SE545550C2 - Hydraulisk timmergrip med adaptiv styrning samt timmerhanteringsfordon innefattande sådan - Google Patents

Abstract

Uppfinningen avser ett timmerhanteringsfordon (1) och en timmergrip varvid nämnda timmerhanteringsfordon innefattar ett lastutrymme (2), en kran (3) en timmergrip (4), en hydraulcylinder (4c) ett hydraulsystem (11, 12), en pump (15), en tank (16), en manöverventil (18) med vilken ett under pumpmatningstryck (P) ställt fluidflöde leds till en plussida (15:1) via en första ledning (15A) respektive en minussida (15:2) via en andra ledning (15B). För effektiv timmerhantering innefattar hydraulsystemet (11, 12) en tredje ledning (15C) vilken medger ett regenerativt fluidflöde från hydraulcylindems (4c) minussida (15:2) till plussida (15:1), ett ventilorgan (21) i den andra ledningen (15B), vilket ventilorgan (21) är konfigurerat att; driva i ett första driftstillstånd där ventilorganet (21) är stängt och fluidflöde från hydraulcylindems minussida (15:2) till plussida (15:1) leds via nämnda tredje ledning (15C), motta en tryckindikering som indikerar ett pumpmatningstryck (P) på hydraulcylindems (4c) plussida (15:1), fastställa om pumpmatningstrycket (P) ligger över ett första drifttillståndströskelvärde (Z1) och i så fall driva i ett andra drifttillstånd där ventilorganet (21) är öppet och fluidflöde från hydraulcylindems (4c) minussida (15:2) leds till tank (16).

Description

Föreliggande uppfinning hänför sig till ett timmerhanteringsfordon enligt ingressen till patentkravet 1. Uppfinningen hänför sig även till en timmergrip enligt patentkravet BAKGRUND Vid timmerhanteringsfordon använder en förare i huvudsak en kombination av två hydrauliskt manövrerbara enheter nämligen en kran och en timmergrip för timmerhantering vid ett i timmerhanteringsfordonet ingående lastutrymme. Med hjälp av timmergripen lokaliseras, insamlas, fångas och grips med stor kraft en bunt timmer med de parvis verksamma gripklor som ingår i timmergripen varvid timmer dels lastas på timmerhanteringsfordonets lastutrymme, dels lossas från detsamma. Följaktligen förbrukar nämnda kran och timmergrip en merpart av det hydraulflöde som genereras av en i fordonet ingående pump under arbetet. Som ett resultat kan fordonets förare uppleva att timmergripen inte på ett distinkt sätt svarar på förarens styrkommandon eller att timmergripen har mycket långa svarstider vid stängning och därmed inte griper om timret på ett snabbt och effektivt sätt, i synnerhet om kranen manövreras samtidigt därmed. Detta fenomen som inom hydrauliken brukar benämnas ”punktering” beror på att den hydraulpump som ingår i fordonets hydraulsystem, via manöverventil och ledningar till respektive förbrukare, bara kan leverera en begränsad effekt till resp. förbrukare.

Den effekt som överförs i ett hydraulsystem definieras av vätskans tryck (N/mz) multiplicerat med volymflödet (ms/sekund). På grund av långa ledningar över kran fram till den timmergrip som är fäst längst fram i kranänden uppträder energiförluster, i synnerhet om kranens yttersta vikarm dessutom är teleskopiskt förlängbar. Långa ledningar innebär också att flödet begränsas samt att strömningsförluster uppträder vilket reducerar timmergripens manövrerbarhet på ett sätt som inte bara kan upplevas som störande av föraren utan även påverkarförarens möjlighet att utföra arbete med timmergripen vid lastutrymmet på ett effektivt sätt. Med uttrycket timmer avses i det följande inte bara virke som är avsett för sågning utan även exempelvis skogsavfall, massaved och liknande som på motsvarande sätt hanteras.

För att lösa detta problem har man vid kända timmerhanteringsfordon valt att minimera problemet med energiförluster över kranen genom att överdimensionera hydraulsystemets pumpkapacitet något och/eller använt hydrauliska manöverventiler av proportionaltyp och av den typ som inte öppnar fullt utan bara tillåter en begränsad del av flödet exempelvis 75-80% att passera att passera genom ventil till förbrukare varvid övriga 20-25% av flödet reserveras för övriga förbrukare. Emellertid är dessa åtgärder inte bara kostsamma utan bidrar till energiförluster och onödig värmeutveckling i hydraulsystemet.

Följaktligen finns det behov av ett timmerhanteringsfordon som löser detta problem och som gör det möjligt för en förare att erhålla ”effekt efter behov” eller möjligt att adaptivt anpassa effektbehovet med hjälp av smart energireglering av systemets hydraulflöde för att på ett mereffektivt sätt klara att hantera timmer vid ett timmerhanteringsfordon. jobbet att lastutrymme hos ett SAMMANFATTNING AV UPPFINNINGEN Ett första syfte med föreliggande uppfinning är således att åstadkomma ett timmerhanteringsfordon som gör det möjligt att på ett mer effektivt sätt hantera timmer med timmergrip vid ett lastutrymme. Ett andra syfte med uppfinningen är att åstadkomma en timmerhanteringsfordon kan som kan anpassa timmergripens svar på förarens styrkommandon så att timmergripens arbetsrörelser på önskvärt sätt svarar mot effektbehovet vid de olika arbetssteg som timmerhanteringsarbete vid ett lastutrymme inbegriper, nämligen ett första arbetssteg varvid timmer lokaliseras, ett andra steg i vilket timret insamlas medelst timmergripens gripklor, ett tredje arbetssteg varvid det insamlade timret grips genom ansättning av timmergripens gripklor mot en timret. Ett tredje syfte med uppfinningen är att erbjuda mjuka och för en förare i det närmaste omärkliga start och stoppfunktioner vid övergång mellan olika arbetssätt hos timmergripen vid timmerhanteringsarbete.

Enligt ett första utförande av uppfinningen innefattar timmerhanteringsfordonets hydraulsystem en tredje ledning vilken medger ett regenerativt fluidflöde från hydraulcylinderns minussida till plussida, ett ventilorgan vilket är anordnat till den andra ledningen, och vilket ventilorgan är konfigurerat att; driva i ett första driftstillstånd där ventilorganet är stängt och fluidflöde från hydraulcylinderns minussida till plussida leds via nämnda tredje ledning, motta en tryckindikering som indikerar ett pumpmatningstryck på hydraulcylinderns plussida, fastställa om pumpmatningstrycket ligger över ett första drifttillståndströskelvärde och i så fall driva i ett andra drifttillstånd där ventilorganet är öppet och fluidflöde från hydraulcylinderns minussida leds till tank.

Enligt ett andra utförande av uppfinningen är timmerhanteringsfordonets ventilorgan vidare konfigurerat att; fastställa om pumpmatningstrycket på hydraulcylinderns plussida överskrider det första drifttillståndströskelvärdet men underskrider ett andra drifttillståndströskelvärde och i så fall variera öppningsgraden i ett mellanliggande övergångsområde där fluidflödet från hydraulcylinderns minussida till plussida med en i förväg bestämd reglerkarakteristik gradvis reduceras allteftersom pumpmatningstrycket på hydraulcylinderns plussida ökar.

Enligt ett tredje utförande av uppfinningen är timmerhanteringsfordonets ventilorgan vidare konfigurerat att; fastställa om pumpmatningstrycket på hydraulcylinderns plussida överskrider det andra drifttillståndströskelvärdet och i såfall driva i ett tredje drifttillstånd där ventilorganet är helt öppet och allt fluidflöde från hydraulcylinderns minussida leds till tank.

Enligt ett tredje utförande av uppfinningen är timmerhanteringsfordonets ventilorgan så konfigurerat att en gradvis övergång mellan ett första drifttillståndströskelvärde och ett andra drifttillståndströskelvärde kan anordnas med varierande grad och gradvis minskande av regenerativ driftsduration eller regenerativ driftsvaraktighet.

Enligt ett fjärde utförande kan ett i uppfinningen ingående ventilorgan vara konfigurerat med en relativt lång regenerativ driftsduration där en gradvis övergång från det första till det andra drifttillståndströskelvärdet bildar grafiskt en negativ gradient vars riktningskoefficient beräknas som en kvot för pumptrycket mellan det första respektive andra drifttillståndströskelvärdet. Ienlighet med uppfinningen bör nämnda kvot understiga 0.5 (<0.5) för att övergången inte skall inverka negativt på förarens körupplevelse.

I ett föredraget utförande av uppfinningen kan kvoten för den regenerativa driftsdurationen ligga i intervallet 0.3-0.

FIGURBESKRIVNING I det följande beskrivs uppfinningen närmare med hänvisning till bifogade ritningar, på vilka; Fig. 1 visar en perspektivvy av en timmerhanteringsfordon i form av en s.k. skotare som i den fria änden av en kran bär en timmergrip vilket fordon är konfigurerat med ett hydraulsystem för manövrerings av timmergripens stängningsrörelse i enlighet med föreliggande uppfinning; Fig. 2 visar en perspektivvy av ett ändparti av en kran i vilket en timmergrip är upphängd varvid i förstoring visas närmare en hydraulcylinder vilken är operativt kopplad till timmergripen för manövrering av timmergripen mellan ett öppet respektive stängt läge;.

Fig. 3 visar ett diagram över en regenerativ hydraulkrets vid hydraulsystemet för manövrering av den till timmergripen operativt kopplade hydraulcylindern Fig. 4 är en kurva som visar grafiskt styrkarakteristika för den regenerativa hydraulkrets som ingår i uppfinningen och hur den varierar med de olika arbetssteg som arbete med en timmergrip vid ett timmerhanteringsfordon enligt uppfinningen omfattar samt hur en regenerativ driftsduration vid övergång från 100 % regenerativ drift till 0 % regenerativ drift valbart kan styras av en för gradienten vald riktningskoefficient.

BESKRIVNING AV UTFÖRINGSFORIVIER Fig. 1 visar ett timmerhanteringsfordon 1 enligt uppfinningen vilket härvid utgörs en skotare men som givetvis skulle kunna omfatta vilket som helst med en kran 2 och ett lastutrymme 3 utrustat fordon som i en fri ände av nämnda kran uppbär en kring en vertikal axel vridbar timmergrip 4 för hantering av timmer. I ett alternativt utförande skulle timmerhanteringsfordonet kunna omfatta en timmerbil eller liknande.

Timmerhanteringsfordonet 1 innefattar en främre 1A respektive bakre 1B fordonsenhet som är ledbart förenade via en styrled 1C. På sitt respektive chassi uppbär den främre fordonsenheten 1A en överbyggnad som i huvudsak omfattar en drivmotor 5, en förarhytt 6 och ett hydraulsystem 11 medan den bakre fordonsenheten 1B uppbär en överbyggnad som i huvudsak omfattar nämnda kran 2 och nämnda lastutrymme 3 för timmer 9. I kranens 2 fria ände är nämnda timmergrip 4 svängbart upphängd via en ledförbindning För positionering av kranspets och därmed timmergrip 4 omfattar kranen 2 dels en bärande stomme 2a eller pelare med vilken är ledbart förbunden en Iyftarm 2b med vilken i sin tur är ledbart förbunden en vikarm 2c som i sin tur kan omfatta ett antal teleskoperande utskjut 2d för ökad räckvidd. För svängning i sidled är kranstommen 2a vridbart lagrad i en kranfot som är fästi ett i den bakre fordonsenhetens 1B chassi. Kranens 2 respektive delar är svängbara i höjdled medelst hydraulcylindrar som försörjs av hydraulvätska via slangar eller ledningar vilka normalt sträcker sig genom stommen och tillhörande krandelar. Kranstommen 2a innefattar en kuggkrans som för svängning av kranen 2 i ett horisontalplan på den bakre fordonsenheten 1B påverkas av en kugghjulsförsedd hydraulmotor (ej visad).

Som bäst framgår av fig. 2 innefattar timmergripen 4 parvis verksamma gripklor 4a, 4b och en dubbelverkande hydraulcylinder 4c (se detaljförstoring ifig. 2) vilken hydraulcylinder är operativt kopplad till timmergripen för att gripklorna skall vara isärsvängbara till ett mottagnings- eller ínsamlingsläge för timret och hopsvängbara till ett med kraft timmergripande läge. Eftersom arean hos den kolv som ingår i hydraulcylindern 4c är större på dess kolvsida än dess kolvstångssida (se även fig. 3) är hydraulcylindern 4c starkare i sin utåtgående rörelse och således konfigurerad att röra sig utåt i timmergripens 4 gripande läge. Timmergripens 4 hydraulcylinder 4c försörjs av hydraulvätska som, via slangar eller ledningar som löpande i ett hålrum inne i kranens 2 ihåliga inre (ej visat) sträcker sig vidare ut genom en öppning i kranens 2 fria ände, med en respektive ände är anslutna till kopplingar i timmergripen (ej visat. För att timmergripen 4 skall kunna orienteras i önskat läge genom vridning kring nämnda vertikala axel är den upphängningsanordning 4d med vilken timmergripen fäst i kranänden, utrustad med en rotator 4e som påverkas av en hydraulmotor (ej visad) vilken försörjs med drivflöde via en i rotatorn integrerad svivelkoppling 4f.

Med hänvisning till fig. 3 visas schematiskt det hydraulsystem 11, 12 som ingår i ett timmerhanteringsfordon 1 enligt uppfinningen varvid komponenterna inom den streckprickade rutan 11 omfattar en del av ett befintlig hydraulsystem på timmerhanteringsfordonet 1, medan komponenterna i den streckprickade rutan 12 kan men inte nödvändigtvis behöver ingå i hydraulsystemet 11 på timmerfordonet. I ett alternativt utförande av uppfinningen kan på ett diskret sätt nämnda komponenter 12 vara integrerade i timmergripen I ett alternativt utförande av uppfinningen skulle nämnda komponenter kunna vara integrerade som en del i timmergripens dubbelverkande hydraulcylinder 4c. Ett exempel på ett sådant utförande framgår mer i detalj om detaljförstoringen ifig. 3 studeras närmare.

HydrauIsystemet11, 12 innefattar en tryckmediekälla iform av en pump 15 som drivs av nämnda drivmotor 5 och suger hydraulvätska från en tank 16 vilken vätska matar en tryckledning 17. Tryckledningen 17 är förbunden med en av en förare påverkbar manöverventil 18 av fyrvägs- trelägesventiltyp för fördelning av hydraulvätskan till timmergripens 4 hydraulcylinder 4c för manövrering av timmergripens gripklor 4a, 4b. Nämnda manöverventil 18 ingår i ett i timmerhanteringsfordonets 1 främre fordonsenhet 1A upptaget ventilblock (ej visat).

Beroende på inställningsläge kan manöverventilen 18 således selektivt leverera ett trycksatt fluidflöde till en plussida 15:1 hos hydraulcylindern 4c via en till hydraulcylinderns ansluten första ledning 15A respektive till en minussida 15:2 hos hydraulcylindern 4c via en till hydraulcylindern ansluten andra ledning 15B. Med plussida 15:1 avses i det följande hydraulcylinderns 4c areamässigt större första tryckrum och med minussida 15:2 hydraulcylinderns andra mindre tryckrum genom vilket en i hydraulcylindern 4c ingående kolvstång sträcker sig.

I rutan 12 betecknar 15C en tredje ledning vilken bildar en förbikoppling med vilken hydraulfluid, i enlighet med uppfinningen, kan regenereras genom att strömma direkt från hydraulcylinderns minussida 15:2 till dess plussida 15:1 istället för att gå en omväg via tank 16. Med 20 betecknas en första backventil vilken är anordnad till nämnda tredje ledning 15C för att förhindra ettfluidflöde från hydraulcylinderns 4c plussida 15:1 till minussida 15:2 och vidare till tank 16. Till den andra ledningen 15B är ett med 21 betecknat ventilorgan anordnat.

I enlighet med uppfinningen är ventilorganet 21 konfigurerat att driva hydraulsystemet i ett första driftstillstånd där ventilorganet är stängt och fluidflöde från hydraulcylinderns 4c minussida 15:2 till plussida 15:1 leds via nämnda tredje ledning 15C. Ventilorganet 21 är tryckavkännande och är via en första pilotledning 21:1 anordnat att motta en tryckindikering som indikerar ett pumpmatningstryck P på hydraulcylinderns 4c plussida 15:1 samt att fastställa om pumpmatningstrycket P ligger över ett första drifttillståndströskelvärde Z1 (se även fig. 4) och i såfall driva hydraulsystemet i ett andra drifttillstånd där ventilorganet 21 är öppet och fluidflöde från hydraulcylinderns 4c minussida 15:2 leds till tank 16. Så länge pumpmatningstrycket P på hydraulcylinderns plussida 15:1 ligger under det första drifttillståndströskelvärdet Z1 är regenereringsgraden 100%.

Ventilorganet 21 kan vidare även vara konfigurerad att fastställa om pumpmatningstrycket P på hydraulcylinderns 4c plussida 15:1 överskrider det första drifttillståndströskelvärdet Z1, men underskrider ett andra drifttillståndströskelvärde Z2 och i så fall variera öppningsgraden i ett mellanliggande övergångsområde där fluidflödet från hydraulcylinderns minussida 15:2 till plussida 15:1 med en i förväg bestämd reglerkarakteristik med en i förväg bestämd duration gradvis reduceras under följande av en negativ gradient allteftersom pumpmatningstrycket P på hydraulcylinderns 4c plussida 15:1 ökar (se även fig. 4).

I fig. 3 betecknas hydraulcylinderns 4c kolvstång med 15:3 varvid i enlighet med differentialkolvprincipen kommer kolvstångens valda diameter och kolvens area på kolvstångssidan i förhållande till arean på kolvsidan att påverka hur föraren upplever att timmergripen 4 uppträder vid snabbgång under det första drifttillståndströskelvärdet Z1, dvs. då timmergripen är väsentligen obelastad. På liknande sätt är det i enlighet med uppfinningen väsentligt att den av föraren upplevda övergången mellan det första och andra drifttillståndströskelvärdet Z1, Z2 uppvisar en så lång duration eller varaktighet som dimensioneringsmässigt är så anpassad att föraren inte upplever problem med att timmergripen 4 förlorar gripkraft på slutet av ett gripförlopp.

I enlighet med uppfinningen är det tryckavkännande ventilorganet 21 konfigurerat att anordnas med varierande grad av längre eller kortare duration genom att på förhand konfigurera ventilorganets reglerkarakteristik i form av en negativt avtagande kurva eller en negativ gradient som en nedåt lutande rät linje mellan nämnda första och andra drifttillståndströskelvärdet Z1, Z Vid en närmare studie av den negativa gradienten i diagrammet i fig. 4, som grafiskt illustrerar en vald längre eller kortare duration, bör det underförstås att önskat växlingstryck kan bildas som en i förväg bestämd kvot baserad på ett valt pumpmatningstryckförhållande xP mellan pumpmatningstrycket P vid det första drifttillståndströskelvärdet Z1 och vid det andra drifttillståndströskelvärdet Z2. Vid exempelvis ett pumpmatningstryck P= 21 MPa (200 bar) vid Z2 och en duration med en vald kvot på exempelvis “A erhålls ett pumpmatningstryck på ca 5 MPa (50 bar) som ett växlingstryck för Z1 vid övergång från 100% regenerativ drift som utefter nämnda kurva eller gradient gradvis och relativt långsamt reduceras ned till 0 % regenerativ drift vid Z I enlighet med uppfinningen kan ventilorganet 21 vara konfigurerat att tillhandahålla en relativt lång regenerativ driftsduration RD där en gradvis övergång från det förstadrifttillståndströskelvärdet Z1 och det andra drifttillståndströskelvärdet Z2 bildar grafiskt en negativt avtagande kurva eller gradient vars regenerativa driftsduration RD styrs av en för gradienten vald riktningskoefficient beräknad som en kvot (Z1/Z2) mellan det första drifttillståndströskelvärdet Z1 och det andra drifttillståndströskelvärdet Z2. I enlighet med uppfinningen bör nämnda kvot understiga 0.5 (<0.5) för att övergången inte skall inverka negativt på förarens körupplevelse och arbetskapacitet vid timmerhantering. I ett föredraget utförande av uppfinningen kan kvoten (Z1/Z2) mellan det första drifttillståndströskelvärdet Z1 och det andra drifttillståndströskelvärdet Z2 för den regenerativa driftsdurationen RD ligga i intervallet 0.3-0.

I ett utförande av uppfinningen som visas i fig. 3 kan ventilorganets 21 vara utrustad med varierbar inställning av ventilens fjäder och därmed också reglerkarakteristik kan konfigureras att växla på önskat sätt mellan det första drifttillståndströskelvärde Z1 och det andra drifttillståndströskelvärdet Z2. I ett annat alternativ utförande av uppfinningen kan ventilorganet 21 vara konfigurerbar genom en ventil med lämplig flödeskarakteristik väljs på förhand.

Vid ett timmerfordon i enlighet med föreliggande uppfinning har det visat sig lämpligt att välja en kvot för ett växlingstryck vid pumptrycket P mellan det första drifttillståndströskelvärdet Z1 och det andra drifttillståndströskelvärdet Z2, dvs. (Z1/Z2) som understiger 1/2 och företrädesvis ligger mellan 1/3-1/4 eller mellan 1/3-1/ Ventilorganet 21 kan även vidare vara konfigurerat att fastställa om pumpmatningstrycket P på hydraulcylinderns 4c plussida 15:1 överskrider det andra drifttillståndströskelvärdet Z2 och i så fall driva i ett tredje drifttillstånd där ventilorganet 21 är helt öppet och väsentligen allt fluidflöde från hydraulcylinderns 4c minussida 15:2 leds till tank 16. I detta läge arbetar hydraulsystemet 11, 12 på konventionellt sätt utan regenerering. Regenereringsgraden är härvid noll.

I en utföringsform av uppfinningen kan ventilorganet 21 innefatta ett reglerbart (ställbart) ventilorgan 21 av tryckavkännande typ vilket via nämnda pilotledning 21:1 är känsligt för ett pumpmatningstryck P på hydraulcylinderns 4c plussida varvid avgiven mängd fluidflöde från hydraulcylinderns 4c minussida 15:2 till plussida 15:1 automatiskt regleras genom ventilorganets 21 öppningsgrad i vilket det ventilorganet 21 är konfigurerat att leda allt fluidflöde (100% regenerering)från hydraulcylinderns 4c minussida 15:2 till plussida15:1 när hydraulcylindern 4c opererar med ett tryck på plussidan som ligger under ett i förväg bestämt första drifttillståndströskelvärde Z1 (se även fig. 4). Med 22 betecknas en andra backventil vilken är anordnad till nämnda andra ledning 15B, parallellt med ventilorganet 21, för att hindra fluidflöde till tank men att tillåta ett fluidflöde med pumpmatningstryck P via manöverventilen 18 till hydraulcylinderns 4c minussida för att förmå hydraulcylindern att utföra minusslag och därmed röra sig till ett hopskjutet läge.

Som framgår av hydraulschemat i fig. 3 kan nämnda första backventil 20 vara av fjärrstyrd typ i vilket den genom inverkan av en pilotledning 20:1 är känslig mot ett pumpmatningstryck P i den andra ledningen 15B. Vid avkännande av ett i förväg bestämt pumpmatningstryck P i hydraulcylinderns 4c andra ledning 15B stänger backventilen 20 mot fluidflöde från hydraulcylinders 4c minussida 15:2 till dess plussida 15:1. Med 21 :2 betecknas en i ventilorganet 21 ingående andra pilotledning för dränering av ventilorganet 21 för att undvika problem med uppträdande mottryck vid omställning av manöverventilen 18 till ett läge för leverans av fluidflöde från pumpen 15 till hydraulcylinderns 4c minussida 15:2 vid omställning av hydraulcylindern 4c till ett hopskjutet läge och därmed timmergripen 4 till ett öppet läge.I ett alternativt utförande av uppfinningen kan nämnda reglerbara och tryckavkännande ventilorgan 21 utgöras av en tre ports lasthållningsventil av pilottyp med integrerad backventil och dränering för att undvika ovan nämnda problem med mottryck. I denna del bör det underförstås att pumptrycket P på hydraulcylinderns 4c plussida 15:1 styr den aktuella lasthållningsventilens öppningsgrad. Nämnda lasthållningsventil 21 kan i ytterligare ett alternativt utförande vara utrustad med ställbar reglerkarakteristik. Lasthällningsventilen 21 kan med fördel även vara av balanserat utförande för att kunna kontrollera rörelsen på ett sätt som nära överensstämmer med en mer avancerad PWM-pulsstyrd proportionalventil.

I fig. 4 illustreras ett exempel vid hur ett timmerhanteringsfordon enligt uppfinningen kan arbeta vid hantering av timmer 9 med en timmergrip 4 vid fordonets lastutrymme 3. Fordonsföraren förflyttar kranen 2 och därmed timmergripen 4 så att den befinner sig rakt över det timmer 9 som skall hanteras med avseende på fordonets lastutrymme Lokalisering av timmer I ett första arbetssteg ”tomkörs” timmergripen 4 vid vilket steg timret 9 i lastutrymmet 2 lokaliseras. Timmergripens 4 gripklopar 4a, 4b är härvid isärsvängda till ett timmermottagningsläge varvid hydraulcylindern 4c befinner sig i sitt kortaste hopskjutna läge med kolven i ett bottenläge. Hydraulcylinderns 4c minuskammare 15:2 är således helt fylld med fluid medan pluskammaren 15:1 är tömd på sitt fluidinnehäll vilket bör inses om den schematisk visade hydraulcylindern i fig. 3 studeras närmare. Regenereringsgraden i timmergripens 4 hydraulcylinder 4c är härvid 100%.

Insamling av timmer I ett andra arbetssteg börjar föraren stänga timmergripen 4. Så länge pumptrycket P på hydraulcylinderns 4c plussida 15:1 är lägre än växlingstrycket dvs. P < Z1 är timmergripens 4 funktion 100% regenerativ varvid gripen 4, på grund av differentialkolvprincipen emedan hydraulcylinders 4c båda kamrar 15:1, 15:2 är trycksatta, kommer hydraulcylinderns kolv och därmed timmergripens klor 4a, 4b att röra sig med snabbgång men med lägre kraft på grund av differentialförhållandet så länge kolven är väsentligen obelastad. Följaktligen leds all fluid från hydraulcylinderns 4c minussida 15:2 till plussida 15:1 via den tredje ledningen 15C och backventilen 20. Inget flöde leds via den andra ledningen 15B i retur till tank Kontakt med, och infånqande av timmer I detta tredje arbetssteg börjar timmergripen 4 flytta timmer 9 från sidorna i lastutrymmet 9 och vidare in mot timmergripens centrala mitt. Pumptrycket P på hydraulcylinderns 4c plussida 15:1 är fortfarande under växlingstrycket Z1 och funktionen är 100% regenerativ varvid timmergripens 4 gripklor 4a, 4b förflyttar sig mot varandra med snabbgång.

Gripande om timmer - Start reducering I det fjärde arbetssteg har timmergripen 4 insamlat ihop tillräckligt med timmer 9 för att lasten skall resultera i att pumptrycket P på hydraulcylinderns 4c plussida 15:1 överstiger växlingstrycket Z1. Ventilorganet 21 ser till att den andra ledningen 15B, dvs. returledningen till tank 16 öppnar proportionellt genom att ventilorganets 21 första pilotledningen 21:1 på plussida 15:1 börjartrycksättas. Fluidflödet i den andra ledningen 15B (returledningen) ökar successivt samtidigt som fluidflödet över den tredje ledningen 15C och backventilen 20 minskar i motsvarande grad. Hastigheten på funktionen minskar motsvarande. Tack vare detuppfinningsenligt långa övergångsområdet mellan de durationsgränser som definieras mellan det första drifttillståndströskelvärdet Z1 och det andra drifttillståndströskelvärdet Z2 kommer föraren i praktiken inte att märka av timmergripens 4 hastighetsreduktion när den växlar mellan nämnda respektive driftslägen. Tack vare att ventilorganet 21 är ställbart blir det möjligt att variera durationsgränserna och således välja en gradvis övergång och önskad riktnings- koefficient för den negativa gradienten med kortare eller längre duration mellan de båda växlingstrycken Z1, Z2, vilket illustreras grafiskt i diagrammet i fig.

Slut på överqånq - dubbelverkande Pumptrycket P på hydraulcylinderns 4 plussida 1521 har uppnått ett i förväg bestämt inställningstryck Z2. Ventilorganet 21 är helt öppet och inget flöde går via den tredje ledningen 15C och backventilen 2. Kolvens och därmed timmergripens 4 hastighet vid griprörelse har minskat motsvarande kolvens areaförhållande. Den area som pumptrycket P verkar mot motsvarar kolvens hela area.

Gripande om timmer med hållkraft Timmergripens 4 griprörelse är avslutad varvid maximalt pumptryck Pmax för funktionen har uppnåtts. Timret 9 hålls således med full hållkraft i timmergripen Öppning av timmerqrip - minusslag Genom omställning av manöverventilen 18 leds pumptrycket P ut i den andra ledningen 15B varvid hydraulcylinderns 4 minussida 1522 trycksätts samtidigt som plussidan 1521 ansluts till tank 16. Fluidflödet hindras att strömma från hydraulcylinderns 4c minussida 1522 till plussida 1521 genom att backventilens 20 pilotledning 2021 från minussida trycksätts. Vid hydraulcylinderns 4 minusslag strömmar fluid förbi ventilorganet 21 via den parallella backventilfunktionen 22.

Claims (5)

1. Timmerhanteringsfordon (1), innefattande ett lastutrymme (3) för timmer (9), en kran (2) med timmergrip (4) för hantering av timmer till och från lastutrymmet, en hydraulcylinder (4c) för manövrering av timmergripen, ett hydraulsystem (11, 12) uppvisande en motordriven pump (15), en tank (16) för ett fluid samt en manöverventil (18) med vilken ett under pumpmatningstryck (P) ställt fluidflöde selektivt kan levereras till en plussida (15:1) hos hydraulcylindern via en till densamma ansluten första ledning (15A) respektive en minussida (15:2) via en till densamma ansluten andra ledning (15B), kännetecknat av att hydraulsystemet (11, 12) uppvisar, en tredje ledning (15C) vilken medger ett regenerativt fluidflöde från hydraulcylinderns (4c) minussida (15:2) till plussida (15:1), ett tryckavkännande ventilorgan (21) vilket är anordnat till den andra ledningen (15B), och vilket ventilorgan (21) är konfigurerat att; driva i ett första driftstillstånd där ventilorganet (21) är stängt och fluidflöde från hydraulcylinderns (4c) minussida (15:2) till plussida (15:1) leds via nämnda tredje ledning (15C), motta en tryckindikering som indikerar ett pumpmatningstryck (P) på hydraulcylinderns (4c) plussida (15:1), fastställa om pumpmatningstrycket (P) ligger över ett första drifttillståndströskelvärde (Z1) och i såfall driva i ett andra drifttillstånd där ventilorganet (21) är öppet och fluidflöde från hydraulcylinderns (4c) minussida (15:2) leds till tank (16), varvid ventilorganet (21) är konfigurerat att; fastställa om pumpmatningstrycket (P) på hydraulcylinderns plussida (15:1) överskrider det första drifttillståndströskelvärdet (Z1), men underskrider ett andra drifttillståndströskelvärde (Z2) och i såfall variera öppningsgraden i ett mellanliggande övergångsområde där fluidflödet från hydraulcylinderns (4c) minussida (15:2) till plussida (15:1), med en i förväg bestämd reglerkarakteristik, gradvis reduceras allteftersom pumpmatningstrycket (P) på hydraulcylinderns (4c) plussida (15:1) ökar _ Timmerhanteringsfordon (1) enligt kravet 1, varvid det tryckavkännande ventilorganet (21) vidare är konfigurerad att; fastställa om pumpmatningstrycket (P) på hydraulcylinderns (4c) plussida (15:1) överskrider det andra drifttillståndströskelvärdet (Z2) och i så fall driva i ett tredje drifttillstånd där ventilorganet (21) är helt öppet och allt fluidflöde från hydraulcylinderns (4c) minussida (15:2) leds till tank (16).
2. Timmerhanteringsfordon (1) enligt något av kraven 1 - 2, innefattande en första backventil (20) vilken är anordnad till den tredje ledningen (15C) för att förhindra fluidflöde från hydraulcylinderns (4c) plussida (15:1) till minussida (15:2). _ Timmerhanteringsfordon (1) enligt kravet 3 eller-4, varvid nämnda första backventil (20) är känslig för ett fluidflöde med ett pumpmatningstryck (P) i hydraulcylinderns (4c) andra ledning (15B) i vilket tillstånd den tredje ledningen (15C) genom inverkan av backventilen spärras mot fluidflöde. _ Timmerhanteringsfordon (1) enligt något av kraven 4-ë 1 - 4, innefattande en andra backventil (22) vilken är anordnad parallellt med det tryckavkännande ventilorganet (21) för ledande av ett fluidflöde med pumpmatningstryck (P) i den andra ledningen (15B) förbi det tryckavkännande ventilorganet (21) och vidare till hydraulcylinderns minussida (15:2). _ Timmerhanteringsfordon (1) enligt något av kraven 4-1 1 - 5, varvid det tryckavkännande ventilorganet (21) är konfigurerat med en varaktigt gradvis avtagande regenerativ driftsduration (RD) baserad på ett pumpmatningstryckförhållande (XP) mellan det första drifttillståndströskelvärdet (Z1) och det andra drifttillståndströskelvärdet (Z2) som understiger 0.5 (<0_5)_ _ Timmerhanteringsfordon (1) enligt kravet 8§, varvid den regenerativa driftsdurationens gradvis avtagande varaktighet (RD) är baserad på ett pumpmatningstryckförhållande (XP) mellan det första drifttillståndströskelvärdet (Z1) och det andra drifttillståndströskelvärdet (Z2) i intervallet 0_3-0_1_
3. .Timmerhanteringsfordon (1) enligt något av kraven 4_'l9 1 - 7, varvid det tryckavkännande ventilorganet (21) innefattar en lasthållningsventil.
4. .Timmerhanteringsfordon (1) enligt kravet 44 å, varvid lasthållningsventilen är av balanserat utförande.13. Timmergrip (4) innefattande en hydraulcylinder (4c) för manövrering av timmergripen, och ett hydraulsystem (12), omfattande, en första ledning (15A) ansluten till en plussida (15:1) hos hydraulcylindern, en andra ledning (15B) ansluten till en minussida (15:2) hos hydraulcylindern kännetecknad av att hydraulsystemet (12) uppvisar, en tredje ledning (15C) vilken medger ett regenerativt fluidflöde från hydraulcylinderns (4c) minussida (15:2) till plussida (15:1), ett tryckavkännande ventilorgan (21) vilket är anordnat till den andra ledningen (15B), och vilket ventilorgan (21) är konfigurerat att; driva i ett första driftstillstånd där ventilorganet (21) är stängt och fluidflöde från hydraulcylinderns minussida (15:2) till plussida (15:1) leds via nämnda tredje ledning (15C), motta en tryckindikering som indikerar ett pumpmatningstryck (P) på hydraulcylinderns (4c) plussida (15:1), fastställa om pumpmatningstrycket (P) ligger över ett första drifttillståndströskelvärde (Z1) och i såfall driva i ett andra drifttillstånd där ventilorganet (21) är öppet och fluidflöde från hydraulcylinderns (4c) minussida (15:2) avsett att ledas till en tank (16), fastställa om pumpmatningstrycket (P) ligger över ett andra drifttillståndströskelvärde (Z2) och i så fall helt öppna nämnda ventilorgan (21), att så länge pumpmatningstrycket (P) ligger över det första drifttillståndströskelvärdet (Z1) men under det andra drifttillständströskelvärdet (Z2) åstadkomma en varaktigt gradvis avtagande regenerativ driftsduration (RD) baserad på ett på förhand valt pumpmatningstryckförhållande (XP), mellan det första drifttillständströskelvärdet (Z1) och det andra drifttillståndströskelvärdet (Z2), som understiger 0.5 (<0.
5. 5) eller företrädesvis ligger i intervallet 0.3-0.1.