SU1360978A1 - Промышленный робот - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к машиностроению , а именно к промышленным роботам дл  автоматизации технологических процессов . Цель изобретени  - повышение точности позиционировани  за счет обеспечени  плавного останова .механической руки в каждом из фиксированных по углу поворота положений. При подаче сжатого воздуха в полость 8 приводного цилиндра 5 его шток выдвигаетс  и поворачивает элемент, на котором смонтирована механическа  рука. Одновременно с этим управл юшнй цилиндр перемешает плунжер 18 с золотником, проточка которого размешаетс  напротив канала 21, при этом масло из полости 13 тормозного цилиндра перетекает в полость 12 через указанные канал и проточку. При подходе к фиксированному по углу поворота положению руки канал 21 перекрываетс  поршнем 11 и масло перетекает между полост ми 13 и 12 через дроссель 14, чем обеспечиваетс  плавный останов руки. 3 ил. СО С5 о со vj оо 2Э L28 Фиг.З

Description

Изобретение относитс  к машиностроению , а именно к промышленным роботам дл  автоматизации технологических процессов .

Цель изобретени  - повышение точное- ти позиционировани  за счет обеспечени  плавного останова механической руки в каждом из фиксированных по углу поворота положений.

На фиг. 1 показан робот, общий вид; на фиг. 2 - вид А на фиг. 1; на фиг. 3 - схема механизма поворота руки.

Промышленный робот содержит механическую руку 1, механизм 2 ее подъема, .механизм 3 поворота, основание 4, сдвоен- ный приводной цилиндр 5 с поршн ми 6 и 7 и полост ми 8 и 9, тормозной гидроцилиндр 10 с поршнем И и полост ми 12 и 13, регулируемый дроссель 14, обратные клапаны 15 и 16, золотник 17 с плунжером 18, каналы 19-22 с большими, чем у дроссел , проходными сечени ми, управл юш.ий пнев- моцилиндр с поршн ми 23 и 24 и полост ми 25 и 26, трубопроводы 27-29. Цилиндры 5 и 10 св заны с основанием 4 шарнирно.

Робот работает следующим образом.

Подачей сжатого воздуха в трубопровод 29 обеспечиваетс  исходное положение поршней 6 и 7 цилиндра 5, а также поршней 23 и 24 управл ющего цилиндра, которые располагаютс  у перегородки, раздел ющей этот цилиндр на две части, размеры которых в осевом направлении соответствуют размерам в осевом направлении полостей 8 и 9 цилиндра 5.

При подаче сжатого воздуха в трубопровод 27 и далее в полость 25 управл ющего цилиндра перемещаетс  влево до упо- ра в торец цилиндра поршень 23 с плунжером 18, который устанавливаетс  проточкой напротив канала 21. Одновременно с этим сжатый воздух поступает в полость 8 цилиндра 5, поршень 6 которого преодолевает усилие противодавлени  за счет раз- ности рабочих площадей порш.ней со стороны штоковой и бесштоковой полостей, перемещает порщень 7 со штоком вправо, осуществл   вращение поворотного элемента, на котором установлена рука робота, по ча- совой стрелке и смещение поршн  11 влево. Масло из полости 13 перетекает через канал 21 и кольцевую проточку плунжера 18 в полость 12. Когда поршень 11 перекроет канал 21, масло из полости 13 начинает перетекать в полость 12 через регулируемый дроссель 14, при этом начинаетс  торможение поворота руки 1.

Мен   величину проходного сечени  дроссел , можно регулировать скорость торможени .

0

5 0

5

о

5 0 .с 0

При подаче сжатого воздуха в трубопровод 28 гильза управл ющего цилиндра перемещаетс  влево относительно зафиксированного штока поршн  24, осуществл   перемещение в этом же направлении поршн  23 с плунжером 18, в результате чего проточка на плунжере устанавливаетс  напротив канала 20. Параллельно сжатый воздух поступает в полость 9 цилиндра 5, который осуществл ет поворот руки на больщий угол, чем в первом случае.

Торможение происходит аналогичным образом . При подаче воздуха одновременно в трубопроводы 27-29 в силу разности площадей поршней 23 и 24 управл ющего цилиндра со стороны штоковых и бесштоко- вых полостей происходит смещение плунжера 18 влево на максимальную величину, обеспечивающую расположение проточки напротив канала 19, при этом щток цилиндра 5 выдвигаетс  на величину, равную сумме перемещений его поршней 6 и 7.

Возврат поршней цилиндров в исходное положение осуществл етс  отключением подачи воздуха в трубопровод 27 или 28 и подачей воздуха в щтоковые полости цилиндра 5 и управл ющего цилиндра по трубопроводу 29. Обратные клапаны 15 и 16 служат дл  устранени  перетечки масла через сливные трубопроводы, в которые они встроены , при пр мом и обратном ходах поршн  11. Давление воздуха, подаваемого в трубопроводы 27-29, одинаковое.

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Промышленный робот, содержащий основание и смонтированные на нем механическую руку, механизмы ее подъема и поворота , последний из которых состоит из поворотного элемента и кинематически св занных с ним штоков двух силовых цилиндров, и цикловую систему управлени , отличающийс  тем, что, с целью повышени  точности позиционировани  путем обеспечени  плавного останова механической руки в каждом из фиксированных по углу поворота положений, один из упом нутых цилиндров, приводной, выполнен в виде сдвоенного силового цилиндра с последовательно расположенными в одной гильзе поршн ми, а другой , тормозной, снабжен магистралью, имеющей регулируемый дроссель и соедин ющей его штоковую и внещтоковую полости , кроме того, механизм поворота снабжен гидрораспределителем, состо щим из корпуса с золотником, имеющим проточку, и управл ющего цилиндра, шток которого жестко св зан с этим золотником, при этом полости приводного и управл ющего цилиндров св заны между собой.

   Фиг. 2