SU831606A1 - Модуль промышленного робота - Google Patents

Description

1

Изобретение относитс  к автоматическим, манипул торам с программным управлением в частности к модул м движени , и может быть использовано при компоновке манипул торов , построенных по агрегатному принципу .

Известен модуль промышленного робота, содержащий привод с ходовым винтом, св занным с гайкой, укрепленной в исполнительном органе, установленном в направл ющих корпуса 1.

Недостатком известного,модул   вл ютс  ограниченные функциональные возможности , обеспечивающие только однокоординатное движение исполнительного органа - возвратное программируемое линейное перемещение . Дл  получени  двухкоординатного движени , например линейного перемещени  и вращени  вокруг оси, манипул тор должен содержать, по крайней мере, два модул , один из которых осуществл ет линейное перемещение, а другой - поворот.

Цель изобретени  - расщирение функциональных возможностей модул  промыщленного робота.

Дл  достижени  поставленной цели он снабжен установленным на корпусе механизмом изменени  вида движени  исполнительного органа, который выполнен в виде электромагнитного устройства и блока опорных роликов, установленных в державках, контактирующих с поверхностью исполнительного органа, причем оси одной половины роликов установлены параллельно, а другой половины роликов - перпендикул рно направлению линейного перемещени  исполнительного органа, и, по крайней мере, два ролика со взаимно перпендикул рными ос ми подпружинень, а их державки  вл ютс   кор ми электромагнитного устройства.

На фиг. 1 представлена кинематическа  схема модул  промыщленного робота; на

S фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1; на фиг. 3 - разрез Б-Б на фиг. 2.

Модуль промышленного робота содержит привод 1, прикрепленный к корпусу 2, который снабжен направл ющими 3 и привалочным фланцем 4, который служит дл  установки модул  на несущий его агрегат. На корпусе 2 установлен механизм 5 изменени  вида движени  исполнительного органа , охватывающий направл ющую поверхность б исполнительного органа 7, установленного в направл ющих 3. Исполнительный орган 7 несет фланец 8, унифицированный с агрегатом, устанавливаемым на модуль. Привод 1 содержит электродвигатель 9, кинематически св занный передаточным механизмом 10 с датчиком 11 положени  и ходовым винтом 12, который св зан с гайкой 13, укрепленной в исполнительном органе 7.

Механизм 5 изменени  вида движени  исполнительного органа (фиг. 2), выполненный в виде блока опорных роликов, содержит корпус 14, в котором на ос х 15 и 16 установлены ролики 17-20, охватывающие направл ющую поверхность 6 исполнительного органа 7. Оси 15 роликов 17 и 18 установлены перпендикул рно направлению линейного перемещени  исполнительного органа, а оси 16 роликов 19 и 20 - параллельно направлению линейного перемещени  в державках 21 и 22.

Державки 21 жестко прикреплены к корпусу 14, а державки 22 (фиг. 3) установлены с возможностью осевого перемещени  в направлении, перпендикул рном направлению линейного перемещени  исполнительного органа. Ролики 18 и 20 могут быть прижаты к направл ющей поверхности 6 исполнительного органа 7 с помощью пружин 23 или отведены от нее при взаимодействии катушек 24 электромагнитов с державками 22. Электродвигатель 9, датчик 11 положени  и катущки 24 запитаны от системы управлени  (на чертеже не показана),

При сборке механизма 5 изменени  вида движени  неподвижные ролики 17 и 19 подгон ютс  к направл ющей поверхности 6 исполнительного органа 7 с минимальным зазором , равным зазору в паре направл ющие 3 - направл юща  поверхность 6, допускающим в режимах отработки движений при взаимодействии с одним из подпружиненных роликов 18 или 20 контакт либо с роликами 17 и 18, имеющими оси 15, установленные перпендикул рно направлению линейного перемещени , либо с роликами 19 и 20, имеющими оси 16, установленные параллельно направлению линейного перемещени .

Модуль движени  работает в режимах линейного перемещени , поворотного движени  и позиционировани  с заданной угловой и линейной ориентацией. Первые два режима осуществл ют при включении электродвигател  9 и подаче напр жени  на одну из катушек 24 электромагнитов, а последний - при обесточивании элементов 9 и 24.

Режим линейного перемещени  осуществл етс  следующим образом.

По команде системы управлени  отводитс  ролик 20 от направл ющей поверхности 6 исполнительного органа 7. При подаче напр жени  на катушку 24 она прит гивает к себе державку 22, несущую ось 16 и

ролик 20, преодолева  усилие пружины 23. Исполнительный орган 7 контактирует по направл ющей поверхности 6 только с роликами 17 и 18, оси 15 которых установлены перпендикул рно направлению линейного перемещени . Эти ролики допускают линейное перемещение исполнительного органа и преп тствуют его повороту. После включени  электродвигател  9 через передаточный механизм 10 движение передаетс  на ходовой винт 12 и гайку 13, при этом вращательное движение винта преобразуетс  в поступательное движение гайки и исполнительного органа 7. В процессе линейного перемещени  датчик 11 положени  сравнивает текущие линейные координаты с заданными, а после отработки заданной величины линейного перемещени  подает сигналы на отключение электродвигател  и катушки, закладывает в пам ть робота информацию о линейном положении исполнительного органа и сбрасываетс  на ноль.

Режим поворотного движени  осуществл етс  следующим образом.

По команде системы управлени  отводитс  ролик 18. При подаче напр жени  на катушку 24 она прит гивает к себе державку 22, несущую ось 15 и ролик 18, преодолева  усилие пружины 23. Исполнительный орган 7 контактирует по направл ющей поверхности 6 только с роликами 19 и 20, оси 16 которых установлены параллельно направлению линейного перемещени .

Эти ролики преп тствуют линейному перемещению и допускают поворотное движение исполнительного органа. После включени  электродвигател  9 движение через передаточный механизм 10 передаетс  на ходовой винт 12 и гайку 13. Так как гайка вместе с исполнительным органом застопорена в осевом направлении, ходовой винт и исполнительный орган 7 начинают поворачиватьс . Программируемое поворотное движение контролируетс  датчиком 11 положени . Цикл движени  завершаетс  обесточиванием двигател  и катущки, запоминанием заданного углового положени  на ноль показаний датчика.

Режим позиционировани  с заданной угловой и линейной ориентацией осуществл етс  следующим образом.

При обесточенных элементах 9 и 24 пружины 23 через державки 22 и оси 15 и 16 прижимают ролики 18 и 20 к направл ющей поверхности 6 исполнительного органа 7. Благодар  сцеплению роликов и направл ющей поверхности исполнительный орган сохран ет СБОЮ первоначальную ориентацию.

Примен емый в модуле промышленного робота механизм изменени  вида движени  исполнительного органа позвол ет осуществл ть последовательное двухкоординатное движение, что упрощает компоновочную схему агрегатного робота исключением из нее как минимум одного модул .

Claims (2)

1. Формула изобретения

   1. Модуль промышленного робота, содержащий привод с ходовым винтом, связанным с гайкой, укрепленной в исполнительном органе, установленном в направляющих корпуса, отличающийся тем, что, с целью рас- 5 ширения функциональных возможностей, он Снабжен установленным на корпусе механизмом изменения вида движения исполнительного органа.
2. 2. Модуль по π. 1, отличающийся тем, что механизм изменения вида движения ис- ¹⁰ полнительного органа выполнен в виде электромагнитного устройства и блока опорных роликов, установленных в державках, контактирующих с поверхностью исполнительного органа, причем оси одной половины роликов установлены параллельно,- а другой половины роликов — перпендикулярно направлению линейного перемещения исполнительного органа, и, по крайней мере, два ролика со взаимно перпендикулярными осями подпружинены, а их державки являются якорями электромагнитного устройства.