образом, предлагаемый очувствлен- ный схват промышленного робота позвол ет значительно облегчить процесс укладки деталей в магазины и упростить сам процесс роботизированной сборки узлов типа

фрикциона.

Claims (2)

1. Очувствленный схват промышленного робота, содержащий корпус, размещенные в

нем подвижные губки, кинематически св занные со щтоком силового цилиндра привода их сжати , датчики положени  и привод ротации схвата, отличающийс  тем, что, с целью расширени  технологических возможностей за счет расширени  зоны очувствлени , он снабжен св занной с приводом ротации гильзой, имеющей осевые и окружные направл ющие, расположенные по периферии гильзы, в которых размещен корпус с

возможностью его осевого и поворотного перемещений, а датчики положени  размещены на гильзе с возможностью взаимодействи  одного из них со штоком силового цилиндра, а другого - с корпусом.

2. Схват по п. 1, отличающийс  тем, что гильза снабжена возвратными пружинами, размещенными на ней с возможностью их взаимодействи  с корпусом в осевом и окружном направлени х.

p± 5- -diE L

-p-r -fn I 4.4

i Э i i в

.

6-et

JI J

Brt-J i- J

ri№

:znL.-,4 I i-п : I

ВадА

Фиг.З

23