DE9301235U1 - Einrichtung zur Herstellung von Betonfertigteilen - Google Patents
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Description
Weckenmann Anlagentechnik GmbH
Birkenstraße 1
7461 Dormettingen
7461 Dormettingen
Einrichtung zur Herstellung von Betonfertigteilen
Die Erfindung betrifft eine Einrichtung zur Herstellung von Betonfertigteilen mit mindestens einem Schalungstisch und
darauf anordenbaren, magnetisch fixierbaren gesonderten Schalungselementen unterschiedlicher Abmessungen zur Bildung von
Fertigteilrändern, und mit einer programmsteuerbar beweglichen Greifvorrichtung zum Aufbringen oder Abnehmen von Schalungselementen
oder Magnethaltern.
Es sind bereits Einrichtungen der genannten Art vorgeschlagen worden, mit denen eine Teilautomatisierung des Einschalens und
des Ausschalens der Betonfertigteile erreicht wird. Hierbei müssen jedoch noch viele Verschalungselemente von Hand auf den
Schalungstisch gesetzt werden, weil die eingesetzten Greifvorrichtungen die Schalungsteile nur in bestimmten Richtungen
bewegen können.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Einrichtung der vorstehend genannten Art leistungsfähiger und vielseitig einsetzbar
zu gestalten.
G 7528 - 2 -
Die gestellte Aufgabe wird bei der genannten Einrichtung erfindungsgemäß
dadurch gelöst, daß die Greifvorrichtung als an einem Roboterarm drehbar und längsbewegbar gelagerte Roboterhand
mit zwei, Greifprofile aufweisenden und gegenläufig zueinander
bewegbaren Greifbacken ausgebildet und mit mindestens einer Spritzdüse kombiniert ist.
Mit einer erfindungsgemäß ausgebildeten Einrichtung können
Schalungselemente nach allen Richtungen ausgerichtet, bewegt und an jeder Stelle des Schalungstisches in einer bestimmten
Ausrichtung angeordnet werden. Der Roboterarm und auch mehrere an ihm angeordnete Roboterhände, die unterschiedlich profilierte
Greifbacken aufweisen können, lassen sich leicht programmgesteuert bewegen. Durch die Kombination einer Roboterhand
mit einer oder mehreren Spritzdüsen läßt sich die Einrichtung auch für zusätzliche Aufgaben einsetzen, beispielsweise
zum Aufbringen von Farbmarkierungen auf dem Schalungstisch, zum Aufbringen von Klebstoff zum Halten von Schalungsteilen
auf dem Schalungstisch oder zum Aufbringen von öl, das ein Festbacken von Beton auf dem Schalungstisch oder an Schalungselementen
verhindert. Dabei können die Spritzdüsen entweder an einem Roboterarm oder an einem Greifbacken einer Roboterhand
angeordnet sein.
Zweckmäßig können die Roboterhände Zentriervorsprünge aufweisen, die in Zentrierausnehmungen der zu erfassenden Schalungselemente passen. Dadurch läßt sich die Lage der Schalungselemente
in der Roboterhand genau festlegen und die Steuerung der Roboterhand erleichtern. Die Greifbacken einer Roboterhand
können auch auswechselbar angeordnet sein. Vorteilhafterweise kann der Roboterarm aus mindestens zwei teleskopartig gegen
Federkraft gegeneinander verschiebbaren Teilarmen zusammengesetzt sein, was das Zurückziehen der mindestens einen Roboterhand
und das Vorbringen der Roboterhand oder mehrerer Roboterhände in ihren Arbeitsbereich erleichtert.
G 7528 - 3 -
Bei einer erfindungsgemäß ausgebildeten Einrichtung sind vorteilhafterweise
die Roboterhände gegen eine Kollision mit anderen Roboterhänden oder mit auf dem Schalungstisch bereits
angeordneten Schalungselementen gesichert. Hierzu können mindestens Teile der Roboterhände federnd nachgiebig angeordnet
sein. Der Roboterarm und/oder die Roboterhände können aber auch zusätzlich als Kollisionsschutz berührungslos wirksame
Sensoren aufweisen, die ein auftretendes Hindernis rechtzeitig erkennen und die Bewegungssteuerung der Einrichtung entsprechend
beeinflussen.
Nachfolgend werden die erfindungswesentlichen Teile eines
Ausführungsbeispiels einer Einrichtung zur Herstellung von Betonfertigteilen anhand der beiliegenden Zeichnungen näher
erläutert.
Es zeigen:
Fig. 1 eine Seitenansicht eines mit einer Roboterhand versehenen Roboterarmes der Einrichtung, teilweise im
zentralen Längsschnitt entlang der Linie I-I in Fig. 2;
Fig. 2 den Einrichtungsteil nach Fig. 1 von oben und im Querschnitt entlang der Linie II-II in Fig. 1.
Fig. 1 zeigt von der Einrichtung zur Herstellung von Betonfertigteilen
mit strichpunktierten Linien einen Schalungstisch 10 sowie eine Greifvorrichtung 11 zum Aufbringen oder Abnehmen
von auf dem Schalungstisch 10 anordenbaren Schalungselementen 12 oder (nicht dargestellten) Magnethaltern für solche Schalungselemente.
Die Greifvorrichtung besteht aus einem Roboterarm 13, der als Zylinderkörper ausgebildet ist, der nach oben
durch eine Platte 14 verschlossen und über diese Platte beispielsweise mit einem nicht dargestellten, über dem Schalungstisch
10 verfahrbaren Träger der Einrichtung verbunden ist. In
G 7528 - 4 -
dem Roboterarm ist ein Hohlkolben 15 über Gleitlager 16 längsverschiebbar
gelagert. Der Hohlkolben 15 trägt an seinem äußeren und verschlossenen Ende eine Tragplatte 17 für eine Roboterhand
18. Der eine teleskopartige Verlängerung des Roboterarmes 13 erlaubende Hohlkolben 15 ist über eine Innenfeder 19
an der Verschlußplatte 14 abgestützt. Diese Feder 19 erlaubt eine Verkürzungsbewegung des Roboterarmes, sobald die Roboterhand
18 auf ein Hindernis stoßen sollte.
Die Roboterhand 18 weist zwei auswechselbare Greifbacken 20.1 und 20.2 auf, die beispielsweise zum Ergreifen eines Schalungselementes
12 gegeneinander bewegbar sind. Auch die Greifbacken 20.1, 20.2 der Roboterhand 18 sind mit einem Kollisionsschutz
versehen und können in parallel zum Schalungstisch 10 verlaufenden Richtungen gegen die Kraft von aus Fig. 2
ersichtlichen Federn 21.1 oder 21.2 beim Auftreffen auf ein
Hindernis ausweichen. Für einen weiteren Kollisionsschutz sorgen optoelektrische Sensoren 22, von denen einer in Fig. 1
eingezeichnet ist, der auf den Raum vor der Spitze eines Greifbackens 20.2 gerichtet ist und dort erscheinende Hindernisse
feststellt.
Die Greifeinrichtung 11 ist mit mehreren Spritzdüsen versehen.
Fig. 1 zeigt eine zentrale Plotterdüse 23, die einen gesteuerten Farbauftrag zur Markierung von Stellen des Schalungstisches
10 oder von Schalungselementen 12 erlaubt. Zur Zentrierung der Schalungselemente 12 zwischen den Greifbacken 20.1,
20.2 ist die Roboterhand 18 mit einem konischen Zentriervorsprung 24 versehen, der in eine passende Zentrieröffnung in
den Schalungselementen 12 eintauchen kann. Die Greifvorrichtung weist außerdem zwei exzentrisch angeordnete Düsen 25.1
und 25.2 zum Versprühen von öl auf. Die Öldüsen 25.1 und 25.2 können verschwenkbar angeordnet sein. Die Antriebselemente der
Greifvorrichtung, einschließlich der Einrichtung zum Verschwenken der Roboterhand 18 um die Längsachse des Roboterarmes
13, sind aus Übersichtlichkeitsgründen in der Zeichnung
G 7528 - 5 -
nicht dargestellt.
Claims (10)
1. Einrichtung zur Herstellung von Betonfertigteilen, mit
mindestens einem Schalungstisch (10) und darauf anordenbaren, magnetisch fixierbaren gesonderten Schalungselementen
(12) unterschiedlicher Abmessungen zur Bildung von Fertigteilrändern, und mit einer programmsteuerbar beweglichen
Greifvorrichtung (11) zum Aufbringen oder Abnehmen von Schalungselementen oder Magnethaltern, dadurch gekannzeichnet,
daß die Greifvorrichtung (11) als an einem Roboterarm (13) drehbar und längsbewegbar gelagerte Roboterhand
(18) mit mindestens zwei Greifprofile aufweisenden
und gegenläufig zueinander bewegbaren Greifbacken (20.1, 20.2) ausgebildet und mit mindestens einer Spritzdüse (23,
25.1, 25.2) kombiniert ist.
2. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Roboterarm (13/15) mit mehreren Roboterhänden mit
unterschiedliche profilierten Greifbacken versehen ist.
3. Einrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Greifbacken (20.1, 20.2) einer Roboterhand
(18) auswechselbar angeordnet sind.
4. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Roboterarm aus mindestens zwei
teleskopartig gegen die Kraft einer Feder (19) gegeneinander verschiebbaren Teilen (13, 15) zusammengesetzt ist.
5. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß auch Teile der Roboterhände (18) als
Kollisionsschutz federnd nachgiebig angeordnet sind.
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6. Einrichtung nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, daß der Roboterarm (13/15) und/oder die Roboterhände
(18) zusätzlich als Kollisionsschutz mit berührungslos wirksamen Sensoren (22) versehen sind.
7. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß mehrere Spritzdüsen (23, 25.1, 25.2)
für unterschiedliche Spritzmittel, wie Farbe, öl oder Klebstoff, vorgesehen sind.
8. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß mindestens eine Spritzdüse mit einem
Roboterarm (13/15) oder mit einer Roboterhand (18) verbunden ist.
9. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet,
daß mindestens eine Spritzdüse (25.1, 25.2) mit einem Greifbacken (20.1, 20.2) einer Roboterhand (18)
verbunden ist.
10. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß mindestens eine Roboterhand (18) Zentriervorsprünge
(24) aufweist, die in Zentrxerausnehmungen der zu erfassenden Schalungselemente (12) passen.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE9301235U DE9301235U1 (de) | 1993-01-29 | 1993-01-29 | Einrichtung zur Herstellung von Betonfertigteilen |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE9301235U DE9301235U1 (de) | 1993-01-29 | 1993-01-29 | Einrichtung zur Herstellung von Betonfertigteilen |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE9301235U1 true DE9301235U1 (de) | 1993-03-18 |
Family
ID=6888751
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE9301235U Expired - Lifetime DE9301235U1 (de) | 1993-01-29 | 1993-01-29 | Einrichtung zur Herstellung von Betonfertigteilen |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
DE (1) | DE9301235U1 (de) |
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- 1993-01-29 DE DE9301235U patent/DE9301235U1/de not_active Expired - Lifetime
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