SU1514606A2 - Пpomышлehhый poбot - Google Patents

Description

(54) ПРОМЫШЛЕННЫЙ РОБОТ (57) Изобретение относится к робототех нике и может быть использовано для механитанин и автоматизации основных и вспомогательных операций в различных отраслях промышленности. Целью изобретения является повышение надежности пх тем обеспечения синхронизации движения зубчатых реек при продольном перемещении реки. Продольное перемещение руки происходит при одновременном подключении якорей, находящихся в кольцевом зазоре ма, ниткой системы и связанных через зубчатые колеса 16 и 17 с соответствующими зубчатыми рейками К) и 11. Рейки в этом случае кинематически связываются между собой посредством валиков, входящих в контакт с ними при повороте платформы 21, на которой установлены эти валики, имеющие кинематическую связь ,тр\г с трудом. Перемещение губок 8 схвати происходит при перемещении реек друг о ι нос н ι е. пню друга, в дтом случае плагфоома 21 поворачивается в исходное состояние и кинематическая связь между рейками К) и 1 1 на р\днпе ι ся. 6 н.д.

Вид А

Изобретение относи ген к робототехнике и может быть использовано для механизации и автоматизации основных и вспомогательных операций в различных отраслях промышленности.

Цель изобретения повышение надежности пхтем синхронизации движения зубчатых реек при продольном перемещении р\ ки.

На фиг. I изображен промышленный робот, общий вид; на фиг. 2 вид по стрелке Л на фиг. 1; на фиг. 3 рука робота с разведенными губками схвати; на фиг. 4 механизм синхронизации; на фиг. 5 вид но стрелке Б на фиг. 4; на фиг. 6 сечение В-В на фит. 1.

Промышленный робот содержит установленные на основании 1 стойки 2, несущие неподвижную магнитную сис тему 3 с кольцевым воздушным зазором и обмоткой 4. На основании I установлены приводы 5 и 6 соответственно поворота и подъема реки 7 робота. Приводы продольного перемещения р\ки 7 и губок 3 схвати 9 имеют початые рейки 10 и 11. установленные на направляющих 12, которые закреплены на валу 13. направляющими 12 сажаны якори 14 и 15 двигателей приводов выдвижения руки и губок схвати, на валах которых установлены зубчатые ко леса 16 и 17, находящиеся в зацеплении с тоответствх ющими зу бча тыми рейками. Рейка 10 связана с корпусом схвати 9, а рейка 11 со штоком 18 привода губок сената. Робот также содержит' механизм синхронизации, включающий два кинематически связанных дрмг с дреном валика 19 и 20, которые установлены на платформе 21, снабженной приводом ее поворота, состоящим из двигателя, якорь 22 которото расположен в воздушном зазоре магнитной системы 3. и редуктора 23, на выходном валу которого закреплен;! платформа 21.

Робот работает' следующим образом.

Поворот реки 7 в горизонтальной плоскости ос у шести, ляс гея приводом 5, а ее польем и опускание приводом 6. При этом якори 14, 15 и 22 двигателей все время находятся в кольцевом воздушном зазоре магнитной системы 3. При подаче команды на выдвижение руки оба зубчатых колеса 16 и 17, вращаясь от якорей 14 и 15 в противоположные стороны, перемещают синхронно рейки 10 и II, например, выдвигая руку. В случае раскрытия губок схвата 9 рейка 10 опережает рейку 1 1 и шток 18 перемешается относительно корпуса схвата, раздвигая губки. Для сведения губок схвата якори 14 и 15 включаются так, чтобы рейка 11 опережала рейку 10, шток 18 при этом перемешается в противоположную сторону относительно корпуса схвата 9.

Из-за технологических и эксплуатационных погрешностей трудно обеспечить синхронность перемещения реек 10 и 11 от разных двиг ателей, что может привести к произвольному перемещению губок схвата 9. Для обеспечения синхронности перемещения реек К) и II подключается якорь 22 двигателя, который поворачивает платформу 2! и валики 19 и 20 до контакта этих валиков с соответству ющей рейкой. В этом положении рейки оказываются кинематически связанными друг с другом, что даже при отказе одного из двигателей обеспечивает синхронность их перемещения. Для перемещения губок схвата 9 производится размыкание кинематической связи реек поворотом платформы 21 в исходном состоянии.

Claims (1)

1. Фо р м ул а и добре тения

   Промышленный робот по авт. св. .N7 1437216, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности путем обеспечения синхронизации движения зубчатых реек при продольном перемещении руки, он снабжен механизмом синхронизации, в кл ю ч а ю щ н м два установленных на платформе валика, кинематически связанных друг с другом, и привод поворота платформы, якорь двигателя которого расположен в кольцевом воздушном зазоре неподвижной магнитной системы, при этом валики расположены между зубчатыми рейками с возможностью контактирования с ними.