SU1445945A1 - Модуль манипул тора - Google Patents
Модуль манипул тора Download PDFInfo
- Publication number
- SU1445945A1 SU1445945A1 SU874249029A SU4249029A SU1445945A1 SU 1445945 A1 SU1445945 A1 SU 1445945A1 SU 874249029 A SU874249029 A SU 874249029A SU 4249029 A SU4249029 A SU 4249029A SU 1445945 A1 SU1445945 A1 SU 1445945A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- drives
- link
- output link
- axis
- horizontal plane
- Prior art date
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J17/00—Joints
- B25J17/02—Wrist joints
- B25J17/0258—Two-dimensional joints
- B25J17/0266—Two-dimensional joints comprising more than two actuating or connecting rods
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
Изобретение относитс к машиностроению и может быть применено в конструкци х манипул торов промышленных роботов. Целью изобретени вл етс расширение функциональных возможностей за счет увеличени числа степеней свободы. При перемещении приводов 1 и 2; 3 и 4; 5 и 6; 7 и 8 навстречу друг другу происходит подъем выходного звена 21 и наоборот. Дл поворота звена 21 с горизонтальной плоскости все приводы синхронно перемещаютс . При сближении приводов 1 и 2 и расхождении приводов 6 и 5 происходит вращение звена 21 относительно горизонтальной плоскости. При синхронном перемещении приводов 1 и 2 и 5 и 6, либо 4иЗи7и8в одну сторону происходит поступательное перемещение выходного звена 21 в горизонтальной плоскости. 9 ил.
Description
19
20
4 Oi
со ел
Фаз. i
Изобретение относитс к машиностроению и может быть применено в конструкци х манипул торов промышленных роботов.
Целью изобретени вл етс расширение функциональных возможностей за счет увеличени числа степеней свободы.
На фиг. 1 изображен модуль манипул тора , общий вид; на фиг. 2 - промежуточное звено; на фиг. 3 - вид А на фиг. 2; на фиг. 4 - схема вертикального перемещени выходного звена; на фиг. 5 - схема вращени выходного звена относительно оси Y; на фиг. 6 - схема вращени выходного звена относительно оси X; на фиг. 7 - схема поворота выходного звена в горизонтальной плоскости; на фиг. 8 - схема линейного перемещени выходного звена относительно оси X; на фиг. 9 - схема линейного перемещени выходного звена относительно оси Y.
Манипул тор (фиг. 1) состоит из приводов 1-8, составл ющих кольцевые приводные кинематические пары с основанием. К приводами 1-8 присоединены вращательными кинематическими парами поводки 9-16, которые попарно соединены сферическими кинематическими парами с промежуточными звень ми 17-20, которые вход т в цилиндрические кинематические пары четвертого класса с выходным звеном 21, на котором может располагатьс схват манипул тора или площадка позиционера. Элементы этих кинематических пар на звене 21 взаимно перпендикул рны . Вариант соединени промежуточного звена 19 с звеном 21 и поводками 14 и 13 показан на фиг. 2.
Модуль манипул тора работает следующим образом.
Дл подъема звена 21 вдоль оси Z приводы 1 и 2, 3 и 4, 5 и 6, 7 и 8 перемещаютс один навстречу другому так, что рассто ние между парами приводов одинаковое (фиг. 4). При опускании вдоль этой оси приводы 1 и 2, 3 и 4, 5 и 6, 7 и 8 расход тс . При повороте звена 21 относительно оси Y (фиг. 5) приводы 1 и 2, 5 и 6 не перемещаютс , приводы 3 и 4 сближаютс , а приводы 7 и 8 расход тс или наоборот. При повороте звена 21 относительно оси X (фиг. 6) приводы 3, 4, 7 и 8 не перемеща0
5
0
ютс , приводы 1 и 2 сближаю1тс , а приводы 6 и 5 расход тс или наоборот. При повороте звена 21 на угол f вокруг оси Z (фиг. 7) все приводы синхронно перемещаютс в одну сторону. При перемещении звена 21 вдоль оси X (фиг. 8) приводы 3, 4, 7 и 8 не перемещаютс , а приводы 1, 2 и 5, 6 движутс синхронно один навстречу другому. При пе ремещении звена 21 вдоль оси Y (фиг. 9) приводы 1, 2, 5 и б не перемещаютс , а приводы 3 и 4, 7 и 8 перемещаютс один навстречу другому. Таким образом, обеспечиваютс щесть независимых перемещений звена 21. При необходимости сложного движени звена 21, точка которого имеет заданную пространственную траекторию, управление приводами осуществл етс с использованием управл ющей ЭВМ.
Манипул тор, звень которого образуют замкнутые кинематические цепи, собранный из таких модулей, может примен тьс как манипулирующее, так и позиционирующее устройство.
Claims (1)
- Формула изобретениМодуль манипул тора, содержащий основные приводы перемещени , установленные на основании с возможностью перемещени по окружности одного радиуса и щар- нирно св занные с поводками и с выходны.м звеном, отличающийс тем, что, с целью расширени функциональных возможностей за счет увеличени числа степеней свободы, он снабжен дополнительными приводами и промежуточными звень ми, число которых в два раза меньше общего числа приводов, приэтом каждое из этих звеньев шарнирно св зано с одной стороны посредством дополнительно введенной цилиндрической кинематической пары с выходным звеном, а с другой стороны - с двум соседними поводками посредством дополнительно введенных двухсферических кинематических пар, причем диаметрально противоположные цилиндрические кинематические пары расположены по одной оси и перпендикул рно оси другой цилиндрической кинематической пары, а каждый поводок в СБОЮ очередь св зан с соответствующим приводом перемещени вращательной кинематической парой.//f97///////// /ЛIii6Фиг. 2(JФиг.//Фиг. 5Фие.бФие.9
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU874249029A SU1445945A1 (ru) | 1987-05-26 | 1987-05-26 | Модуль манипул тора |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU874249029A SU1445945A1 (ru) | 1987-05-26 | 1987-05-26 | Модуль манипул тора |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU1445945A1 true SU1445945A1 (ru) | 1988-12-23 |
Family
ID=21305849
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU874249029A SU1445945A1 (ru) | 1987-05-26 | 1987-05-26 | Модуль манипул тора |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SU (1) | SU1445945A1 (ru) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP1561550A1 (de) * | 2004-01-28 | 2005-08-10 | Guido Kübler GmbH | Vorrichtung zur räumlichen Anordnung und Abstützung von einem Arbeitselement zu bzw. an wenigstens einem Basiselement und deren Verwendung |
FR2965207A1 (fr) * | 2010-09-28 | 2012-03-30 | Francois Nicolas | Robot parallele dote de six degres de liberte |
-
1987
- 1987-05-26 SU SU874249029A patent/SU1445945A1/ru active
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
Авторское свидетельство СССР № 1049244, кл. В 25 J 1/02, 1982. * |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
EP1561550A1 (de) * | 2004-01-28 | 2005-08-10 | Guido Kübler GmbH | Vorrichtung zur räumlichen Anordnung und Abstützung von einem Arbeitselement zu bzw. an wenigstens einem Basiselement und deren Verwendung |
FR2965207A1 (fr) * | 2010-09-28 | 2012-03-30 | Francois Nicolas | Robot parallele dote de six degres de liberte |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US4848179A (en) | Flexidigit robotic manipulator | |
US5673595A (en) | Four degree-of-freedom manipulator | |
US20080257092A1 (en) | Parallel-link operational device | |
JP2008506545A (ja) | 2つのサブアセンブリ手段から構成される可動要素を移動させる手段を備えるパラレルロボット | |
NL2012160C2 (nl) | Robot met in serie geschakelde delta samenstellen. | |
US5456568A (en) | Arm mechanism | |
SU1301701A1 (ru) | Исполнительное устройство промышленного робота | |
Lim et al. | On a control scheme for two cooperating robot arms | |
KR101383878B1 (ko) | 병렬로봇 기구부에서 회전운동 전달메커니즘 | |
SU1445945A1 (ru) | Модуль манипул тора | |
RU2674370C1 (ru) | Устройство для пространственной ориентации объектов | |
RU191807U1 (ru) | Пространственный механизм параллельной структуры с пятью степенями свободы | |
RU2651781C1 (ru) | Манипулятор-трипод промышленного назначения | |
SU768630A1 (ru) | Манипул тор | |
SU1421522A1 (ru) | Исполнительный орган манипул тора | |
RU2751781C1 (ru) | Платформенный стыковочный манипулятор | |
RU2202465C2 (ru) | Устройство для механической обработки изделий сложной пространственной формы | |
SU1757867A1 (ru) | Пространственный механизм | |
RU2751778C1 (ru) | Платформенный робот | |
RU210639U1 (ru) | Механизм с тросовыми приводами | |
RU207790U1 (ru) | Пространственный механизм с шестью степенями свободы | |
RU2753217C1 (ru) | Параллельный манипулятор с тремя степенями свободы | |
JPH0641119B2 (ja) | マニピユレ−タ | |
RU2773552C1 (ru) | Механизм параллельной структуры с шестью степенями свободы | |
Inel et al. | Adaptive sliding mode control of a novel cable driven robot model |