SU1311927A1 - Кисть руки манипул тора - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к машиностроению , а именно к захватным органам манипул торов, предназначенным дл  погрузочно-разгрузочных работ с грузами неправильной формы, уложеннъ:ми в штабели. Целью изобретени   вл етс  расширение функциональных возможностей захватньпс органов манипул торов . Кисть руки манипул тора содержит захватный орган с приводом поворота в горизонтальной плоскости, приводом качани  в вертикальной плоскости и приводом вращени  относительно продольной оси. Захватный орган манипул тора выполнен в виде рамы 7 Г-об- разной формы и закрепленного на ней трехзвенника 8, II и 12. Звено 8 шар- нирно закреплено на раме 7 и имеет привод 10. Звень  11 и 12 закреплены шарнирно на звене 8 и имеют соответственно приводы 15 и 16. 2 ил. 7 3 8 i5(iB} mj Ш i / -т- (Л с Ю Фиг.1

Description

Изобретение относитс  к машиностроению , а именно к захватным органам манипул торов, предназначенньад дл  погрузочно-разгрузочных работ с грузами неправильной формы, уложенны- 5 ми в штабели.

Целью изобретени   вл етс  расширение функциональных возможностей захватных органов манипул торов путем

Кисть руки манипул тора работает следуюш 1м образом.

При подходе к штабелю захватный орган ориентируетс  в удобном дл  захвата груза положении приводами 3, 4.и 6, Захват груза производитс  включением приводов 10, 16 и 15. При этом звень  трехзвенника 8, 11 и 12 одновременно приход т в движение и

обеспечени  внедрени  в штабель, рас- О охватывают груз, прижима  его к раме

клинивани , поддевани , отрыва и надежного захвата груза большого веса и неправильной формы, плотно уложенного , зажатого или примерзлого в штабеле .

На фиг,1 показана конструкци  кисти руки манипул тора; на фиг.2 - вид А на фиг.1.

Кисть руки манипул тора 1 закреплена на предплечье 2. Она содержит привод 3 поворота захватного органа в горизонтальной плоскости относительно оси Y-Y, привод 4 качани  захватного органа в вертикальной плоское ти относительно оси 5, привод 6 вращени  захватного органа относительно продольной оси Х-Х.

Захватньш орган манипул тора выполнен в виде рамы 7 Г-образной формы , клиновидно заостренной на конце, и закрепленного на ней трехзвенника. Звено 8 трехзвенника закреплено на раме 7 с помощью шарнира 9 и имеет привод 10. Звень  11 и 12 трехзвенника закреплены на звене В с помощью шарниров 13 и 14 и имеют приводы 15 (16).

Кисть руки манипул тора работает следуюш 1м образом.

При подходе к штабелю захватный орган ориентируетс  в удобном дл  захвата груза положении приводами 3, 4.и 6, Захват груза производитс  включением приводов 10, 16 и 15. При этом звень  трехзвенника 8, 11 и 12 одновременно приход т в движение и

охватывают груз, прижима  его к раме

7 захватного органа.

Наличие раздельных приводов каждого звена трехзвенника позвол ет перемещатьс  звень м независимо друг от друга до плотного обжати  груза неправильной формы.

Claims (1)

1. Формула изобретени 

   Кисть руки манипул тора дл  работы с грузами неправильной формы, содержаща  захватный орган с приводом поворота в горизонтальной плоскости, приводом качани  в вертикальной плоскости и приводом вращени  относительно продольной оси, отличающа с  тем, что, с целью расширени  функциональных возможностей, захватный орган выполнен в виде рамы Г- образной формы и закрепленного на ней трехзвенника, первое звено которого шарнирно закреплено на раме захватного органа, а второе и третье звень  шарнирно закреплены на первом звене, при этом все звень  имеют раздельные приводы.

   Л

   /

   12

   LX

   ВНИИПИ Заказ 1922/15

   Произв.-полигр. пр-тие, г. Ужгород, ул. Проектна , 4

   Фиг. 2

   7

   Тираж 954

   Подписное