SU1299676A1 - Промышленный робот - Google Patents
Промышленный робот Download PDFInfo
- Publication number
- SU1299676A1 SU1299676A1 SU843804206A SU3804206A SU1299676A1 SU 1299676 A1 SU1299676 A1 SU 1299676A1 SU 843804206 A SU843804206 A SU 843804206A SU 3804206 A SU3804206 A SU 3804206A SU 1299676 A1 SU1299676 A1 SU 1299676A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- screw
- mechanical arm
- cables
- levers
- flexible shaft
- Prior art date
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
- B25J15/0206—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising articulated grippers
- B25J15/0226—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising articulated grippers actuated by cams
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J18/00—Arms
- B25J18/06—Arms flexible
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/06—Programme-controlled manipulators characterised by multi-articulated arms
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/104—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements with cables, chains or ribbons
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
Изобретение относитс к области обработки металлов давлением, преимунхествен- но к устройствам дл подачи заготовок в рабочую зону оораоаты1 аюи1еи маи1пн1.1. например пресса. Оно может быть использовано при автоматизации нроиессов Н1там- повкп в различных отрасл х машиностроени . 1.1елью пзобретен.и в,т етс упрои1енис конструкции и раснп рег ие технологических возможностей за счет новьппепи маневренности . Промыц, 1енн1 п 1 робот содержит нри- вод, св занный с механнческой рукой, вы- пол 1енной в виде гибкого вала, посредством муфты. Захватный орган меха1шческой руки выполнеп в виде двуплечих рычагов, подпружиненных один относите,:1ьно другого пружиной и св занных с гибким валом посредством BiiHTOBoii пары. Унрав, 1епие при- вода.ми нромьинлепного робота осушествл етс системой управлени . При этом робот м.б. испо, 1ьзован во взрывоопасных зонах п труднодоступ.чых местах. 1 з.н. ф-лы, 3 ил. «5
Description
Изобретение относитс к обработке металлов давлением, преимущественно к устройствам дл подачи заготовок в рабочую зону обрабатывающей мащины, например пресса , и может быть использовано при автоматизации процессов щтамповки в различных отрасл х машиностроени .
Цель изобретени - упрощение конструкции и расширение технологических возможностей путем повышени маневренности.
На фиг. 1 схематически изображен про- 10 мышленный робот, вид сбоку; на фиг. 2 - то же, вид сверху; на фиг. 3 - узел I на фиг. 1.
Промышленный робот содержит привод (электромеханический модуль-реверсивный двигатель с встроенным редуктором) 1, св - 15 занный с мех-анической рукой, выполненной в виде гибкого, например, проволочного вала 2, размешенного в броне (гибком ме- таллорукаве) 3 посредством муфты 4. Один конец гибкого вала 2 опираетс на стойку-кронштейн 5, механическа рука поддерживаетс тросами 6 (например четырьм ) пропущенными через отверсти фланцев 7, насаженных на броню 3 гибкого вала 2. Одни концы тросов 6 закреплены в крайнем фланце 7, а другие концы намотаны на барабаны 8 с приводами 9 (например, реверсивными электродвигател ми с встроенными редукторами) и барабан 10 с аналогичным приводом 11.
Захватный орган механической руки вы20
25
Перемещение механической руки в горизонтальной плоскости осуществл етс другими тросами 6, наматываемыми на барабаны 8 с приводами 9. Смыкание и размыкание захватного органа производитс в следующей последовательности. При правом вращении от двигател 1 гибкого вала 2 вращаетс винт 1.4 и гайка 15 перемещаетс вправо, при этом концы двуплечих рычагов 12, контактирующие с копиром 18, поднимаютс , а их свободные концы смыкаютс и производ т захват заготовки. Далее производитс поворот платформы 19 на колонне 20 и передача заготовки в рабочую зону.
Затем производ т реверс двигател 1, гибкий вал вращаетс в левом направлении , гайка 15 идет по винту 14 влево и за счет пружины 13 происходит размыкание двуплечих рычагов 12, при этом заготовка освобождаетс . Затем происходит обратный поворот платформы 19, и цикл повтор етс .
Предлагаемый промышленный робот конструктивно прост и характеризуетс широкими технологическими возможност ми за счет высокой маневренности. Он может быть применен также во взрывоопасных зонах и труднодоступных местах.
Claims (2)
1. Промышленный робот, содержащий смонтированную на станине поворотную
полнен в виде двуплечих рычагов 12, под-зо форму, несущую механическую руку, выпол- пружиненных один относительно другого пружиной 13 раст жени и св занных с гибким валом 2 посредством винтовой пары, состо щей из винта 14, жестко св занного с гибким валом 2, и гайки 15 с фланцем в виде рычагов 16, шарнирно св занных с двуплечими рычагами 12 захватного органа . Другой конец винта 14 установлен в радиально-упорном подщипнике 17,- наружна обойма которого запрессована в гнезде конусного копира 18.
35
ненную в виде гибкого металлорукава с захватным органом и его приводом, систему управлени , привод изменени пространственного положени механической руки с тросами, отличающийс тем, что, с целью упрощени конструкции и расширени технологических возможностей за счет повышени маневренности, захватный орган выполнен в виде подпружиненных один относительно другого двуплечих рычагов и кинематически св зан с приводом посредством гибкого
Механическа рука с приводами смон- 40 размеш.енного внутри гибкого металтирована на поворотной платформе 19, си- д шей на колонне 20 (станине). Дл нат жени тросов 6 предусмотрены нат жные ролики 21. Управление приводами промышленного робота осуществл етс системой управлени по программам, примен емым в 45 промышленных роботах.
лорукава и св занного одним концо.м с приводом , винтовой пары, винт которой св зан с другим концом гибкого вала, а гайка выполнена с фланцем в виде рычагов, каждый из которых шарнирно св зан с одним из двуплечих рычагов в его средней части, конусного копира, размещенного внутри фланца и смонтированного на винте с возможностью взаимодействи своей боковой поверхностью с концами двуплечих рычагов.
лорукава и св занного одним концо.м с приводом , винтовой пары, винт которой св зан с другим концом гибкого вала, а гайка выполнена с фланцем в виде рычагов, каждый из которых шарнирно св зан с одним из двуплечих рычагов в его средней части, конусного копира, размещенного внутри фланца и смонтированного на винте с возможностью взаимодействи своей боковой поверхностью с концами двуплечих рычагов.
2. Робот по п. 1, отличающийс тем.
Работа промышленного робота осушест- вл етс следующим образом.
Вертикальное перемещение механической руки с захватным органом осуществл етс 50 ™ привод изменени пространственного намоткой тросов 6 на барабан с приво- положени механической руки снабжен до- дом П. На барабане 10 предусмотрены канавки с правым и левым направлени ми.
полнительными тросами и барабанами дл намотки соответствующих тросов
Перемещение механической руки в горизонтальной плоскости осуществл етс другими тросами 6, наматываемыми на барабаны 8 с приводами 9. Смыкание и размыкание захватного органа производитс в следующей последовательности. При правом вращении от двигател 1 гибкого вала 2 вращаетс винт 1.4 и гайка 15 перемещаетс вправо, при этом концы двуплечих рычагов 12, контактирующие с копиром 18, поднимаютс , а их свободные концы смыкаютс и производ т захват заготовки. Далее производитс поворот платформы 19 на колонне 20 и передача заготовки в рабочую зону.
Затем производ т реверс двигател 1, гибкий вал вращаетс в левом направлении , гайка 15 идет по винту 14 влево и за счет пружины 13 происходит размыкание двуплечих рычагов 12, при этом заготовка освобождаетс . Затем происходит обратный поворот платформы 19, и цикл повтор етс .
Предлагаемый промышленный робот конструктивно прост и характеризуетс широкими технологическими возможност ми за счет высокой маневренности. Он может быть применен также во взрывоопасных зонах и труднодоступных местах.
Формула изобретени
1. Промышленный робот, содержащий смонтированную на станине поворотную г латформу , несущую механическую руку, выпол-
форму, несущую механическую руку, выпол-
ненную в виде гибкого металлорукава с захватным органом и его приводом, систему управлени , привод изменени пространственного положени механической руки с тросами, отличающийс тем, что, с целью упрощени конструкции и расширени технологических возможностей за счет повышени маневренности, захватный орган выполнен в виде подпружиненных один относительно другого двуплечих рычагов и кинематически св зан с приводом посредством гибкого
размеш.енного внутри гибкого металлорукава и св занного одним концо.м с приводом , винтовой пары, винт которой св зан с другим концом гибкого вала, а гайка выполнена с фланцем в виде рычагов, каждый из которых шарнирно св зан с одним из двуплечих рычагов в его средней части, конусного копира, размещенного внутри фланца и смонтированного на винте с возможностью взаимодействи своей боковой поверхностью с концами двуплечих рычагов.
2. Робот по п. 1, отличающийс тем.
™ привод изменени пространственного положени механической руки снабжен до-
™ привод изменени пространственного положени механической руки снабжен до-
полнительными тросами и барабанами дл намотки соответствующих тросов
W
(Ри2.г
12
13
18
77
Редактор С. Лисина Заказ 809/8
Составитель В. Ерошкин Техред И. ВересКорректор Т. Колб
Тираж 733Подписное
ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений ь открытий
113035, Москва, Ж-35, Раушска наб., д. 4/5 Производственно-полиграфическое предпри тие, г. Ужгород, ул. Проектна , 4
Фиг.З
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU843804206A SU1299676A1 (ru) | 1984-10-22 | 1984-10-22 | Промышленный робот |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU843804206A SU1299676A1 (ru) | 1984-10-22 | 1984-10-22 | Промышленный робот |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU1299676A1 true SU1299676A1 (ru) | 1987-03-30 |
Family
ID=21143639
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU843804206A SU1299676A1 (ru) | 1984-10-22 | 1984-10-22 | Промышленный робот |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SU (1) | SU1299676A1 (ru) |
Cited By (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4921393A (en) * | 1988-03-09 | 1990-05-01 | Sri International | Articulatable structure with adjustable end-point compliance |
US5317952A (en) * | 1991-11-22 | 1994-06-07 | Kinetic Sciences Inc. | Tentacle-like manipulators with adjustable tension lines |
CN102363303A (zh) * | 2011-06-14 | 2012-02-29 | 北京信息科技大学 | 一种机器人分体连接装置 |
US20140230595A1 (en) * | 2011-11-04 | 2014-08-21 | Titan Medical Inc. | Apparatus and method for controlling an end-effector assembly |
EP3096925A4 (en) * | 2014-01-24 | 2018-05-16 | The Trustees Of The University Of Pennsylvania | Linear motion device with extending tube for positioning |
CN108381586A (zh) * | 2018-02-12 | 2018-08-10 | 崔浩轩 | 一种智能消防特种作业机器人用回转机械手 |
CN108436926A (zh) * | 2018-03-02 | 2018-08-24 | 天津朗硕机器人科技有限公司 | 一种基于机器人打磨的打磨抓手 |
CN109176570A (zh) * | 2018-10-17 | 2019-01-11 | 上海交通大学 | 人工卷绕纤维驱动的串并混联手指及手 |
WO2019089709A1 (en) * | 2017-10-31 | 2019-05-09 | Worcester Polytechnic Institute | Robotic gripper member |
CN112223329A (zh) * | 2020-12-14 | 2021-01-15 | 烟台工程职业技术学院(烟台市技师学院) | 一种方便使用的上料机械手 |
WO2022143663A1 (zh) * | 2020-12-30 | 2022-07-07 | 浙江工业大学台州研究院 | 一种柔性机械手开合与位置微调的驱动装置 |
US11865702B2 (en) | 2017-10-31 | 2024-01-09 | Worcester Polytechnic Institute | Robotic gripper member |
-
1984
- 1984-10-22 SU SU843804206A patent/SU1299676A1/ru active
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
Авторское свидетельство СССР № 1077780, кл. В 25 J 3/00, 1984. Крайнев А. Ф. Словарь-справочник по механизмам. М.: Машиностроение, 1981, с. 9, рис. д, с. 39, 52. Белинин II. Н. Промышленные роботы. М.: .lauiи построение, 1975, с. 80-82. * |
Cited By (18)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4921393A (en) * | 1988-03-09 | 1990-05-01 | Sri International | Articulatable structure with adjustable end-point compliance |
US5317952A (en) * | 1991-11-22 | 1994-06-07 | Kinetic Sciences Inc. | Tentacle-like manipulators with adjustable tension lines |
CN102363303A (zh) * | 2011-06-14 | 2012-02-29 | 北京信息科技大学 | 一种机器人分体连接装置 |
US20140230595A1 (en) * | 2011-11-04 | 2014-08-21 | Titan Medical Inc. | Apparatus and method for controlling an end-effector assembly |
US11872694B2 (en) | 2011-11-04 | 2024-01-16 | Titan Medical Inc. | Apparatus and method for controlling an end-effector assembly |
US11571820B2 (en) | 2011-11-04 | 2023-02-07 | Titan Medical Inc. | Apparatus and method for controlling an end-effector assembly |
US10471607B2 (en) * | 2011-11-04 | 2019-11-12 | Titan Medical Inc. | Apparatus and method for controlling an end-effector assembly |
US10183404B2 (en) | 2014-01-24 | 2019-01-22 | The Trustees Of The University Of Pennsylvania | Linear motion device with extending tube for positioning |
EP3096925A4 (en) * | 2014-01-24 | 2018-05-16 | The Trustees Of The University Of Pennsylvania | Linear motion device with extending tube for positioning |
WO2019089709A1 (en) * | 2017-10-31 | 2019-05-09 | Worcester Polytechnic Institute | Robotic gripper member |
US11097430B2 (en) | 2017-10-31 | 2021-08-24 | Worcester Polytechnic Institute | Robotic gripper member |
US11865702B2 (en) | 2017-10-31 | 2024-01-09 | Worcester Polytechnic Institute | Robotic gripper member |
CN108381586A (zh) * | 2018-02-12 | 2018-08-10 | 崔浩轩 | 一种智能消防特种作业机器人用回转机械手 |
CN108436926A (zh) * | 2018-03-02 | 2018-08-24 | 天津朗硕机器人科技有限公司 | 一种基于机器人打磨的打磨抓手 |
CN109176570A (zh) * | 2018-10-17 | 2019-01-11 | 上海交通大学 | 人工卷绕纤维驱动的串并混联手指及手 |
CN109176570B (zh) * | 2018-10-17 | 2020-09-15 | 上海交通大学 | 人工卷绕纤维驱动的串并混联手指及手 |
CN112223329A (zh) * | 2020-12-14 | 2021-01-15 | 烟台工程职业技术学院(烟台市技师学院) | 一种方便使用的上料机械手 |
WO2022143663A1 (zh) * | 2020-12-30 | 2022-07-07 | 浙江工业大学台州研究院 | 一种柔性机械手开合与位置微调的驱动装置 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
SU1299676A1 (ru) | Промышленный робот | |
US3247978A (en) | Manipulator hand | |
KR101769270B1 (ko) | 로봇 용접 장치 | |
JPH0630852B2 (ja) | 多関節ロボット | |
KR100287973B1 (ko) | 산업용로봇 | |
JPH0329429B2 (ru) | ||
EP0154825B1 (en) | Lifting head of swivel arm of assembly robot | |
SU1491324A3 (ru) | Устройство дл финишной обработки поверхностей | |
JPS62248527A (ja) | 曲げ加工装置 | |
GB2121747A (en) | Apparatus for loading and/or unloading industrial presses or the like | |
SU1563977A1 (ru) | Захватное устройство | |
JPH02218585A (ja) | 工業用ロボット | |
JPH079367A (ja) | スカラ型ロボットのヘッド構造 | |
SU1230813A1 (ru) | Манипул тор | |
JPS61214985A (ja) | 産業用ロボツト | |
SU904970A1 (ru) | Устройство дл сборки деталей | |
SU831606A1 (ru) | Модуль промышленного робота | |
SU1212653A1 (ru) | Устройство дл ротоционного выдавливани тонкостенных оболочек | |
SU1301663A1 (ru) | Устройство дл механической очистки круглого проката | |
SU1548034A1 (ru) | Манипул тор | |
SU1310325A1 (ru) | Захват-кантователь | |
JP2633595B2 (ja) | 直線運動装置 | |
CN118239377A (zh) | 一种卷材吊具及搬运*** | |
SU1648596A1 (ru) | Устройство дл фиксации сменных гибочных шаблонов на трубогибочном станке | |
SU770784A1 (ru) | Манипул тор |