SU1256961A1 - Manipulator hand - Google Patents
Manipulator hand Download PDFInfo
- Publication number
- SU1256961A1 SU1256961A1 SU853853477A SU3853477A SU1256961A1 SU 1256961 A1 SU1256961 A1 SU 1256961A1 SU 853853477 A SU853853477 A SU 853853477A SU 3853477 A SU3853477 A SU 3853477A SU 1256961 A1 SU1256961 A1 SU 1256961A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- output link
- rotation
- carrier
- differential mechanism
- main
- Prior art date
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Description
Изобретение относитс к манипул цион- ным устройствам, в частности, к манипул торам с программным управлением, исполь- зуюпдимс , например в автоматических станочных лини х или в роботах дл сварки.The invention relates to handling devices, in particular, to software-controlled manipulators using dimmers, for example in automatic machine tool lines or in welding robots.
Цель изобретени - упрощение процесса переориентации объекта манипулировани за счет разделени функций переноса и ориентации.The purpose of the invention is to simplify the process of reorientation of the object of manipulation by separating the transfer and orientation functions.
На чертеже изображена кинематическа схема руки манипул тора.The drawing shows a kinematic diagram of a manipulator arm.
Рука манипул тора содержит три приводных двигател 1-3, которые св заны через механизм 4 кинематической разв зки и силового замыкани с четырьм коаксиальными валами 5-8.The manipulator arm contains three drive motors 1-3, which are connected through mechanism 4 of kinematic isolation and force closure with four coaxial shafts 5-8.
Исполнительные звень руки манипул тора св заны между собой основным 9 и дополнительным 10 дифференциальными механизмами . Первый вал 5 жестко св зан с во- дилом 11 основного дифференциального механизма 9, а три других вала 6-8 жестко св заны соответственно с центральными коническими зубчатыми колесами 12-14 основного дифференциального механизма 9.The executive links of the manipulator arm are interconnected by the main 9 and additional 10 differential mechanisms. The first shaft 5 is rigidly coupled to the engine 11 of the main differential mechanism 9, and the other three shafts 6-8 are rigidly connected respectively to the central bevel gears 12-14 of the main differential mechanism 9.
Каждое из центральных конических колес 12-14 входит в зацепление с соответствующими сателлитами 15-17, первый из которых (15) жестко св зан с водилом 18, а два других (16 и 17) - с двум центральными коническими колесами 19 и 20 дополнительного дифференциального механизма 10.Each of the central bevel wheels 12-14 engages with the corresponding satellites 15-17, the first of which (15) is rigidly connected with the planet carrier 18, and the other two (16 and 17) - with two central bevel wheels 19 and 20 of the additional differential mechanism 10.
Центральные конические колеса 19 и 20 посредством соответствующих блоков сателлитов 24 и 23, 21 и 22 св заны с коническим зубчатым колесом 25, установленным на выходном звене, несущем захватное устройство 26.The central bevel wheels 19 and 20 are connected by means of the respective satellite units 24 and 23, 21 and 22 to a bevel gear 25 mounted on the output link carrying the gripping device 26.
Передаточные отнощени передач между сателлитами 16 и 17 и выходным звеном равны по величине и противоположны по знаку.Gear ratios between the satellites 16 and 17 and the output link are equal in magnitude and opposite in sign.
Угол между ос ми вращени водила 18 и сателлитов 16 и 17 выполн етс равным углу между сателлитами 17 и 16 и выходным звеном осей вращени .The angle between the axes of rotation of the carrier 18 and the satellites 16 and 17 is equal to the angle between the satellites 17 and 16 and the output link of the axes of rotation.
Рука манипул тора содержит также устройство дл выбора люфта в передачах в виде торсиона 27 и муфты 28, фиксирующей торсион в напр женном состо нии.The arm of the manipulator also contains a device for selecting the backlash in the transmissions in the form of a torsion 27 and a coupling 28 securing the torsion in a stressed state.
На оси вращени выходного звена находитс рабоча точка 29, представл юща собой условный центр переносимого объекта или рабочий конец инструмента (например сварочной горелки), которым может быть оснащен робот. Одновременно точка 29 вл етс точкой пересечени осей вращени водила 11, сателлитов 16 и 17 и выходного звена.On the axis of rotation of the output link, there is an operating point 29, which is the conventional center of the portable object or the working end of the tool (for example, a welding torch), which the robot can be equipped with. At the same time, point 29 is the intersection point of the axes of rotation of the carrier 11, satellites 16 and 17, and the output link.
Рука манипул тора работает следующимThe manipulator arm works as follows.
образом.in a way.
При включении двигател 1 (двигатели 2 и 3 заторможены) вращение через кинематическую разв зку и силовое замыкание 4 сообщаетс коаксиальным валом 5-8, такимWhen engine 1 is turned on (motors 2 and 3 are braked), rotation through kinematic isolation and force closure 4 is connected by a coaxial shaft 5-8, such
, образом, что все валы получают вращение в одно.м направлении с одной и той же скоростью . При этом происходит вращение водила 11 основного дифференциального механизма . При включенном двигателе 2 (двигатели 1 и 3 заторможены) движение через, in such a way that all shafts get a rotation in one m direction at the same speed. When this occurs, the rotation of the carrier 11 of the main differential mechanism. When engine 2 is on (engines 1 and 3 are inhibited) movement through
0 кинематическую разв зку и силовое замыкание механизма 4 передаетс коаксиальным валам таким образом, что вал 5 остаетс неподвижным , а валы 6-8 вращаютс с одинаковой скоростью и в одном направлении. При этом происходит вращение водила 18 дополнительного дифференциального механизма 10.0, the kinematic separation and force closure of the mechanism 4 is transmitted to the coaxial shafts in such a way that the shaft 5 remains stationary and the shafts 6-8 rotate at the same speed and in the same direction. When this happens, the rotation of the carrier 18 of the additional differential mechanism 10.
При работе двигател 3 (двигатели 1 и 2 сто т) вращение через кинематическую разв зку и силовое замыкание механизма 4 передаетс коаксиальным валам таким образом, что валы 5 и 6 остаютс неподвижными, а валы 7 и 8 вращаютс с одинаковой по величине скоростью, но в противоположных направлени х. При этом получает вращение выходное звено - захватное устройство 26.During operation of the engine 3 (engines 1 and 2, one hundred tons), the rotation through the kinematic separation and force closure of the mechanism 4 is transmitted to the coaxial shafts in such a way that the shafts 5 and 6 remain stationary and the shafts 7 and 8 rotate at the same speed, but opposite directions. When this gets the rotation of the output link - gripping device 26.
Торсион 27, зафиксированный в напр женном состо нии с помощью муфты 28, обеспечивает безлюфтовую передачу движени по всем степен м подвижности от двигателей к исполнительным звень м.The torsion bar 27, fixed in a stressed state by means of the coupling 28, provides a backlash-free transmission of motion in all degrees of mobility from the engines to the actuators.
0 При одновременной работе двигателей происходит пропорциональное сложение движений водил 11 и 18 и выходного звена. При этом рабоча точка 29 остаетс неподвижной , благодар чему центр объекта манипулировани не переноситс в пространство в процессе изменени его ориентации .0 When engines operate simultaneously, proportional addition of the movements of the carrier 11 and 18 and the output link occurs. At the same time, the operating point 29 remains stationary, due to which the center of the object of manipulation is not transferred into space in the process of changing its orientation.
5five
Claims (1)
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU853853477A SU1256961A1 (en) | 1985-02-11 | 1985-02-11 | Manipulator hand |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU853853477A SU1256961A1 (en) | 1985-02-11 | 1985-02-11 | Manipulator hand |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU1256961A1 true SU1256961A1 (en) | 1986-09-15 |
Family
ID=21162057
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU853853477A SU1256961A1 (en) | 1985-02-11 | 1985-02-11 | Manipulator hand |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SU (1) | SU1256961A1 (en) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4854808A (en) * | 1987-07-10 | 1989-08-08 | Bruno Bisiach | Multi-articulated industrial robot with several degrees of freedom of movement |
DE4137894A1 (en) * | 1991-11-18 | 1992-05-27 | Stefan Roth | Articulated joint for machine part - consists of four connected parts of which two are at angle to other two |
-
1985
- 1985-02-11 SU SU853853477A patent/SU1256961A1/en active
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
Авторское свидетельство СССР № 707793, кл. В 25 J 15/02, 1980. * |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4854808A (en) * | 1987-07-10 | 1989-08-08 | Bruno Bisiach | Multi-articulated industrial robot with several degrees of freedom of movement |
DE4137894A1 (en) * | 1991-11-18 | 1992-05-27 | Stefan Roth | Articulated joint for machine part - consists of four connected parts of which two are at angle to other two |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US4686866A (en) | Compact robot wrist acuator | |
US7127962B2 (en) | Four-degree-of-freedom parallel manipulator for producing Schönflies motions | |
EP0085307A2 (en) | Flexible wrist mechanism | |
US4762016A (en) | Robotic manipulator having three degrees of freedom | |
US20110130212A1 (en) | Variable Axial-Angle Coupling | |
EP3784446B1 (en) | A parallel kinematic robot | |
SU1256961A1 (en) | Manipulator hand | |
SU707793A1 (en) | Manipulator gripper indexing device | |
US20170204964A1 (en) | Zero backlash right angle transmission system and method | |
US5312220A (en) | Industrial robot with workpiece handling means for attaching a workpiece to and removing a workpiece from a machine tool | |
JP6687928B2 (en) | Joint drive device and multi-axis manipulator | |
JPH0378237B2 (en) | ||
SU1252167A1 (en) | Manipulator arm | |
SU770780A1 (en) | Manipulator | |
JPH0560181A (en) | Enclosed transmission device | |
SU1117204A1 (en) | Manipulator arm | |
SU1189678A1 (en) | Manipulator hinge joint | |
JPH0248193A (en) | Wrist drive mechanism of industrial robot | |
SU871991A1 (en) | Manipulator | |
SU831615A1 (en) | Manipulator | |
SU1627400A1 (en) | Manipulator | |
SU1306711A1 (en) | Gripping device of mechanical arm | |
RU2110721C1 (en) | Drive of gripper | |
SU1511120A1 (en) | Manipulator | |
SU1199613A1 (en) | Manipulator wrist |