DE9301235U1

DE9301235U1 - Einrichtung zur Herstellung von Betonfertigteilen

Info

Publication number: DE9301235U1
Application number: DE9301235U
Authority: DE
Original assignee: Weckenmann Anlagentechnik 7461 Dormettingen De GmbH
Current assignee: Weckenmann Anlagentechnik 7461 Dormettingen De GmbH
Priority date: 1993-01-29
Filing date: 1993-01-29
Publication date: 1993-03-18
Anticipated expiration: 2003-01-30

Description

Weckenmann Anlagentechnik GmbH

Birkenstraße 1
7461 Dormettingen

Einrichtung zur Herstellung von Betonfertigteilen

Die Erfindung betrifft eine Einrichtung zur Herstellung von Betonfertigteilen mit mindestens einem Schalungstisch und darauf anordenbaren, magnetisch fixierbaren gesonderten Schalungselementen unterschiedlicher Abmessungen zur Bildung von Fertigteilrändern, und mit einer programmsteuerbar beweglichen Greifvorrichtung zum Aufbringen oder Abnehmen von Schalungselementen oder Magnethaltern.

Es sind bereits Einrichtungen der genannten Art vorgeschlagen worden, mit denen eine Teilautomatisierung des Einschalens und des Ausschalens der Betonfertigteile erreicht wird. Hierbei müssen jedoch noch viele Verschalungselemente von Hand auf den Schalungstisch gesetzt werden, weil die eingesetzten Greifvorrichtungen die Schalungsteile nur in bestimmten Richtungen bewegen können.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Einrichtung der vorstehend genannten Art leistungsfähiger und vielseitig einsetzbar zu gestalten.

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Die gestellte Aufgabe wird bei der genannten Einrichtung erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß die Greifvorrichtung als an einem Roboterarm drehbar und längsbewegbar gelagerte Roboterhand mit zwei, Greifprofile aufweisenden und gegenläufig zueinander bewegbaren Greifbacken ausgebildet und mit mindestens einer Spritzdüse kombiniert ist.

Mit einer erfindungsgemäß ausgebildeten Einrichtung können Schalungselemente nach allen Richtungen ausgerichtet, bewegt und an jeder Stelle des Schalungstisches in einer bestimmten Ausrichtung angeordnet werden. Der Roboterarm und auch mehrere an ihm angeordnete Roboterhände, die unterschiedlich profilierte Greifbacken aufweisen können, lassen sich leicht programmgesteuert bewegen. Durch die Kombination einer Roboterhand mit einer oder mehreren Spritzdüsen läßt sich die Einrichtung auch für zusätzliche Aufgaben einsetzen, beispielsweise zum Aufbringen von Farbmarkierungen auf dem Schalungstisch, zum Aufbringen von Klebstoff zum Halten von Schalungsteilen auf dem Schalungstisch oder zum Aufbringen von öl, das ein Festbacken von Beton auf dem Schalungstisch oder an Schalungselementen verhindert. Dabei können die Spritzdüsen entweder an einem Roboterarm oder an einem Greifbacken einer Roboterhand angeordnet sein.

Zweckmäßig können die Roboterhände Zentriervorsprünge aufweisen, die in Zentrierausnehmungen der zu erfassenden Schalungselemente passen. Dadurch läßt sich die Lage der Schalungselemente in der Roboterhand genau festlegen und die Steuerung der Roboterhand erleichtern. Die Greifbacken einer Roboterhand können auch auswechselbar angeordnet sein. Vorteilhafterweise kann der Roboterarm aus mindestens zwei teleskopartig gegen Federkraft gegeneinander verschiebbaren Teilarmen zusammengesetzt sein, was das Zurückziehen der mindestens einen Roboterhand und das Vorbringen der Roboterhand oder mehrerer Roboterhände in ihren Arbeitsbereich erleichtert.

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Bei einer erfindungsgemäß ausgebildeten Einrichtung sind vorteilhafterweise die Roboterhände gegen eine Kollision mit anderen Roboterhänden oder mit auf dem Schalungstisch bereits angeordneten Schalungselementen gesichert. Hierzu können mindestens Teile der Roboterhände federnd nachgiebig angeordnet sein. Der Roboterarm und/oder die Roboterhände können aber auch zusätzlich als Kollisionsschutz berührungslos wirksame Sensoren aufweisen, die ein auftretendes Hindernis rechtzeitig erkennen und die Bewegungssteuerung der Einrichtung entsprechend beeinflussen.

Nachfolgend werden die erfindungswesentlichen Teile eines Ausführungsbeispiels einer Einrichtung zur Herstellung von Betonfertigteilen anhand der beiliegenden Zeichnungen näher erläutert.

Es zeigen:

Fig. 1 eine Seitenansicht eines mit einer Roboterhand versehenen Roboterarmes der Einrichtung, teilweise im zentralen Längsschnitt entlang der Linie I-I in Fig. 2;

Fig. 2 den Einrichtungsteil nach Fig. 1 von oben und im Querschnitt entlang der Linie II-II in Fig. 1.

Fig. 1 zeigt von der Einrichtung zur Herstellung von Betonfertigteilen mit strichpunktierten Linien einen Schalungstisch 10 sowie eine Greifvorrichtung 11 zum Aufbringen oder Abnehmen von auf dem Schalungstisch 10 anordenbaren Schalungselementen 12 oder (nicht dargestellten) Magnethaltern für solche Schalungselemente. Die Greifvorrichtung besteht aus einem Roboterarm 13, der als Zylinderkörper ausgebildet ist, der nach oben durch eine Platte 14 verschlossen und über diese Platte beispielsweise mit einem nicht dargestellten, über dem Schalungstisch 10 verfahrbaren Träger der Einrichtung verbunden ist. In

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dem Roboterarm ist ein Hohlkolben 15 über Gleitlager 16 längsverschiebbar gelagert. Der Hohlkolben 15 trägt an seinem äußeren und verschlossenen Ende eine Tragplatte 17 für eine Roboterhand 18. Der eine teleskopartige Verlängerung des Roboterarmes 13 erlaubende Hohlkolben 15 ist über eine Innenfeder 19 an der Verschlußplatte 14 abgestützt. Diese Feder 19 erlaubt eine Verkürzungsbewegung des Roboterarmes, sobald die Roboterhand 18 auf ein Hindernis stoßen sollte.

Die Roboterhand 18 weist zwei auswechselbare Greifbacken 20.1 und 20.2 auf, die beispielsweise zum Ergreifen eines Schalungselementes 12 gegeneinander bewegbar sind. Auch die Greifbacken 20.1, 20.2 der Roboterhand 18 sind mit einem Kollisionsschutz versehen und können in parallel zum Schalungstisch 10 verlaufenden Richtungen gegen die Kraft von aus Fig. 2 ersichtlichen Federn 21.1 oder 21.2 beim Auftreffen auf ein Hindernis ausweichen. Für einen weiteren Kollisionsschutz sorgen optoelektrische Sensoren 22, von denen einer in Fig. 1 eingezeichnet ist, der auf den Raum vor der Spitze eines Greifbackens 20.2 gerichtet ist und dort erscheinende Hindernisse feststellt.

Die Greifeinrichtung 11 ist mit mehreren Spritzdüsen versehen. Fig. 1 zeigt eine zentrale Plotterdüse 23, die einen gesteuerten Farbauftrag zur Markierung von Stellen des Schalungstisches 10 oder von Schalungselementen 12 erlaubt. Zur Zentrierung der Schalungselemente 12 zwischen den Greifbacken 20.1, 20.2 ist die Roboterhand 18 mit einem konischen Zentriervorsprung 24 versehen, der in eine passende Zentrieröffnung in den Schalungselementen 12 eintauchen kann. Die Greifvorrichtung weist außerdem zwei exzentrisch angeordnete Düsen 25.1 und 25.2 zum Versprühen von öl auf. Die Öldüsen 25.1 und 25.2 können verschwenkbar angeordnet sein. Die Antriebselemente der Greifvorrichtung, einschließlich der Einrichtung zum Verschwenken der Roboterhand 18 um die Längsachse des Roboterarmes 13, sind aus Übersichtlichkeitsgründen in der Zeichnung

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nicht dargestellt.

Claims

G 7528 - 6 - Schutzansprüche :

1. Einrichtung zur Herstellung von Betonfertigteilen, mit mindestens einem Schalungstisch (10) und darauf anordenbaren, magnetisch fixierbaren gesonderten Schalungselementen (12) unterschiedlicher Abmessungen zur Bildung von Fertigteilrändern, und mit einer programmsteuerbar beweglichen Greifvorrichtung (11) zum Aufbringen oder Abnehmen von Schalungselementen oder Magnethaltern, dadurch gekannzeichnet, daß die Greifvorrichtung (11) als an einem Roboterarm (13) drehbar und längsbewegbar gelagerte Roboterhand (18) mit mindestens zwei Greifprofile aufweisenden und gegenläufig zueinander bewegbaren Greifbacken (20.1, 20.2) ausgebildet und mit mindestens einer Spritzdüse (23, 25.1, 25.2) kombiniert ist.

2. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Roboterarm (13/15) mit mehreren Roboterhänden mit unterschiedliche profilierten Greifbacken versehen ist.

3. Einrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Greifbacken (20.1, 20.2) einer Roboterhand (18) auswechselbar angeordnet sind.

4. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Roboterarm aus mindestens zwei teleskopartig gegen die Kraft einer Feder (19) gegeneinander verschiebbaren Teilen (13, 15) zusammengesetzt ist.

5. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß auch Teile der Roboterhände (18) als Kollisionsschutz federnd nachgiebig angeordnet sind.

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6. Einrichtung nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, daß der Roboterarm (13/15) und/oder die Roboterhände (18) zusätzlich als Kollisionsschutz mit berührungslos wirksamen Sensoren (22) versehen sind.

7. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß mehrere Spritzdüsen (23, 25.1, 25.2) für unterschiedliche Spritzmittel, wie Farbe, öl oder Klebstoff, vorgesehen sind.

8. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß mindestens eine Spritzdüse mit einem Roboterarm (13/15) oder mit einer Roboterhand (18) verbunden ist.

9. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß mindestens eine Spritzdüse (25.1, 25.2) mit einem Greifbacken (20.1, 20.2) einer Roboterhand (18) verbunden ist.

10. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß mindestens eine Roboterhand (18) Zentriervorsprünge (24) aufweist, die in Zentrxerausnehmungen der zu erfassenden Schalungselemente (12) passen.