JPH02106283A - 直交型移載機 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、２軸が作動エリア内を直交座標系でワークを
移動させる移載機に関するものである。

〔従来の技術〕

従来、２軸の作動エリア内を直交座標系でワークを移動
させる移載機は、モーターの駆動トルクをボールネジ、
タイミングベルト等を介し水平推力に変換する機構が一
般的であった。最近では特開昭６２−２５９７８８号公
報のように軽量化、高速化をねらいワイヤーとプーリで
直線駆動を得るものがあり、第１軸の水平移動動作と合
成して動作する第２軸の駆動方法については、従来水平
移動部上に構築するのが一般的であった。このアクチュ
エータ等部分的に水平移動部外に設け、水平移動部重量
の軽量化を図ったものとしては、前記特開昭６２−２５
９７８８号公報のワイヤーを利用したもの、特公昭６１
−１０２７６号公報のようにワイヤーと歯車の差動機構
を利用してモーターを水平移動部外に設けたものがある
。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかし、従来の移載機の機構で、モーターの駆動トルク
を水平移動への変換機構として、ポールネジを使用した
ものは高価であり、駆動源であるモータを摺動部に取り
付けているために移動軸が重（なりモーター負荷が大き
く高速化が困難であり、ボールネジの回転時における騒
音、潤滑油の飛散等の問題がある。またタイミングベル
トを利用したものは、高速化は可能であるが、歯車・プ
ーリとのかみ合わせタイミングなどで位置決め精度、剛
性に問題がある。ワイヤーを利用したものは、構造が複
雑になること、プーリとのスベリなどで位置決め精度、
剛性が不足する。

このような問題点を解決するため、高速で物品の移動と
かが出来て、高精度の位置決めのできる移載機を提供す
ることを目的とする。

〔問題点を解決するための手段〕

移動ベースがＸ方向に移動し、移動ベースに設けた水平
移動部がＸ方向と直交するＹ方向に移動する直交型移載
機において、ガイドシャフトとスプライン軸にて支持し
た移動ベースをスチールベルト７にてＸ方向に移動可能
にし、移動ベースに設けたガイドシャフトにて支持され
たハンドベースが、スチールベルト１０にてＹ方向に移
動可能にする。そして、移動ベースはスチールベルト７
を介して第１軸モータで移動し、ハンドベースは前記し
たスプライン軸とスチールベルト１０を介して第２軸モ
ータで移動するようにする。

スチールベルト７の両端は移動ベースに各々を独立して
固着し、スチールベルト１０の両端も独立してハンドベ
ースに固着する。移動ベースの位置はスチールベルト７
を介してエンコーダ１７で検出し、ハンドベースの位置
はスチールへルト１０を介してエンコーダ１８で検出し
、第１軸モータと第２軸モータの回転数を検出し、それ
ぞれの検出信号を制御回路で補正する。

〔実施例〕

本発明について、第１図に基づき詳細に説明する。

フレーム１９にモータベース２３と軸受２２を設け、こ
のモータベース２３に第１軸モータ５を設けて軸端に駆
動プーリ８を固着する。一方、前記軸受２２には従動プ
ーリ９とそれに連結するエンコーダ１７を設け、駆動ブ
ーＩＪ　８と従動プーリ９に懸架するスチールベルト７
を設ける。

スチールヘルド７はフレーム１９の上面に対してほぼ平
行に懸架され、このスチールベルト７とほぼ平行にガイ
ドシャフト３を固定して設ける。

更には、前記スチールベルト７とほぼ平行にスプライン
軸４を設け、スチールベルト７とガイドシャフト３とス
プライン軸４がフレーム１９上方にほぼ平行になるよう
に、第１図中のＸ方向に向けて設けるのである。

スプライン軸４はフレーム１９に設けた軸受２０とモー
タベース２１に対して回転自在に設け、モータベース２
１に設けた第２軸モータ６によって回転可能にする。

スチールベルト７は一木の帯状を成しており、この両端
はその各々を移動ベース１に固着する。

移動ベース１はガイドシャフト３とスプライン軸４に接
する直進軸受２に固定して設け、ガイドシャフト３とス
プライン軸４にて移動ベース１は支持される。

移動ベース１にはスチールベルト７と直交する方向、即
ち第１図中のＹ方向に向けてガイドシャフト１６を設け
、その先端近くに回転自在な従動プーリｌｌを設ける。

従動プーリ１１にはエンコーダ１８を連結して設ける。

移動ヘース１とスプライン軸４が近接する個所には、ス
プラインのベアリングをもつプーリ１２を設ける。そし
て、このプーリ１２とガイドシャツ１−１６端に設てい
る従動プーリ１１とを懸架するようにスチールベルト１
０を設ける。

ガイドシャフト１６とスチールベルト１０はＹ方向にほ
ぼ平行に設け、ガイドシャフト１６に支持されるハンド
ベース１３を設ける。

スチールベルト１０とハンドベース１３との固着につい
ては、前記したようにスチールベルト１００両端の各々
を固着するようにするのである。

ハンドベースＩ３には適宜に昇降ユニット１５、チャッ
ク１４を設けて、物品の移載が可能なようにする。

尚、第】軸モータ５、第２軸モータ６、エンコーダ１７
．１８の回転数を検出し、相互に関連する制御回路は別
途に設け、チャック１４部分の移動量を制御するように
する。

次に本発明の作用について述べる。

第１軸モータ５を駆動することによって、スチールベル
ト７に固着している移動ベース１が、ガイドシャフト３
とスプライン軸４に支持されつつ移動する。次には、第
２軸モータ６を駆動することによって、スチールベルト
１０に固着しているハンドベース１３が、ガイドシャフ
ト１６に支持されつつ移動する。従って、移動ベース】
はＸ方向に移動し、ハンドフレーム１３はＹ方向に移動
することによって、チャック１４にて物品移載とか加工
が可能になるのである。

そして、第１・第２軸モータ５．６の回転数と移動ベー
スｌ、ハンドベース１３とのズレは、スチールベルト７
．１０を介したエンコータ１７１８の回転数を検出して
、前記した制御回路において補正をするのである。

ハンドベース１３に昇降ユニットとチャック１４を設け
た説明をしたが、本発明の意図するところは、このハン
ドベース１３が高速で高精度にフレーム１９に対して移
動することであって、用途に決して限定されることはな
（、移載・加工・組立などの用途に応じて用いることが
できる。

〔発明の効果〕

以上説明したように本発明は、スチールヘルド・スプラ
イン軸を利用して、摺動部外に設けたモータのトルクを
水平移動力に変換する機構により、直交座標系において
高速、高精度の記載が可能である。また、第１軸の水平
移動部には、第２軸固定用ガイドシヤフト、第２軸水平
移動部、従動プーリ及びそれに付属する位置検出装置だ
けであり、軽量で加減速性能良く、高加減速の移載が可
能である。また、位置検出装置を従動プーリに取り付け
ているため、万一駆動部プーリとスチールベルト間です
べりが発生したとしても、位置検出信号をモーターコン
トローラーにフィードパ・ツクすることにより、スベリ
量を補正し、高精度の位置決め動作が可能になる。

また、スチールベルト駆動は騒音もなく、粉塵が発生す
ることもなく、静かでクリーンな移載動作が可能となる
。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の概略外観図である。 ｌ・・・移動ベース、３・・・ガイドシャフト、４・・
・スプライン軸、５・・・第１軸モータ、６・・・第２
軸モータ、７．１０・・・スチールベルト、１３・・・
ハンドペルス、１６・・・ガイドシャフト、１７．１８
・・・エンコーダ。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、移動ベースがＸ方向に移動し、移動ベースに設けた
   水平移動部がＸ方向と直交するＹ方向に移動する直交型
   移載機において、 ガイドシャフトとスプライン軸にて支持した移動ベース
   をスチールベルト７にてＸ方向に移動可能にし、移動ベ
   ースに設けたガイドシャフトにて支持されたハンドベー
   スが、スチールベルト１０にてＹ方向に移動可能なこと
   を特徴とする直交型移載機。 ２、移動ベースはスチールベルト７を介して第１軸モー
   タで移動し、ハンドベースは前記したスプライン軸とス
   チールベルト１０を介して第２軸モータで移動すること
   を特徴とする請求項１の直交型移載機。 ３、スチールベルト７の両端は移動ベースに各々を独立
   して固着し、スチールベルト１０の両端も独立してハン
   ドベースに固着することを特徴とする請求項１の直交型
   移載機。 ４、移動ベースの位置はスチールベルト７を介してエン
   コーダ１７で検出し、ハンドベースの位置はスチールベ
   ルト１０を介してエンコーダ１８で検出し、第１軸モー
   タと第２軸モータの回転数を検出し、それぞれの検出信
   号を制御回路で補正することを特徴とする請求項１の直
   交型移載機。