I Изобретение относитс к робототехни ке и может быть использовано при создании универсальных копирующих манипул торов и промьшленных робото Известно манипул ционное устройс во, содержащее приводной блок с силовыми элементами, многозвенный механизм, содержащий шарнирно соеди ненные звень , выполненные в виде корпусов с тройниками, св занными между собой зубчатыми секторами и пустотелыми водилами дл передачи изгибакщнх движений вокруг горизонтальных осей, и имеющие конические зубчатые пары дл передачи вращател ных движений вокруг вертикальных осей ClJ. . Недостатками известного устройст ва вл ютс ограниченность зоны обслуживани , св занна с технологическими трудност ми обработки длинных концентрических трубчатых валов, наличие незащищенных зубчаты зацеплений посредством венцов тройников , что исключает возможность пр менени данных устройств.в запьшенных средах, и низка точность позиционировани из-за сложности конструкции и малой контактной жесткости кинематических цепей, содержащих большое количество зубчатьпс колес, и наличи в кистевом йарнире только двух степеней подвижности. Цель изобретени - расширение зоны обслуживани и повышение точности позиционировани . Цель достигаетс тем, что манипул ционное устройство, содержащее приводной блок с силовыми элементами и многозвеиньй механизм, содержащий шарнирно соединенные звень , выполненные в виде корпусов с тройниками , св занными между собой зубчатыми секторами и пустотелыми водилами дл передачи изгибающих движений вокруг горизонтальных осей и имеющие конические зубчатые пары дл передачи вращательных движений вокруг вертикальных осей,. снабжено по числу звеньев кривошипно-шатункы ми механизмами, каждьй из которых расположен внутри соответствующего звена и водила, а Губчатые сектора звеньев расположены внутри водил. На чертеже показана кинематическа структура предлагаемого манипу л ционного устройства. Устройство содержит подвижные звень 1 - 6 с тройниками, соединен 0 ными с пустотелыми водилами 7-12 и с зубчатыми секторами 13 - 18. Кинематические цепи звена I соединены с двигател ми приводного блока ( не показан ). Вращение звеньев относительно вертикальной оси обеспечиваетс при помощи конических зубчатых кинематических пар и концентрических трубчатых вертикальных валов. Таким образом, обеспечено вращение звена 1 относительно приводного блока, звена 4 относительно звена 3 и звена 6 относительно звена 5. Передача движений между горизонтально расположенными валами внутри, звеньев и внутри водил обеспечиваетс кривошипно-татунными механизмами. Изгибы -звеньев обеспечиваютс горизонтальными трубчатыми валами, водилами и зубчатыми секторами. Например , трубчатые валы 19 и 20, жестко св занные с водилами 7 и 8, соосно установлены в тройниках звеньев и 2 и образуют с ними вращательные пары, оси которьпс вл ютс ос ми изгиба звеньев 1 и 2 OTHocHtenbHO одно другого, при зтом суммарный угол изгиба складываетс из угла изгиба звена 2 относительно нижней оси шарнира и из угла изгиба водил 7 и 8 относитель.цо верхнего угла шарнира. Аналогично обеспечиваютс изгибы в других шарнирах. Все шарниры герметизированы уплотнени ми , отмечетшми на чертеже. Все элементы кинематических цепей, передаюищх движени , наход тс внутри корпусов звеньев и водил. Устройство работает след,ующим образом. При вращении двух ведущих трубчатых валов 21 и 22 в разные стороиы с одинаковой скоростью зубчатые колеса 23 и 24 и кривошипно-шатунные механизмы 25 и 26 вращают валы 19 и 20 в одну сторону, в ту же сторону разворачиваютс водила 7 и 8, поворот которых относительно верхней оси шарнира при неподвижном звене 1 вызывает поворот в ту же сторону звена 2 относительно его горизонтальной оси. При вращении трубчатых валов 21 и 22с одной и той же скоростью в одном направлении зубчатые колеса 23и 24 и кривошипно-шатунные механизмы 25 и 26 стрем тс развернуть валы 19 и 20 и водила 7 и 8 в разных направлени х, но это невозможно (водила св заны вторыми ос ми с звеI The invention relates to robotics and can be used to create universal copying manipulators and industrial robots. A manipulation device is known that contains a drive unit with power elements, a multi-link mechanism containing articulated joints made in the form of bodies with tees connected between the toothed sectors and hollow carriers to transfer bending movements around horizontal axes, and having bevel gear pairs to transmit rotational movements around vertical axes clj. . The disadvantages of the known device are limited service area due to technological difficulties in processing long concentric tubular shafts, the presence of unprotected gear meshing through the rims of tees, which eliminates the possibility of these devices in loaded environments, and low positioning accuracy due to complexity the design and low contact stiffness of kinematic chains containing a large number of gear wheels, and the presence in the wrist paintwork only two degrees zhnosti. The purpose of the invention is to expand the service area and improve positioning accuracy. The goal is achieved by the fact that a manipulation device containing a drive unit with power elements and a multi-mechanism mechanism contains articulated joints made in the form of bodies with tees interconnected by toothed sectors and hollow carriers for transmitting bending movements around horizontal axes and having conical gear pairs for transmitting rotary motions around vertical axes; According to the number of links, it is equipped with crank mechanisms, each of which is located inside the respective link and carrier, and the spongy sectors of the links are located inside the carrier. The drawing shows the kinematic structure of the proposed manipulation device. The device contains movable links 1–6 with tees connected to hollow carriers 7–12 and toothed sectors 13–18. The kinematic chains of link I are connected to the motors of the drive unit (not shown). The rotation of the links about the vertical axis is provided by using conical gear kinematic pairs and concentric tubular vertical shafts. Thus, the rotation of link 1 relative to the drive unit, link 4 relative to link 3 and link 6 relative to link 5 is ensured. The transfer of movements between horizontally located shafts inside, the links and inside the carrier is provided by the crank-Tatun mechanisms. The bends of the links are provided with horizontal tubular shafts, ledges and toothed sectors. For example, tubular shafts 19 and 20, rigidly connected with carrier 7 and 8, are coaxially mounted in the tees of links and 2 and form rotational pairs with them, the axes of which are axes of bending of links 1 and 2 the bend is folded from the bend angle of link 2 relative to the lower axis of the hinge and from the bend angle drove 7 and 8 relative to the top angle of the hinge. Similarly, bends are provided in other hinges. All hinges are sealed with seals shown in the drawing. All elements of the kinematic chains, transferring movements, are inside the link bodies and drove. The device works a trace in a great way. When the two leading tubular shafts 21 and 22 rotate in different directions with the same speed, the gears 23 and 24 and the crank mechanisms 25 and 26 rotate the shafts 19 and 20 in the same direction, the carrier 7 and 8 turn in the same direction, the upper axis of the hinge with a fixed link 1 causes rotation in the same direction of link 2 relative to its horizontal axis. When rotating the tubular shafts 21 and 22 with the same speed in the same direction, the gears 23 and 24 and the crank mechanisms 25 and 26 tend to turn the shafts 19 and 20 and drive 7 and 8 in different directions, but this is impossible zana second axes with stars