SU1311927A1 - Wrist joint of manipulator arm - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к машиностроению , а именно к захватным органам манипул торов, предназначенным дл  погрузочно-разгрузочных работ с грузами неправильной формы, уложеннъ:ми в штабели. Целью изобретени   вл етс  расширение функциональных возможностей захватньпс органов манипул торов . Кисть руки манипул тора содержит захватный орган с приводом поворота в горизонтальной плоскости, приводом качани  в вертикальной плоскости и приводом вращени  относительно продольной оси. Захватный орган манипул тора выполнен в виде рамы 7 Г-об- разной формы и закрепленного на ней трехзвенника 8, II и 12. Звено 8 шар- нирно закреплено на раме 7 и имеет привод 10. Звень  11 и 12 закреплены шарнирно на звене 8 и имеют соответственно приводы 15 и 16. 2 ил. 7 3 8 i5(iB} mj Ш i / -т- (Л с Ю Фиг.1FIELD OF THE INVENTION The invention relates to mechanical engineering, in particular to gripping organs of manipulators, intended for loading and unloading operations with irregular cargoes stacked in piles. The aim of the invention is to enhance the functionality of the pickup organs of the manipulators. The manipulator arm contains a gripping organ with a rotational drive in a horizontal plane, a swing drive in a vertical plane, and a rotational drive relative to the longitudinal axis. The gripping organ of the manipulator is made in the form of a frame 7 of the L-shaped form and the three-linkage 8, II and 12 fixed on it. The link 8 is hinged on the frame 7 and has a drive 10. The link 11 and 12 are hinged on the link 8 and have drives 15 and 16 respectively. 2 ill. 7 3 8 i5 (iB} mj W i / -t- (L with Yu Figure 1

Description

Изобретение относитс  к машиностроению , а именно к захватным органам манипул торов, предназначенньад дл  погрузочно-разгрузочных работ с грузами неправильной формы, уложенны- 5 ми в штабели.The invention relates to mechanical engineering, namely to gripping organs of manipulators, intended for loading and unloading operations with loads of irregular shape, stacked in 5 piles.

Целью изобретени   вл етс  расширение функциональных возможностей захватных органов манипул торов путемThe aim of the invention is to enhance the functionality of the gripping organs of the manipulators by

Кисть руки манипул тора работает следуюш 1м образом.The manipulator's hand works in the following way.

При подходе к штабелю захватный орган ориентируетс  в удобном дл  захвата груза положении приводами 3, 4.и 6, Захват груза производитс  включением приводов 10, 16 и 15. При этом звень  трехзвенника 8, 11 и 12 одновременно приход т в движение иWhen approaching the stack, the gripping body is oriented in a position convenient for load gripping by drives 3, 4. and 6. The load is gripped by switching on drives 10, 16 and 15. At the same time, the link of the three-link unit 8, 11 and 12 simultaneously starts moving and

обеспечени  внедрени  в штабель, рас- О охватывают груз, прижима  его к рамеensuring that they are stacked, they cover the load by clamping it to the frame

клинивани , поддевани , отрыва и надежного захвата груза большого веса и неправильной формы, плотно уложенного , зажатого или примерзлого в штабеле .klinivaniya, poddevani, separation and reliable capture of the load of large weight and irregular shape, tightly packed, clamped or frozen in a stack.

На фиг,1 показана конструкци  кисти руки манипул тора; на фиг.2 - вид А на фиг.1.Fig. 1 shows the structure of a hand of a manipulator; figure 2 - view And figure 1.

Кисть руки манипул тора 1 закреплена на предплечье 2. Она содержит привод 3 поворота захватного органа в горизонтальной плоскости относительно оси Y-Y, привод 4 качани  захватного органа в вертикальной плоское ти относительно оси 5, привод 6 вращени  захватного органа относительно продольной оси Х-Х.The arm of the manipulator 1 is fixed on the forearm 2. It contains a drive 3 of the gripping body in a horizontal plane relative to the Y-Y axis, a drive 4 of the gripping body in a vertical flat direction relative to the axis 5, a drive 6 of the rotation of the gripping body relative to the longitudinal axis XX.

Захватньш орган манипул тора выполнен в виде рамы 7 Г-образной формы , клиновидно заостренной на конце, и закрепленного на ней трехзвенника. Звено 8 трехзвенника закреплено на раме 7 с помощью шарнира 9 и имеет привод 10. Звень  11 и 12 трехзвенника закреплены на звене В с помощью шарниров 13 и 14 и имеют приводы 15 (16).The gripping organ of the manipulator of the torus is made in the form of a frame 7 of an L-shaped form, tapered and pointed at the end, and the three-linkage attached to it. The link 8 of the three-link is fixed on the frame 7 by means of the hinge 9 and has a drive 10. The link 11 and 12 of the three-link is fixed on the link B by means of the hinges 13 and 14 and have the drives 15 (16).

Кисть руки манипул тора работает следуюш 1м образом.The manipulator's hand works in the following way.

При подходе к штабелю захватный орган ориентируетс  в удобном дл  захвата груза положении приводами 3, 4.и 6, Захват груза производитс  включением приводов 10, 16 и 15. При этом звень  трехзвенника 8, 11 и 12 одновременно приход т в движение иWhen approaching the stack, the gripping body is oriented in a position convenient for load gripping by drives 3, 4. and 6. The load is gripped by switching on drives 10, 16 and 15. At the same time, the link of the three-link unit 8, 11 and 12 simultaneously starts moving and

охватывают груз, прижима  его к рамеcover the load, clamping it to the frame

7 захватного органа.7 gripping body.

Наличие раздельных приводов каждого звена трехзвенника позвол ет перемещатьс  звень м независимо друг от друга до плотного обжати  груза неправильной формы.The presence of separate drives of each link of the three-link allows movement of the links independently of each other until the irregular shape of the load is compressed tightly.

Claims (1)

Формула изобретени Invention Formula Кисть руки манипул тора дл  работы с грузами неправильной формы, содержаща  захватный орган с приводом поворота в горизонтальной плоскости, приводом качани  в вертикальной плоскости и приводом вращени  относительно продольной оси, отличающа с  тем, что, с целью расширени  функциональных возможностей, захватный орган выполнен в виде рамы Г- образной формы и закрепленного на ней трехзвенника, первое звено которого шарнирно закреплено на раме захватного органа, а второе и третье звень  шарнирно закреплены на первом звене, при этом все звень  имеют раздельные приводы.A manipulator hand for handling irregularly shaped loads containing a gripping body with a rotational drive in the horizontal plane, a swinging drive in the vertical plane and a rotational drive relative to the longitudinal axis, characterized in that, in order to expand the functionality, the gripping member is made in the form frame G-shaped and fixed on it a three-link, the first link of which is hinged on the frame of the gripping body, and the second and third links are hinged on the first link, with all the There are separate drives. ЛL // 1212 LXLx ВНИИПИ Заказ 1922/15VNIIPI Order 1922/15 Произв.-полигр. пр-тие, г. Ужгород, ул. Проектна , 4Random polygons pr-tie, Uzhgorod, st. Project, 4 Фиг. 2FIG. 2 77 Тираж 954Circulation 954 ПодписноеSubscription