SU1311923A1 - Manipulator grip - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к машиностроению , а именно к подъемно-транспортным устройствам, и может быть использовано при механизации соответствующих технологических процессов на различных производствах с использованием манипул тора. Цель изобретени  - расширение эксплуатационных возможностей манипул тора путем обеспечени  захвата грузов с переменным / а 15 (Л 00 со U2.2The invention relates to mechanical engineering, namely to lifting and transporting devices, and can be used in the mechanization of relevant technological processes in various industries using a manipulator. The purpose of the invention is to expand the operational capabilities of the manipulator by providing the seizure of goods with variable / a 15 (L 00 with U2.2

Description

131131

поперечным сечением по длине, уложенных вплотную в  щичную тару. Устройство представл ет механизм схвата манипул тора , закрепл емого на головке манипул тора в корпусе 1 устройства, одновременно  вл ющимс  силовым цилиндром , размещены две пары коромысел , шарнирно соединенные с захватными губками 8. Коромысла установленыcross-section along the length, laid close to the slash box. The device is a mechanism for gripping a manipulator mounted on the head of the manipulator in the housing 1 of the device, which is also a power cylinder, there are two pairs of rocker arms hinged to the gripping jaws 8. The rocker arms are mounted

1one

Изобретение относитс  к машиностроению , а именно к подъемно-транспортным устройствам.FIELD OF THE INVENTION The invention relates to mechanical engineering, namely to lifting and transporting devices.

Цель изобретени  - расширение эксплуатационных возможностей манипул - тора путем обеспечени  захвата грузов с переменным поперечньм сечением по длине, уложенных вплотную в  щичную тару.The purpose of the invention is to expand the operational capabilities of the manipulator by providing the seizure of goods with a variable cross section along the length, laid close to the protective packaging.

На фиг. 1 схематично изображено захватное устройство, обп{ий вид; на фиг. 2 - сечение А-А на фиг. 1; на фиг. 3 - сечение Б-Б на фиг. 2.FIG. 1 shows schematically a gripping device, an open view; in fig. 2 is a section A-A in FIG. one; in fig. 3 is a section BB in FIG. 2

Схват манипул тора содержит корпус 1, служащий одновременно силовым цилиндром, в котором расположен плунжер 2, кинематически св занный посредством двух шарнирных шатунов 3 с ползунами 4, каждый из которых несет шатун 5 с поводковыми пальцами 6, По- следние взаимодействуют с кулисными паэ.ами, выполненными в каждом из коромысел 7, размещенных в корпусе 1 с возможностью поворота в горизонтальной плоскости и несущих захватные губки Sj которые посредством вертикально расположенных цапф 9 шарнирно закреплены на концах коромысел 7 и имеют рабочую поверхность серповидной формы.The manipulator grip includes a housing 1, which simultaneously serves as a power cylinder, in which plunger 2 is located, kinematically connected by means of two hinged connecting rods 3 to sliders 4, each of which carries the connecting rod 5 with the lead fingers 6, the last interact with the rocker pae. , made in each of the rocker arms 7, placed in the housing 1 with the possibility of rotation in the horizontal plane and carrying gripping jaws Sj which, by means of vertically arranged trunnions 9, are hinged at the ends of the rocker arms 7 and have a working th surface is crescent shaped.

В корпусе 1 установлены два ре- гулируемьк опорных элемента 10 и поворотна  цапфа 11, в которой имеетс  перпендикул рно ее оси отверстие 12 дл  щарнирного ее креплени  к головке 13 манипул тора. На поворотной цапфе 11 установлена обойма 14 дл  подвода рабочей среды через соответствующий канал на цапфе 11 в полость силового цилиндра, совмещенного сIn the housing 1, there are two adjustable support elements 10 and a pivot pin 11, in which there is an opening 12 perpendicular to its axis, for its hinged attachment to the head 13 of the manipulator. On the rotary axle 11, the holder 14 is installed for supplying the working medium through the corresponding channel on the axle 11 into the cavity of the power cylinder, combined with

923923

с возможностью поворота в горизонтальной плоскости, а захватные губки имеют свободное вращение вокруг своей продольной оси в плоскости поворота коромысел. Б корпусе устройства размещена вертикально-поворотна  цапфа ,  вл юща с  также св зующим звеном с головкой манипул тора. 2 з.п. ф-лы, 3 ил.can be rotated in the horizontal plane, and the gripping jaws have free rotation around their longitudinal axis in the plane of rotation of the rocker arms. In the device case there is a vertically rotatable pin, which is also a connecting link with the head of the manipulator. 2 hp f-ly, 3 ill.

О ABOUT

5five

00

5 0 50

корпусом 1, на котором установлен кран 15 управлени .housing 1 on which the control valve 15 is mounted.

Устройство работает следующим образом .The device works as follows.

При захвате вала 16, уложенного в  щичную тару (не показано 1, необходимо головку 13 манипул тора переместить до совмещени  продольной оси захватного устройства с осью вала 16 и дать команду на перемещение голов- ки 13 манипул тора вниз. При этом в случае наклонного расположени  вала в  щичной таре корпус 1 устройства необходимо повернуть на поворотной цапфе 11 на угол 90 относительно оси пальца, обеспечив возможность качани  корпуса 1 в вертикальной плоскости дл  контакта регулируемых опорных элементов 10 с верхней образующей вала 16.When gripping the shaft 16, which is placed in the stapling container (not shown 1, it is necessary to move the head 13 of the manipulator to align the longitudinal axis of the gripping device with the axis of the shaft 16 and give the command to move the head 13 of the manipulator down. In the case of an inclined shaft in the box case, the device body 1 must be rotated on the rotary axle 11 at an angle of 90 relative to the axis of the finger, allowing the body 1 to swing in a vertical plane for the contact of the adjustable supporting elements 10 with the upper generator shaft 16.

1one

При перемещении головки 13 манипул тора вниз захватные губки 8 проход т своими рабочими поверхност ми серповидной формы по боковым поверхност м вала 16, отталкива  при этом примыкающие к нему соседние валы.When the manipulator head 13 is moved downwards, the gripping jaws 8 pass with their working crescent-shaped surfaces along the lateral surfaces of the shaft 16, while pushing the adjacent shafts adjacent to it.

Поворотом крана 15 управлени  включаетс  силовой цилиндр, плунжер 2 которого перемещает кинематически св занные с ним ползуны 4.By turning the control valve 15, the power cylinder is turned on, the plunger 2 of which moves the sliders 4 kinematically associated with it.

При перемещении ползунов 4 коромысла 7 захватных органов, св занные с ползунами посредством шатунов 5, поворачиваютс  в горизонтальной плоскости , захватыва  как гладкие, так и ступенчатые валы в двух поперечных сечени х.When the sliders 4 of the yoke are moved, the 7 gripping bodies, connected with the sliders by means of the connecting rods 5, rotate in a horizontal plane, taking both smooth and stepped shafts in two cross sections.

После подъема головки 13 манипул тора корпус I может быть повернут на поворотной цапфе 11 до совмещени After lifting the manipulator head 13, the body I can be rotated on the pivot pin 11 to align

продольной оси корпуса 1 с осью пальца , благодар  чему ось транспортируемого вала 16 выравниваетс  в горизонтальной плоскости, что необходимо дл  установки вала иа станок. the longitudinal axis of the housing 1 with the axis of the finger, whereby the axis of the transported shaft 16 is aligned in a horizontal plane, which is necessary for installing the shaft of the machine.

Claims (3)

1. Схват манипул тора, содержащий корпус, средство дл  его креплени  на манипул торе, две пары коромысел, шарнирно закрепленных в корпусе, соединенных с захватными губками и св  занных кинематически меззду собой и приводом их перемещени  через дифференциальный механизм, отличающийс  тем, что, с целью расширени  эксплуатационных возможностей , рабочие концы захватных губок выполнены серповидной формы и шарнирно закреплены в коромыслах с возможностью поворота вокруг своей продоль1. A gripper arm, comprising a housing, means for mounting it on the manipulator, two pairs of rocker arms hinged in the housing, connected to the gripping jaws and connected kinematically by the mezza and driving them through a differential mechanism, characterized in that the purpose of expanding operational capabilities, the working ends of the gripping jaws are crescent-shaped and hinged in the rocker arms with the ability to turn around its longitudinal ной оси в плоскости поворота коромысел .axis in the plane of rotation of the rocker arms. 2.Схват по п. 1, отличающийс  тем, что кинематическа  св зь коромысел и привода выполнена в виде кулис, закрепленных на коромыслах и св занных с шатунами, шарнирно закрепленными на ползунах, соединенных посредством шатунов с поршнем силового цилиндра.2. The grip according to claim 1, characterized in that the kinematic connection of the rocker arms and the drive is made in the form of wings attached to the rocker arms and connected with rods hinged to the sliders connected by rods to the piston of the power cylinder. 3.Схват по п. , отличающийс  тем, что, с целью обеспечени  захвата наклонно расположенных деталей и фиксации их в горизонтальном положении, средство дл  креплени  корпуса на манипул торе выполнено в виде цапфы, установленной в корпусе с возможностью поворота вокруг своей оси и снабженной отверстием , ось которого перпендикул рна оси цапфы, дл  шарнирного креплени  ее3. The grip according to claim. Characterized in that, in order to grip the obliquely disposed parts and fix them in a horizontal position, the means for fastening the body on the manipulator are made in the form of a pin mounted in the body with the possibility of rotation around its axis and provided with a hole , the axis of which is perpendicular to the axle of the trunnion, for pivotally fastening it на головке манипул тора.on the head of the manipulator torus. I I -LI I -L Фиг. 1FIG. one 5-5 55-5 5 Фиг.ЗFig.Z