SU1062048A1 - Устройство дл управлени движением транспортного средства - Google Patents
Устройство дл управлени движением транспортного средства Download PDFInfo
- Publication number
- SU1062048A1 SU1062048A1 SU813365795A SU3365795A SU1062048A1 SU 1062048 A1 SU1062048 A1 SU 1062048A1 SU 813365795 A SU813365795 A SU 813365795A SU 3365795 A SU3365795 A SU 3365795A SU 1062048 A1 SU1062048 A1 SU 1062048A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- output
- speed
- inputs
- turning radius
- wheels
- Prior art date
Links
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Non-Deflectable Wheels, Steering Of Trailers, Or Other Steering (AREA)
Abstract
УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА с раэдельньши электроприводами колес правого и левого бортов, содержащее эадатчики скорости и радиуса поворота, выход последнего из которых соединен через первый и второй разв зывающие элементы с первыми входами соответственно одного и другого сумматоров, св занных с приводами колес правого и левого бортов, отличающеес тем, что, с целью повышени маневренности, оно снабжено подключенньм к другим входам первого и второгр сумматорюв источником опорного напр жени и двум перемножител ми, первый вход каждого из которых соединен с выходом соответствующего сумматора, второй - с выходом задатчика скорости, а выход - с приводом колес соответствующего борта.
Description
о
Р о
о
i(ik X) Изобретение относитс к устройствам управлени движением транспор ного средства с многодвигательным т говым электроприводом движителей и может быть использовано в многодвигательном электроприводе с регулируемым соотношением частот вращени электродвигателей. Известно устройство дл управлени движением транспортного, средств с раздельными электроприводами колес правого и левого бортов, содержащее задатчики скорости и радиуса поворота, зыход последнего из которых через первый и второй разв зывающие элементьа с первыми входами соответственно одного и дру гого сумматоров, св занных с приводами колес правого и левого 1 . Однако при таком управлении поворотом транспортного средства скорость и радиус поворота вл ютс взаимосв занными параметрами. Дл выполнени поворота с одним и тем же радиусом при разных скорост х движени , требуетс различное отклонепие руко тки в сторону. Вли ние скорости на радиус поворота требует от водител повышенного вниглани при совершении сложных маневров из-за не обходимое TI} посто нно соизмер ть задаваемую скорость .с задаваемым радиусом поворота. В автоматических транспортных средствах вли ние скорости на радиус поворота приводит к усложнению вычислител системы управлени движением,.задаю щего радиус поворота по намеченной траектории движени на местности. Цель изобретени - повышение маневренности транспортного средства. Эта цель достигаетс тем, что устройство дл управлени движением транспортного средства с раздельными электроприводами колес правого и левого бортов, содержащее задатчики скорости и радиуса поворота, выход последнего, из которых соедине через первый и второй разв зь1вающие элементы с первыми входами соответственно одного и другого сумматоров св занных с приводами колес правого и левого бортов, снабжено подключенным к другим входам первого и второго сумматоров .источником опорного напр жени и двум перемножител ми , первый вход каждого из к.оторых соединен с выходом соответствующего сумматора, второй - с выходом задатчика скорости, а выход с приводом колес соответствующего борта. На фиг. 1 приведена функциональн схема устройства; на фиг. 2 - графическа схема поворота транспортного средства, позвол юща у снить аналитические формулы, приведенные ниже. Устройство (фиг. 1) содержит задатчик 1 скорости и задатчик 2 радиуса поворота, которые через разв зывающие элементы 3 и 4 подключены к первым входам сумматоров 5 и 6, другие входы которых подключены к источнику 7 опорного напр жени , а выходы - к одним из входов перемножителей 8 и 9, другие входы которых подключены к задатчику 1 скорости , а выходы - к приводам 10 и 11 соответственно левого и правого бортов. Задатчик 2 радиуса поворота вырабатывает сигналы разной пол рности . При положительной пол рности сигнала рткрываетс разв зывающий элемент 4 (диод) и сигнал, поступающий на привСд 11 правого борта через сумматор 6 и перемножитель 9, уменьшаетс , а следовательно, уменьшаетс и скорость правого борта, благодар чему осу14ествл етс правый поворот. Если сигнал отрицательный , то открываетс элемент .3 и аналогично осуществл етс поворот влево за счет уменьшени скорости привода 10 левого борта. На фиг. 2-Vj - скорость левого борта} Yn скорость правого борта; В - база транспортного средства; R - радиус поворота. Из геометрических построений (фиг. 2 следует, что радиус поворота описываетс .формулой 6 VT Дл т говых электроприводов с жесткими механическими и линейными регулировочными характеристиками справедливо соотношение v; K.U,, где V( - скорость -го борта (левого или правогоУ; К - коэффициент пропорциональ ности; И, - напр жение управлени электроприводом ( -го борта, подстановки (2) в (1) следует В ии UA+UH Отсюда видно, что одновременное одинаковое изменение сигналов управлени электроприводами приводит к изменению радиуса поворота (при ( 1( i Un ) Предлагаемое устройство исключает этот недостаток. Из функциональной схемы устройства (фиг. l)
следует, что при напр жении, подаваемом с эадатчика радиуса поворота
iJn-KiiUo-URVuv,
(Я
U.-kjUoUv,
где иу - напр жение, подаваемое с
эадатчика скорости, UQ - напр жение источника опорного сигнала;
2 коэффициент передачи перемножителей .
Из подстановки (.4) и (5) в (3) следует, что
V
(6) -г( формулу не входит сигнал управлени с задатчика скорости, следовательно , устройств4. обеспечивает
:независимость управлени радиусом поворота от скорости. Таким обраIзом определ етс радиус и при повороте налево, когда мен етс знак
сигнала задатчика радиуса поворота. При и R г О R - со , что соответствует пр молинейному движению. Минимальный радиус поворота транспортного средства дл одностороннего вращени
колес возможен при 0..(„,« В/2. Он достигаетс при максимальном сигнале задатчика радиуса поворота Uftm . Подстановка R m и U в™ в (6) позвол ет определить необходимую
величину напр жени источника С) опорного напр жени Uo UftmТаким образом, изобретение позвол ет осуществл ть повороты с заранее заданными радиусами при любых текущих изменени х задаваемой скорости. Одновременно при выполнении поворота устройство снижает скорость по сравнению с задаваемой. Все это обеспечивает повышение маневренности и в конечном счете сокращение времени цикла транспортировани .
Изобретение особенно эффективно при автовождении, где необходимо безусловное выполнение движени по
заданной трассе.
Claims (1)
- УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА с раздельными электроприводами колес правого и левого бортов, содержащее задатчики скорости и радиуса поворота, выход последнего из которых соединен через первый и второй развязывающие элементы с первыми входами соответственно одного и дру· того сумматоров, связанных с приводами колес правого и левого бортов, отличающееся тем, что, с целью повышения маневренности, оно снабжено подключенным к другим входам первого и второгр сумматоров источником опорного напряжения и двумя перемножителями, первый вход каждого из которых соединен с выходом соответствующего сумматора, вто· рой - с выходом задатчика скорости, а выход - с приводом колес соответствующего борта.(19) фиг 1
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU813365795A SU1062048A1 (ru) | 1981-12-16 | 1981-12-16 | Устройство дл управлени движением транспортного средства |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU813365795A SU1062048A1 (ru) | 1981-12-16 | 1981-12-16 | Устройство дл управлени движением транспортного средства |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU1062048A1 true SU1062048A1 (ru) | 1983-12-23 |
Family
ID=20986686
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU813365795A SU1062048A1 (ru) | 1981-12-16 | 1981-12-16 | Устройство дл управлени движением транспортного средства |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SU (1) | SU1062048A1 (ru) |
-
1981
- 1981-12-16 SU SU813365795A patent/SU1062048A1/ru active
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
1. Патент Великобританин 1553831, кл. В 7 Н,-1979 (прототип . * |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US5198981A (en) | Closed-loop torque control for electric power steering | |
US4865148A (en) | Vehicle height control apparatus responsive to power steering operation | |
JPS649065A (en) | Motor control device in motor driven type power steering apparatus | |
JPS59177611A (ja) | 無人移動車とその操舵方法 | |
US6072293A (en) | Steering control system for vehicle | |
SU1062048A1 (ru) | Устройство дл управлени движением транспортного средства | |
JP3388155B2 (ja) | 車両の自動走行制御装置 | |
JP2970351B2 (ja) | 学習機能付き電動パワーステアリング | |
KR0161027B1 (ko) | 로보트의 자동주행제어장치 및 그 방법 | |
JPS61220974A (ja) | 車輌の前後輪操舵装置 | |
JP2504120B2 (ja) | 無人車の手動操舵制御方法 | |
JPS6037011A (ja) | 自動車用自動操舵装置 | |
JP2766334B2 (ja) | 車両の自動操縦走行制御装置 | |
JPH06219312A (ja) | 電動式パワーステアリング装置 | |
CN108516010B (zh) | 一种车辆对齐方法及装置 | |
KR100199757B1 (ko) | 집단무인 주행차량 및 집단무인주행 방법 | |
US11713077B2 (en) | Systems and methods for electric track vehicle control | |
JP2907876B2 (ja) | 車両の自動操縦走行装置 | |
SU1147631A1 (ru) | Устройство рулевого управлени колесного транспортного средства | |
JPS6456263A (en) | Propulsion controller for vehicle | |
JPS63184111A (ja) | 自動走行車の操舵制御方法 | |
Stevens et al. | ATD: Design and Construction of the Autonomous Test Driver | |
JPH10320050A (ja) | 無人搬送車の制御装置 | |
SU1123904A1 (ru) | Устройство дл регулировани параллельно включенных т говых двигателей ведущих колес транспортного средства | |
JPH05103877A (ja) | 自動車玩具における操舵装置 |