SU1514606A2 - Пpomышлehhый poбot - Google Patents
Пpomышлehhый poбot Download PDFInfo
- Publication number
- SU1514606A2 SU1514606A2 SU884365866A SU4365866A SU1514606A2 SU 1514606 A2 SU1514606 A2 SU 1514606A2 SU 884365866 A SU884365866 A SU 884365866A SU 4365866 A SU4365866 A SU 4365866A SU 1514606 A2 SU1514606 A2 SU 1514606A2
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- movement
- industrial robot
- platform
- gear racks
- synchronization
- Prior art date
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Description
(54) ПРОМЫШЛЕННЫЙ РОБОТ (57) Изобретение относится к робототех нике и может быть использовано для механитанин и автоматизации основных и вспомогательных операций в различных отраслях промышленности. Целью изобретения является повышение надежности пх тем обеспечения синхронизации движения зубчатых реек при продольном перемещении реки. Продольное перемещение руки происходит при одновременном подключении якорей, находящихся в кольцевом зазоре ма, ниткой системы и связанных через зубчатые колеса 16 и 17 с соответствующими зубчатыми рейками К) и 11. Рейки в этом случае кинематически связываются между собой посредством валиков, входящих в контакт с ними при повороте платформы 21, на которой установлены эти валики, имеющие кинематическую связь ,тр\г с трудом. Перемещение губок 8 схвати происходит при перемещении реек друг о ι нос н ι е. пню друга, в дтом случае плагфоома 21 поворачивается в исходное состояние и кинематическая связь между рейками К) и 1 1 на р\днпе ι ся. 6 н.д.
Вид А
Изобретение относи ген к робототехнике и может быть использовано для механизации и автоматизации основных и вспомогательных операций в различных отраслях промышленности.
Цель изобретения повышение надежности пхтем синхронизации движения зубчатых реек при продольном перемещении р\ ки.
На фиг. I изображен промышленный робот, общий вид; на фиг. 2 вид по стрелке Л на фиг. 1; на фиг. 3 рука робота с разведенными губками схвати; на фиг. 4 механизм синхронизации; на фиг. 5 вид но стрелке Б на фиг. 4; на фиг. 6 сечение В-В на фит. 1.
Промышленный робот содержит установленные на основании 1 стойки 2, несущие неподвижную магнитную сис тему 3 с кольцевым воздушным зазором и обмоткой 4. На основании I установлены приводы 5 и 6 соответственно поворота и подъема реки 7 робота. Приводы продольного перемещения р\ки 7 и губок 3 схвати 9 имеют початые рейки 10 и 11. установленные на направляющих 12, которые закреплены на валу 13. направляющими 12 сажаны якори 14 и 15 двигателей приводов выдвижения руки и губок схвати, на валах которых установлены зубчатые ко леса 16 и 17, находящиеся в зацеплении с тоответствх ющими зу бча тыми рейками. Рейка 10 связана с корпусом схвати 9, а рейка 11 со штоком 18 привода губок сената. Робот также содержит' механизм синхронизации, включающий два кинематически связанных дрмг с дреном валика 19 и 20, которые установлены на платформе 21, снабженной приводом ее поворота, состоящим из двигателя, якорь 22 которото расположен в воздушном зазоре магнитной системы 3. и редуктора 23, на выходном валу которого закреплен;! платформа 21.
Робот работает' следующим образом.
Поворот реки 7 в горизонтальной плоскости ос у шести, ляс гея приводом 5, а ее польем и опускание приводом 6. При этом якори 14, 15 и 22 двигателей все время находятся в кольцевом воздушном зазоре магнитной системы 3. При подаче команды на выдвижение руки оба зубчатых колеса 16 и 17, вращаясь от якорей 14 и 15 в противоположные стороны, перемещают синхронно рейки 10 и II, например, выдвигая руку. В случае раскрытия губок схвата 9 рейка 10 опережает рейку 1 1 и шток 18 перемешается относительно корпуса схвата, раздвигая губки. Для сведения губок схвата якори 14 и 15 включаются так, чтобы рейка 11 опережала рейку 10, шток 18 при этом перемешается в противоположную сторону относительно корпуса схвата 9.
Из-за технологических и эксплуатационных погрешностей трудно обеспечить синхронность перемещения реек 10 и 11 от разных двиг ателей, что может привести к произвольному перемещению губок схвата 9. Для обеспечения синхронности перемещения реек К) и II подключается якорь 22 двигателя, который поворачивает платформу 2! и валики 19 и 20 до контакта этих валиков с соответству ющей рейкой. В этом положении рейки оказываются кинематически связанными друг с другом, что даже при отказе одного из двигателей обеспечивает синхронность их перемещения. Для перемещения губок схвата 9 производится размыкание кинематической связи реек поворотом платформы 21 в исходном состоянии.
Claims (1)
- Фо р м ул а и добре тенияПромышленный робот по авт. св. .N7 1437216, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности путем обеспечения синхронизации движения зубчатых реек при продольном перемещении руки, он снабжен механизмом синхронизации, в кл ю ч а ю щ н м два установленных на платформе валика, кинематически связанных друг с другом, и привод поворота платформы, якорь двигателя которого расположен в кольцевом воздушном зазоре неподвижной магнитной системы, при этом валики расположены между зубчатыми рейками с возможностью контактирования с ними.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU884365866A SU1514606A2 (ru) | 1988-01-20 | 1988-01-20 | Пpomышлehhый poбot |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU884365866A SU1514606A2 (ru) | 1988-01-20 | 1988-01-20 | Пpomышлehhый poбot |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU1514606A2 true SU1514606A2 (ru) | 1989-10-15 |
Family
ID=21350620
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU884365866A SU1514606A2 (ru) | 1988-01-20 | 1988-01-20 | Пpomышлehhый poбot |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SU (1) | SU1514606A2 (ru) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5558487A (en) * | 1994-01-25 | 1996-09-24 | Sony Corporation | Transporting system for an article |
CN109465847A (zh) * | 2017-09-07 | 2019-03-15 | 高明铁企业股份有限公司 | 夹爪装置 |
-
1988
- 1988-01-20 SU SU884365866A patent/SU1514606A2/ru active
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5558487A (en) * | 1994-01-25 | 1996-09-24 | Sony Corporation | Transporting system for an article |
CN109465847A (zh) * | 2017-09-07 | 2019-03-15 | 高明铁企业股份有限公司 | 夹爪装置 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
SU1514606A2 (ru) | Пpomышлehhый poбot | |
JPH11267987A (ja) | 関節機構 | |
KR100918724B1 (ko) | 부품 핸들링 장치 및 이를 포함하는 산업용 핸들러 | |
SU1437216A1 (ru) | Промышленный робот | |
JPH11254357A (ja) | 水平アームを有するロボット | |
CN215709910U (zh) | 用于玻璃瓶线下线上转移的视觉定位机械手 | |
SU1046084A1 (ru) | Манипул тор | |
JP2006224218A (ja) | 多関節ロボット | |
JPH03111340A (ja) | パレタイザ | |
JPS61214985A (ja) | 産業用ロボツト | |
JPS5845889A (ja) | 関節形ロボツトの腕機構 | |
JPS61214984A (ja) | 産業用ロボツト | |
JPS6122896Y2 (ru) | ||
JPH0151311B2 (ru) | ||
SU1484693A1 (ru) | Манипулятор | |
JP2562843Y2 (ja) | コイルリフター | |
SU1219337A1 (ru) | Схват промышленного робота | |
JPH0453911Y2 (ru) | ||
SU1395478A1 (ru) | Манипул тор | |
SU1528653A1 (ru) | Транспортный робот | |
SU1096099A1 (ru) | Схват манипул тора | |
JPH02106283A (ja) | 直交型移載機 | |
SU1450998A1 (ru) | Манипул тор | |
SU905063A1 (ru) | Схват манипул тора | |
KR890004340Y1 (ko) | 산업용 로버트암 |