SU1266728A2 - Manipulator actuator - Google Patents

Abstract

Изобретение позвол ет увеличить рабочую зону манипул тора за счет возможности перемещени  его захватного органа в двух взаимно перпендикул рных плоскост х. Дл  этого шарнир манипул тора снабжен двум  концентрично расположенными относительно оси привода манипул тора кольцами , каждое из которых шарнирно св зано с предьщущим и последующим звень ми и может поворачиватьс  во взаимно перпендикул рных плоскост х от привода. Изобретение - дополнительное к авт. св. № 1050862. 2 ил.The invention makes it possible to increase the working area of the manipulator due to the possibility of moving its gripping body in two mutually perpendicular planes. For this, the manipulator hinge is provided with two rings concentrically located with respect to the manipulator drive axis, each of which is hingedly connected to the previous and subsequent links and can rotate in mutually perpendicular planes from the drive. Invention - additional to auth. St. No. 1050862. 2 Il.

Description

Изобретение относится к машиностроению, в частности к промышленным роботам и манипуляторам, и может быть использовано для автоматизации технологических операций.The invention relates to mechanical engineering, in particular to industrial robots and manipulators, and can be used to automate technological operations.

Целью изобретения является увеличение рабочей зоны манипулятора за счет обеспечения возможности относительного углового поворота в шарнире трансмиссионных валов в двух взаимно перпендикулярных плоскостях.The aim of the invention is to increase the working area of the manipulator by providing the possibility of relative angular rotation in the hinge of the transmission shafts in two mutually perpendicular planes.

На фиг. 1 изображена схема механизма поворота в одной плоскости; на фиг, 2 - то же, в плоскости, перпендикулярной предыдущей.FIG. 1 shows a diagram of a rotation mechanism in one plane; in Fig, 2 - the same, in a plane perpendicular to the previous one.

Привод манипулятора устроен следующим образом.The manipulator drive is arranged as follows.

Ведущий вал 1 (фиг. 1) соединен при помощи промежуточного вала 2 и крестовин 3 и 4 с ведомым валом 5, Коническое зубчатое колесо 6, жестко связанное с ведущим валом 7, зацепляется с зубчатым колесом 8. Водило 9 жестко связано с колесом 8 и шарнирно с неподвижным сектором 10 и подвижным 11. С подвижным сектором 11 жестко связано кольцо 12, которое шарнирно соединено с основанием 13 манипулятора, Коническое зубчатое колесо 14 (фиг. 2), жестко связанное с ведущим валом 15, зацепляется с зубчатым колесом 16. Водило 17 жестко соединено с колесом 16 и шарнирно с неподвижным зубчатым сектором 18 и подвижным 19. С подвижным зубчатым сектором 19 жестко связано кольцо 20, которое шарнирно соединено с основанием 13. Корпус 21 манипулятора шарнирно соединен с кольцами 12 и 20.The drive shaft 1 (Fig. 1) is connected by means of an intermediate shaft 2 and crosses 3 and 4 with the driven shaft 5, the bevel gear 6, rigidly connected to the drive shaft 7, meshes with the gear wheel 8. The carrier 9 is rigidly connected to the wheel 8 and pivotally with a fixed sector 10 and movable 11. A ring 12 is rigidly connected to the movable sector 11, which is pivotally connected to the base 13 of the manipulator, the bevel gear 14 (Fig. 2), rigidly connected to the drive shaft 15, engages with the gear 16. The carrier 17 is rigidly connected to the wheel 16 and pivotally with a fixed toothed sector 18 and movable 19. A ring 20 is rigidly connected to the movable toothed sector 19, which is pivotally connected to the base 13. The body 21 of the manipulator is pivotally connected to the rings 12 and 20.

Работа привода манипулятора осуществляется следующим образом.The manipulator drive works as follows.

Для поворота корпуса 21 относительно основания 13 вокруг оси У задается вращение валу 7 и через коническую зубчатую пару 6-8 оно переда ется водилу 9. При этом зубчатый сектор 11 обкатывается по неподвижному зубчатому сектору 10. Кольцо 12, жестко связано с сектором 11, поворачивается вокруг оси У. Таким образом осуществляется поворот корпуса 21, связанного с кольцом 12, вокруг оси У. Для поворота корпуса 21 относительно основания 13 вокруг оси X вра5 щение задается валу 15 и через коническую зубчатую пару 14-16 оно передается водилу 17. При этом зубчатый сектор 19 обкатывается по неподвижному зубчатому сектору 18. Кольцо 10 20, жестко связанное с сектором 19, поворачивается вокруг оси X, Таким образом, осуществляется поворот корпуса 21, связанного с кольцом 20, вокруг оси X,To rotate the housing 21 relative to the base 13 around the Y axis, rotation is given to the shaft 7 and, through the bevel gear pair 6-8, it is transmitted to the carrier 9. In this case, the gear sector 11 is rolled over the stationary gear sector 10. Ring 12, rigidly connected to the sector 11, rotates around the Y axis. Thus, the body 21 connected to the ring 12 is rotated around the Y axis. To rotate the body 21 relative to the base 13 around the X axis 5, rotation is given to the shaft 15 and through the bevel gear pair 14-16 it is transmitted to the carrier 17. In this case the toothed sector 19 is rolled over the stationary toothed sector 18. The ring 10 20, rigidly connected to the sector 19, rotates around the X axis, Thus, the body 21, connected to the ring 20, rotates around the X axis,

Claims (1)

к Изобретение относитс  к машиностроению , в частности к промышленным роботам и манипул торам, и может быть использовано дл  автоматизации технологических операций. Целью изобретени   вл етс  увеличение рабочей зоны манипул тора за счет обеспечени  возможности относительного углового поворота в шарнире трансмиссионных валов в двух взаимно перпендикул рных плоскост х. На фиг. 1 изображена схема механизма поворота в одной плоскости; на фиг. 2 - то же, в плоскости, перпендикул рной предыдущей. Привод манипул тора устроен следующим образом. Ведущий вал 1 (фиг. 1) соединен при помощи промежуточного вала 2 и крестовин 3 и 4 с ведомым валом 5. Коническое зубчатое колесо 6, жестко св занное с ведущим валом 7, зацепл етс  с зубчатым колесом 8. Водило 9 жестко св зано с колесом 8 и шарнирно с неподвижным сектором 10 и подвижным 11. С подвижным сектором И жестко св зано кольцо 12, которое шарнирно соединено с основанием 13 манипул тора. Коническое зубчатое колесо 14 (фиг. 2), жестко св занное с ведущим валом 15, зацепл етс  с зубчатым колесом 16. Водило 17 жестко соединено с колесом 16 и щарнирно с неподвижным зубчатым сектором 18 и подвижным 19. С подвижным зубчатым сектором 19 жестко св зано кольцо 20 которое шарнирно соединено с основанием 13. Корпус 21 манипул тора шарнирно соединен с кольцами 12 и 20 Работа привода манипул тора осуществл етс  следуюц1 1м образом. Дл  поворота корпуса 21 относительно основани  13 вокруг оси У задаетс  вращение валу 7 и через коническую зубчатую пару 6-8 оно передаетс  воднлу 9, При этом зубчатый сек тор 11 обкатываетс  по неподвижному зубчатому сектору 10. Кольцо 12, жестко св зано с сектором 11, повор чиваетс  вокруг оси У. Таким образо 1 81 осуществл етс  поворот корпуса 21, св занного с кольцом 12, вокруг оси У. Дл  поворота корпуса 21 относительно основани  13 вокруг оси X вращение задаетс  валу 15 и через коническую зубчатую пару 14-16 оно передаетс  водилу 17. При этом зубчатый сектор 19 обкатываетс  по непод вижному зубчатому сектору 18. Кольцо 20, жестко св занное с сектором 19, поворачиваетс  вокруг оси X. Таким образом, осуществл етс  поворот корпуса 21, св занного с кольцом 20, вокруг оси X. Формула изобретен и  Привод манипул тора по айт. св. № 1050862, отличающийс  тем, что, с целью увеличени  рабочей зоны манипул тора за счет обеспечени  возможности относительного углового поворота в шарнире трансмиссионных валов в двух взаимно перпендикул рных плоскост х, он снабжен двум  концен- трично расположенными относительно оси привода манипул тора,кольцами, шарнирно соединенными с предыдущим и последующим звень ми манипул тора, и дополнительными конической и цилиндрической зубчатыми парами и водилом, жестко св занным одним концом с колесом дополнительной конической пары и шарнирно св занным с колесами дополнительной цилиндрической зубчатой пары, причем дополнительна  коническа  зубчата  пара св зана с дополнительным ведущим валом, расположенным концентрично основному ведущему валу, а колеса дополнительной зубчатой пары установлены на предыдущем и последующем звень х манипул тора и расположены в плоскости, перпендикул рной плоскости, в которой расположены колеса основной цилиндрической зубчатой пары, при этом зубчатые колеса основной и дополнительной цилиндрических зубчатых пар, установленные на последующем звене, жестко св заны с одним из кони ентрично расположенных колец. li т- . / , Tt .. /7/5/ gj The invention relates to mechanical engineering, in particular to industrial robots and manipulators, and can be used to automate technological operations. The aim of the invention is to increase the working area of the manipulator by allowing relative angular rotation at the hinge of the transmission shafts in two mutually perpendicular planes. FIG. 1 shows a diagram of the rotation mechanism in one plane; in fig. 2 - the same, in the plane, perpendicular to the previous one. The manipulator drive is arranged as follows. The drive shaft 1 (Fig. 1) is connected by means of an intermediate shaft 2 and crosses 3 and 4 to the driven shaft 5. The bevel gear 6, which is rigidly connected to the drive shaft 7, is engaged with the gear wheel 8. The carrier 9 is rigidly connected with wheel 8 and pivotally with a fixed sector 10 and movable 11. With a movable sector I, a ring 12 is rigidly connected, which is pivotally connected to the base 13 of the manipulator. The bevel gear 14 (Fig. 2), which is rigidly connected to the drive shaft 15, engages with the gear wheel 16. The carrier 17 is rigidly connected to the wheel 16 and hinged to the fixed gear sector 18 and the movable 19. A ring 20 which is pivotally connected to the base 13. The manipulator housing 21 is pivotally connected to the rings 12 and 20 The manipulator actuator operates in the following manner. To rotate the housing 21 relative to the base 13 around the axis Y, the rotation of the shaft 7 is set and through the bevel gear pair 6-8 it is transmitted to the water shaft 9, while the gear section 11 rolls around the stationary gear sector 10. The ring 12 rotates around the axis Y. Thus, the body 81 connected to the ring 12 is rotated around the axis Y. 1 81. To rotate the body 21 relative to the base 13 around the axis X, the rotation is set to the shaft 15 and is transmitted through the bevel gear pair 14-16. drove 17. At the same time gear with The Ktor 19 rolls around the stationary toothed sector 18. The ring 20, rigidly connected to sector 19, rotates around the X axis. Thus, the housing 21 connected to the ring 20 is rotated around the X axis. The formula is invented and the Manipulator drive on ayt. St. No. 1050862, characterized in that, in order to increase the working area of the manipulator by providing the possibility of relative angular rotation in the hinge of the transmission shafts in two mutually perpendicular planes, it is provided with two centrally located axially relative to the axis of the actuator drive; connected to the previous and next links of the manipulator, and additional conical and cylindrical gear pairs and carrier, rigidly connected at one end to the wheel of the additional conical pair and hinge associated with the wheels is an additional cylindrical gear pair, with the additional bevel gear pair associated with an additional drive shaft located concentric with the main drive shaft, and the wheels of the additional gear pair mounted on the previous and subsequent links of the manipulator and located in a plane perpendicular to the plane in which the wheels of the main cylindrical gear pair are located, with the gear wheels of the main and additional cylindrical gear pairs mounted on the The next link is rigidly connected to one of the conically located rings. li t- /, Tt .. / 7/5 / gj у , фиг, 1 / Sy fig 1 / s фиг. 2 2/7FIG. 2 2/7