SE538131C2

SE538131C2 - System och förfarande för möjliggörande av autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon

Info

Publication number: SE538131C2
Application number: SE1451385A
Authority: SE
Inventors: Daniel Frylmark; Linus Bredberg
Original assignee: Scania Cv Ab
Priority date: 2013-11-21
Filing date: 2014-11-19
Publication date: 2016-03-15
Also published as: WO2015076732A1; EP3072024A1; EP3072024A4; SE1451385A1

Abstract

Sammandrag Uppfinningen avser ett system (200) for mojliggorande av autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon, innefattande ett externt styrsystem (205) anordnat att generera en signal (Si) innefattande atminstone en styrparameter for styrning av namnda motorfordon, och ett fordonsinternt styrsystem (270) innefattande en styrenhet (220) , Hos systemet (200) ãr ett datagrdnssnitt (210) anordnat i kommunikativ fOrbindelse med det externa styrsystemet (205) och det fordonsinterna styrsystemet (270), varvid datagrdnssnittet (210) är anordnat att overfora signalen (Si) fran det externa styrsystemet (205) till det fordonsinterna styrsystemet (270). Ndmnda styrenhet (220) är vidare anordnad att avgiira huruvida ett fOrutbestamt tillstand rader hos namnda motorfordon (100) for att tillata initiering av autonom drift och/eller extern styrning, dal- det forutbestamda tillstandet has namnda motorfordon (100) innefattar att motorfordonet (100) star stilla. Uppfinningen avser aven ett fOrfarande fOr mOjliggorande av autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon samt ett motorfordon (100; 110) innefattande ett sadant system (200).

Description

System och forfarande far mojliggorande av autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon TEKNIKENS OMRADE FOreliggande uppfinning avser ett system for mOjliggorande av autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon, ett forfarande for mOjliggorande av autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon samt ett motorfordon innefattande ett sadant system.

UPPFINNINGENS BAKGRUND OCH KAND TEKNIK Att framfOra ett motorfordon staller hoga krav pa operatOren dã det finns manga komplexa forutsagbara och oforutsagbara situationer att ta hansyn till.

Det finns idag hjalpmedel for att underlatta operatorens arbete, sasom adaptiv farthallare, nOdbroms, kOrfaltsvarnare och liknande. Dessa hjalpmedel kraver dock att det finns en operatOr i motorfordonet som sjalv kan bedoma situationen och vidta lampliga atgarder.

OperatOren utgor en star del av driftskostnaden fOr ett motorfordon, aven i de korfall dâ belastningen pa operatOren är valdigt lag. Detta är exempelvis fallet i gruvapplikationer dar korningarna ofta bestar av att lasta pa vid en punkt, for att darefter kOra till en andra punkt och lasta ay. Ett annat exempel är vid transport av resendrer mellan ett flygplan och en flygplatsterminal. I dessa ap- plikationer är trafikfOrhallandena kontrollerade och det fOrekommer inte nagra fotgangare, cyklister eller liknande stOrningar. Gruvor exempelvis, är dessutom ofta lokaliserade pa sa satt att det kravs transport och infrastruktur for personalen. Detta genererar stora kostnader. For att minimera kostnaderna är det darfor Onskvart att i vissa typer av drift helt automatisera motorfordonens framfo- rande. 1 Far att, pa ett sdkert salt, framfara ett motorfordon autonomt, det viii saga utan att en operator/fOrare styr motorfordonet pa plats i fordonet, kravs en god uppfattning om motorfordonets omgivning. Detta kan astadkommas genom anvandning av sensorer med hog precision och avancerad informationsbearbet- fling samt kommunikation mellan motorfordonets olika styrenheter. Att utveckla och implementera en sadan losning for autonom drift eller fjarrstyrning av ett motorfordon är tidskrdvande och kostsamt.

Olika farfaranden och system har fareslagits i den kanda tekniken far att astadkomma autonom drift. Till exempel visas i dokument US 2012/0239238 Al hur en industriell truck styrs autonomt langs med en definierad bana genom anvdndning av ett styr- och navigationssystem. Styr- och navigationssystemet skapar och skickar ett kommando gallande hastighet via ett kommunikationsndtverk till en processormodul. Processormodulen skickar vidare kommandot till truckens styrenhet, vilken i sin tur styr drivsystemet utifran ndmnda kom- mando. Banan kan definieras genom en kabel under golvet, tejp eller andra ref erenser pa golvet, vilka styr- och navigationssystemet kanner ay. Denna lasning astadkommer forvisso autonom drift av trucken men krdver en pa for-hand definierad bana langs med vilken trucken ska framforas samt ett internt styr- och navigeringssystem.

Trots kdnda lasningar pa omradet finns det fortfarande ett behov av att vidareutveckla ett kostnadseffektivt system och farfarande far autonom drift av ett motorfordon. Hari anges kostnadseffektivt i termer av utvecklingskostnader och driftkostnader.

SAMMANFATTNING AV UPPFINNINGEN Ett syfte med fareliggande uppfinning är att astadkomma ett system for mojlig- gorande av autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon, for vilket system kostnader minimeras. 2 Ett ytterligare syfte med foreliggande uppfinning är att astadkomma ett system fOr mojliggorande av autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon, vilket system ãr sakert for motorfordonet samt for objekt och personer i dess omgivning.

Ett annat syfte med fOreliggande uppfinning ãr att astadkomma ett system for mojliggorande av autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon, varvid namnda system mOjliggar anvandandet av redan befintliga paketlOsningar fOr autonom drift och/eller extern styrning.

Ett ytterligare syfte med foreliggande uppfinning är att astadkomma ett system for mojliggorande av autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon, varvid namnda system begransar dtkomsten av fordonsinterna funktioner for externa anvandare.

Ett syfte med fOreliggande uppfinning är att astadkomma ett kostnadseffektivt forfarande for mojliggOrande av autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon.

Ett syfte med fOreliggande uppfinning är att astadkomma ett forfarande fOr mojliggorande av autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon, vilket forfarande ãr sakert for motorfordonet samt for objekt och personer i dess omgivning.

Ett annat syfte med fOreliggande uppfinning är att astadkomma ett fOrfarande for mojliggorande av autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon, varvid detta forfarande mOjliggor anvandandet av redan befintliga paketlosningar for autonom drift och/eller extern styrning.

Ett ytterligare syfte med foreliggande uppfinning är att astadkomma ett forfa- rande fOr majliggOrande av autonom drift och/eller extern styrning av ett motor- 3 fordon, varvid detta forfarande begransar atkomsten av fordonsinterna funktioner fur externa anvandare.

Ovanstaende syften uppnas genom ett system enligt patentkrav 1 samt genom ett forfarande enligt patentkrav 10.

Enligt en aspekt av foreliggande uppfinning tillhandahalles ett system for mOjliggOrande av autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon innefattande: - ett externt styrsystem anordnat att generera en signal innefattande atminsto- ne en styrparameter fOr autonom drift och/eller extern styrning av namnda motorfordon, - ett fordonsinternt styrsystem innefattande en styrenhet, och - ett datagranssnitt anordnat i kommunikativ forbindelse med det externa styr- systemet och det fordonsinterna styrsystemet, varvid datagranssnittet ãr an- ordnat att OverfOra signalen fran det externa styrsystemet till det fordonsinterna styrsystemet, och varvid namnda styrenhet är anordnad att avgara huruvida ett forutbestamt tillstand rader hos namnda motorfordon fOr att tillata initiering av autonom drift och/eller extern styrning, dãr det forutbestamda tillstandet hos namnda motorfordon innefattar att motorfordonet star stilla, varvid namnda styrenhet är anordnad att validera namnda signal fran namnda externa styrsystern och varvid ndmnda styrenhet är anordnad att avbryta autonom drift och/eller extern styrning av namnda motorfordon, dâ namnda signal fran namnda externa styrsystem vid valideringen ej uppfyller atminstone ett pa fOr- hand bestamt kriterium.

Valideringen innefattar lampligen kontroll av atminstone ett pa forhand bestamt kriterium.

Foretradesvis är det externa styrsystemet anordnat att generera ett flertal sig- naler innefattande parametrar fOr autonom drift och/eller extern styrning av motorfordonet. 4 Enligt en aspekt av foreliggande uppfinning tillhandahalles ett system far majliggorande av extern styrning av ett motorfordon innefattande: - ett externt styrsystem anordnat att generera en signal innefattande atminsto- ne en styrparameter far extern styrning av namnda motorfordon, - ett fordonsinternt styrsystem innefattande en styrenhet, och - ett datagranssnitt anordnat i kommunikativ forbindelse med det externa styrsystemet och det fordonsinterna styrsystemet, varvid datagranssnittet ãr anordnat att Overfara signalen fran det externa styrsystemet till det fordonsinterna styrsystemet, och varvid namnda styrenhet är anordnad att avgara huruvida ett forutbestamt tillstand rader hos namnda motorfordon far att tillata initiering av extern styrning, dar det forutbestamda tillstandet hos namnda motorfordon innefattar att motorfordonet star stilla.

Enligt en aspekt av fareliggande uppfinning tillhandahalles ett system far maj- liggarande av autonom drift av ett motorfordon innefattande: - ett externt styrsystem anordnat att generera en signal innefattande atminstone en styrparameter far autonom drift av namnda motorfordon, - ett fordonsinternt styrsystem innefattande en styrenhet, och - ett datagranssnitt anordnat i kommunikativ farbindelse med det externa styr- systemet och det fordonsinterna styrsystemet, varvid datagranssnittet är anordnat att overfora signalen fran det externa styrsystemet till det fordonsinterna styrsystemet, och varvid namnda styrenhet är anordnad att avgara huruvida ett forutbestamt tillstand rader hos namnda motorfordon far att tillata initiering av autonom drift, ddr det farutbestamda tillstandet hos namnda motorfordon inne- fattar att motorfordonet star stilla.

Foretradesvis innefattar det fordonsinterna styrsystemet ett flertal styrenheter.

Hari kan en signal eller signaler avse ett meddelande eller flera meddelanden innefattande en eller flera signaler. En signal hos ett meddelande kan innefatta en eller flera parametrar.

Enligt en aspekt av foreliggande uppfinning är datagranssnittet anordnat i kommunikativ forbindelse med styrenheten hos det fordonsinterna styrsystemet. Styrenheten mottager darmed signalen som via datagranssnittet overfOrs fran det externa styrsystemet till det fordonsinterna styrsystemet.

Det fordonsinterna styrsystemet är foretrddesvis en del av motorfordonet i dess grundutfOrande. Dã motorfordonet framfOrs bemannat av en operatOr/fOrare styrs motorfordonet via det fordonsinterna styrsystemet. Genom att anordna ett datagranssnitt hos motorfordonet, vilket datagranssnitt ãr i kom- munikativ forbindelse med det externa styrsystemet och det fordonsinterna styrsystemet, mOjliggors tvavagskommunikation mellan det externa styrsystemet och det fordonsinterna styrsystemet. Granssnittet är sdledes konfigurerat for kommunikation mellan det fordonsinterna styrsystemet och det externa styrsystemet. Granssnittet kan utgora en del av det fordonsinterna styrsyste- met. Pa sâ salt mOjliggOrs anvandande av ett pa marknaden redan befintligt externt styrsystem fOr autonom drift och/eller extern styrning, kopplat till motorfordonet. Motorfordonet behover saledes inte vid tillverkning fOrses med kostsamma system och verktyg for att astadkomma autonom drift och/eller extern styrning, utan koparen av motorfordonet kan vid ett senare tillfälle tillkoppla ett befintligt externt styrsystem for autonom drift och/eller extern styrning till det fOr andamalet konfigurerade datagranssnittet och det fordonsinterna styrsystemet. Darmed astadkommes en tidseffektiv och kostnadseffektiv lOsning fOr mOjliggOrande av autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon. Genom att den, av det externa styrsystemet, genererade signalen fOrst mottages hos datagranssnittet begransas det externa styrsystemets atkomst av det fordonsinterna styrsystemet. Detta är sdrskilt fordelaktigt dd. det fordonsinterna styrsystemet kan innefatta information och funktioner som fordonstillverkaren ej vill att externa anvandare ska ha tillgang till. Samtidigt kan abstraktionsnivan ho- jas gentemot det externa styrsystemet for att forenkla anvandandet. Pa samma salt medfor systemet enligt fOreliggande uppf inning att det externa styrsystemet inte kan ta Over motorfordonets styrning utan att dess signaler fOrst har 6 passerat datagranssnittet. Datagranssnittet medfor aven att paverkan pa motorfordonet minimeras i de fall som inkoppling av det externa styrsystemet sker pa ett felaktigt salt.

Motorfordonet kan saledes styras antingen manuellt av en operator hos motor- fordonet eller autonomt eller externt genom det externa styrsystemet.

Fordonet kan drivas autonomt i ett farsta lage och drivas operatOrsstyrt (manuellt eller externt) i ett andra lage. En operator, exempelvis en farare, kan sá- ledes anvanda samma datagranssnitt som vid autonom drift nar operatoren onskar styra fordonet externt. Namnda operator kan saledes styra fordonet externt medelst ett manoverorgan, dar operatoren star placerad externt/vid sidan av fordonet, exempelvis i en korg eller en s.k. sky-lift eller manuellt via reglage anordnade i en hytt hos fordonet.

Det externa styrsystemet definieras som ett styrsystem som tillhandahalls och installeras av en part annan an fordonstillverkaren. Det externa styrsystemet kan innefatta enheter som är anordnade hos motorfordonet och/eller enheter som inte är anordnade hos motorfordonet. Det externa styrsystemet innefattar larnpligen hardvara i form av sensorer, navigeringssystem, kameror och lik- nande f6r positionsbestamning av motorfordonet och fOr att fortlOpande detektera exempelvis objekt, hinder, personer och djur, fOr att erhalla en god omvarldsuppfattning. Larnpligen innefattar det externa styrsystemet aven atminstone en styrenhet, som mottager instruktioner gallande den anskade driften av motorfordonet.

Vid autonom drift av motorfordonet erhaller styrenheten hos det externa styrsystemet instruktioner pa en hag niva, exempelvis kor Iran en position A till en position B. Namnda styrenhet kan vidare vara anordnad i kommunikativ for- bindelse med externa enheter sasom en elektronisk kartdatabas eller andra liknande system, som kan bidra med information som kan paverka den autonoma driften av narnnda motorfordon. Namnda styrenhet bearbetar signaler 7 fran ovan namnda hardvara och/eller de externa enheterna tillsammans med instruktionerna och fordonsparametrar, for att faststalla en lamplig rutt fOr motorfordonet. Fordonsparametrarna kan utgoras av fordonsvikt, fordonshOjd, accelerationsformaga etc. Namnda styren het faststaller vidare lampliga styr- parametrar for autonom styrning av motorfordonet enligt den bestamda rutten.

Styrparametrarna innefattar instruktioner pa en lag nivã och kan avse styrvinkel, lampligt vaxelsteg hos en transmission, bromsverkan, acceleration hos motorfordonet, vinkelhastighet och/eller vridmoment hos ratten och liknande detaljerade styrparamentrar. Den av det externa styrsystemet genererade sig- nalen innefattar atminstone en sadan lagnivastyrparameter.

Vid extern styrning av motorfordonet faststaller styrenheten hos det externa styrsystemet styrparametrar baserat pa en fran en operator Onskad framforing av motorfordonet. Med extern styrning kan avses fjarrstyrning av ett motorfor- don medelst fjarrstyrningsorgan sâ som en barbar dator, en fjarrkontroll, joys- tick eller liknande organ hanterade av en operator. Det externa styrsystemet kan exempelvis innefatta en dator arrangerad hos fordonet och granssnittet kan utgoras av en signalledning, varvid en operator medelst en knapptryckning exempelvis kan onska att accelerera, decelerera, vaxla och/eller svanga mo- torfordonet. Styrparametrarna hos signalen fran det externa styrsystemet inne- fattar precis som vid autonom drift av motorfordonet instruktioner pa en lag niva och kan avse styrvinkel, lamplig vaxel, bromsverkan, acceleration och liknande detaljerade styrparametrar.

En styrparameter kan aven benamnas begaran. Saledes till handahaller det externa styrsystemet en begaran gallande exempelvis en hastighet, med vilken motorfordonet bar framforas. Begaran frail det externa styrsystemet Over-fors via datagranssnittet till det fordonsinterna styrsystemet, som bearbetar begaran och avgiir om begaran ska exekveras. Enligt en utforingsform innefat- tar signalen fran det externa styrsystemet en begaran, som utgors av en posi- tiv eller negativ hastighets- och/eller bromsbegaran samt en Onskad styrvinkel. Alternativt innefattar signalen f ran det externa styrsystemet en begaran, som 8 utgors av en accelerations- och/eller decelerationsbegaran samt en onskad styrvinkel. Alternativt innefattar signalen fran det externa styrsystemet en begaran, som utgors av en vinkelhastighet och/eller rattmoment.

Foretradesvis genererar det externa styrsystemet fortlOpande ett flertal signa- ler innefattande en eller flera styrparametrar/begaran.

FOretradesvis innefattar det fordonsinterna styrsystemet ett flertal manOvreringssystem anordnade i kommunikativ fOrbindelse med det fordonsinterna styrsystemets styrenhet. Namnda styrenhet overfor saledes signaler innefat- tande styrparametrar till manovreringssystemen som clamed styr motorfordonet. Manovreringssystemen utgors lampligen av ett bromsstyrningssystem for styrning av exempelvis fardbroms, hjalpbroms och parkeringsbroms, drivorgan och/eller styrorgan. Med hjalpbroms kan avses retarder, avgasbroms, elektrisk hjalpbroms eller liknande. Manovreringssystemen utgors vidare lampligen av ett motorstyrningssystem fOr styrning av motorfordonets motor och framdrivning samt ett vaxlingsstyrningssystem for styrning av vaxling hos motorfordonet. Manovreringssystemen utgors saledes av system, som via det fordonsinterna styrsystemets styrenhet paverkar bland annat motorfordonets hastighet och riktning.

Enligt en aspekt av fOreliggande uppfinning ãr styrenheten hos det fordonsinterna styrsystemet anordnad fOr kommunikation med manOvreringssystemen via en kommunikationsbuss. Kommunikationsbussen innefattar lampligen en CAN-buss eller annan standard Mr databverfOring.

Genom att kontrollera huruvida ett forutbestam tillstand rader hos motorfordonet och genom att endast tillata initiering av autonom drift och/eller extern styrning av namnda motorfordon dã namnda forutbestamda tillstand racier, uppnas ett sakert och robust system for autonomt och/eller externt framforande av ett fordon. Namnda styrenhet kan genom att kommunicera med motorfordonets 9 manovreringssystem och/eller andra fordonsinterna styrenheter avgora huruvida ett forutbestamt tillstand racier.

Enligt en utfOringsform kan det forutbestamda tillstandet hos namnda motor- fordon innefatta att motorfordonets parkeringsbroms är ilagd och/eller att mo- torfordonets motor ãr avstangd och/eller motorfordonets vaxellada är i neutralt tillstand.

Enligt en utfOringsform kan vissa fOrutbestamda tillstand vara kritiska fOr att initiering av autonom och/eller extern framforning av motorfordonet ska tillatas, medan andra forutbestamda tillstand kan vara icke-kritiska fOr avgorandet huruvida initiering av autonom drift och/eller extern styrning ska tillatas. Harvid uppnas fOrdelaktigt ett sakert system dar endast motorfordon som ar lampliga att framforas autonomt och/eller externt framfors autonomt och/eller externt.

Enligt en utfOringsform av fOreliggande uppf inning tillhandahalles ett system, varvid namnda styrenhet är anordnad att forhindra initiering av autonom drift och/eller extern styrning av namnda motorfordon dã namnda forutbestamda tillstand hos namnda motorfordon ej rader. Detta f6rhindrar att motorfordon som inte är lampliga framfOrs autonomt och/eller externt vilket medfOr att olyckor kan undvikas.

Enligt en utfOringsform av fOreliggande uppf inning tillhandahalles ett system, varvid namnda styrenhet är anordnad att kontrollera atminstone en fordons- funktion hos namnda motorfordon.

Namnda styrenhet kan genom att med signaler kommunicera med fordonets manovreringssystem och/eller andra fordonsinterna styrenheter fa information om funktion hos fordonet, det viii saga information om huruvida alit fungerar som det ska hos fordonet. Den atminstone ena fordonsfunktionen kan vara att en specifik sensor/givare fungerar som den ska, exempelvis en momentindikator, en varvtalsgivare eller liknande. Den atminstone ena fordonsfunktionen 10 kan aven vara att en specifik aktuator som exekverar begdran fran det externa styrsystemet fungerar som den ska. Exempel pa fordonsfunktion att kontrollera kan vara att bromsarna inte är overhettade, att vdxelladan fungerar som den ska, att motorn inte har momentneddragningar, att ddcken inte har punktering och/eller att det finns tillrackligt med luft i bromssystemet. Genom att kontrolle- ra atminstone en fordonsfunktion hos namnda motorfordon kan det, innan fordonet har satts i autonom drift eller styrs externt, avgaras huruvida motorfordonet är lampligt att framfOras autonomt och/eller externt. Pa detta salt uppnas ett sdkert system fOr autonom drift och/eller extern styrning där bade fordonet och dess omgivning skyddas fran att oldmpliga fordon framfOrs autonomt och/eller externt.

Enligt en utfOringsform av foreliggande uppf inning tillhandahalles ett system, varvid ndmnda styrenhet has det fordonsinterna styrsystemet är anordnad att tillata initiering av autonom drift och/eller externt styrning av ndmnda motorfor- don dä namnda fordonsfunktion uppvisar fullgod funktion.

Genom att Ora en kontroll av namnda fordonsfunktion innan fordonet tillats framfOras autonomt och/eller externt, och genom att endast tillata initiering av autonom drift och/eller extern styrning av namnda fordon da ndmnda fordons- funktion uppvisar fullgod funktion uppnas ett sdkert framforande av fordonet, dãr motorfordonet och dess omgivning skyddas fran att ett motorfordon framfOrs autonomt och/eller externt utan exempelvis fungerande bromsar.

Enligt en utfOringsform av fOreliggande uppf inning tillhandahalles ett system, varvid ndmnda styrenhet är anordnad att forhindra initiering av autonom drift och/eller extern styrning av namnda motorfordon cla namnda fordonsfunktion ej uppvisar fullgod funktion.

Enligt en utfOringsform kan vissa fordonsfunktioners funktionalitet vara kritiska for att fordonet ska tillatas att framfOras autonomt och/eller externt, medan andra fordonsfunktioner kan vara icke-kritiska Wm' avgbrandet huruvida namnda 11 fordon far framforas autonomt och/eller externt. Harvid uppnas fordelaktigt ett sakert system dar endast fordon som är lampliga att framfOras autonomt och/eller externt framfors autonomt och/eller externt.

Genom att styrenheten hos det fordonsinterna styrsystemet validerar den in- kommande signalen fran det externa styrsystemet astadkommes en kontroll fore namnda signal overfors till manovreringssystemen och darmed styr motorfordonet. Pa sã satt sakerstalls att inga orimliga eller skadliga signaler, eller signaler som styrenheten inte kan tolka, styr motorfordonet. Detta är sarskilt viktigt da signalen fran det externa styrsystemet innefattar styrparametrar pa lag niva. Valideringen innefattar fOretradesvis kontroll av pa forhand bestamda kriterier gallande det externa styrsystemets signalers format. Exempelvis innefattar valideringen kontroll av den av det externa styrsystemet genererade signalens frekvens, det vill saga hur ofta signaler fran det externa styrsystemet sands. Exempelvis, i det fall signaler är avsedda att sandas var fyrtionde milli- sekund men ett avbrott uppstar, stoppar styrenheten den autonoma driften. Vidare kan vid valideringen kontrolleras en av det externa styrsystemet genererad kontrollsumma. Valideringen innebar att formatet med vilket kommunikation sker via datagranssnittet maste ske enligt tydligt definierade kriterier for att mottagas av det fordonsinterna styrsystemet. Pa sã salt sakerstalls att for- donstillverkaren har kontroll Over hur fordonet styrs och darmed framfOrs aven nar ett externt styrsystem anvands fOr autonom drift och/eller extern styrning. Vidare sakerstalls att det externa styrsystemet är ett godkant och tillatet styrsystem fOr autonom drift och/eller extern styrning av fordonet.

Enligt en utfOringsform innefattar valideringen kontroll av atminstone ett pa for-hand bestamt kriterium avseende rimligheten i begaran fran det externa styrsystemet. Genom att rimligheten hos namnda signal kontrolleras kan begaran som kan skada fordonet undvikas. Ett sadant exempel pa en begaran som skulle kunna skada fordonet kan vara en begaran om att lagga i backvaxeln da fordonet framfors i en viss hastighet. 12 Dá valideringen visar att signalen fran det externa styrsystemet inte uppfyller det atminstone ena pa fOrhand bestamda kriteriet, eller anses vara skadlig for fordonet stoppar styrenheten lampligen signalen fran det externa styrsystemet och den autonoma driften och/eller externa styrningen avbryts. Foretradesvis genererar aven styrenheten en signal fOr intern styrning och overfOr signalen for intern styrning till manavreringssystemen. Harvid uppnas ett robust och sakert system.

Enligt en utfOringsform av fOreliggande uppf inning tillhandahalles ett system, varvid namnda styrenhet är anordnad att faststalla framforingskaraktaristika och/eller en omgivningskonfiguration, dar namnda styrenhet är anordnad att anpassa namnda validering pa basis av namnda faststallda framforingskaraktaristika och/eller namnda faststallda omgivningskonfiguration.

Genom att bestamma framforingskaraktaristika och/eller omgivningskonfigura- tion och basera namnda validering pa basis av dessa parametrar kan lampligheten has de externa styrsignalerna som styr den autonoma driften och/eller den externa styrningen avgOras fran fall till fall. Framforingskaraktaristika kan enligt ett exempel vara fordonets framfOringshastighet. Omgivningskonfigura- tion kan vara en elektronisk representation av en omgivning av namnda motor- fordon. Namnda omgivningskonfiguration kan inbegripa lutningen hos underlaget, strukturer, objekt, personer, djur etc.

Enligt ett exempel kan det vid vissa tillfällen, sasom t ex vid start i backe, vara rimligt att en begaran om broms samtidigt som en begaran om gas begat's.

Samma begaran, dvs. en begaran om broms samtidigt som en begaran om gas begat's, da fordonet framfors vid en viss hastighet, kan anses vara skadlig for fordonet. Genom att framfOringskaraktaristika och/eller omgivningskonfiguration anvands som basis for att validera namnda signal uppnas ett robust, flexibelt och anvandarvanligt system. Enligt ett exempel kan fordonets hastig- het utgOra en parameter som paverkar namnda validering. Enligt ett exempel kan underlagets lutning utgOra en parameter som paverkar namnda validering. 13 Foretradesvis är styrenheten anordnad att, vid ej uppfyllt kriterium, forhindra autonom drift och/eller extern styrning av motorfordonet genom att stoppa sig- nalen fran det externa styrsystemet och ddrmed inte overfara namnda signal till manavreringssystemen.

Ldmpligen ãr styrenheten anordnad att, vid ej uppfyllt kriterium, farhindra auto-nom drift och/eller extern styrning av motorfordonet genom att generera en signal for intern styrning av motorfordonet. Pa sá sdtt astadkommes en intern styrning av motorfordonet nar det pa forhand bestamda kriteriet ej är uppfyllt. Foretradesvis innefattar signalen for intern styrning styrparametrar, som minimerar risken far skador hos motorfordonet och objekt och/eller personer i dess omgivning. Exempelvis innefattar den interna styrningen styrparametrar som medfar att motorfordonet bromsas och/eller stannas/parkeras.

Enligt en aspekt av foreliggande uppfinning genererar styrenheten en signal for intern styrning av motorfordonet cla granssnittet och/eller det fordonsinterna styrsystemet under pagaende autonom drift och/eller extern styrning inte mot- tager nagon signal ails fran det externa styrsystemet. Pa sa satt kan det inter- na styrsystemet exempelvis stanna motorfordonet nal- den autonoma driften och/eller den externa styrningen av nagon anledning har avbrutits. Darmed skyddas bade motorfordonet och objekt och/eller personer i dess omgivning.

Enligt en aspekt av fareliggande uppfinning är styrenheten anordnad att, da autonom drift och/eller extern styrning har forhindrats och styrenheten har genererat en signal for intern styrning, generera en signal innefattande information om att det fordonsinterna styrsystemet styr motorfordonet. Styrenhet är lampligen vidare anordnad att overfara signalen innefattande information om att det fordonsinterna styrsystemet styr motorfordonet fran det fordonsinterna styrsystemet till det externa styrsystemet via granssnittet. Pa sa salt erhaller 14 det externa styrsystemet, och clamed operatoren, information om att det inte styr motorfordonet och varfOr det inte styr motorfordonet.

Enligt en utfOringsform av foreliggande uppf inning tillhandahdlles ett system, varvid namnda styrenhet är anpassad att ater tillâta autonom drift och/eller ex- tern styrning av ett motorfordon efter avbruten autonom drift och/eller extern styrning pa basis av en mottagen signal fran namnda externa styrsystem.

Da den autonoma driften och/eller den externa styrningen har avbrutits kan en operator ater skicka en signal via det externa styrsystemet, där namnda signal innehdller en begaran om att ater fa framfOra fordonet autonomt och/eller externt. Harvid kravs det inte att en operator fysiskt forflyttar sig till namnda for-don fOr att aterigen kunna aktivera den autonoma driften och/eller den externa styrningen vilket skapar ett anvandarvanligt och tidseffektivt system.

Enligt en utfOringsform av fOreliggande uppf inning tillhandahalles ett system, varvid namnda styrenhet är anpassad att validera namnda signal innefattande begaran om att ater fâ framfOra fordonet autonomt och/eller externt fran namnda externa styrsystem.

Signalen fran det externa styrsystemet innefattande begaran om att ater fâ framfOra fordonet autonomt och/eller externt innefattar lampligen operatorsgenererad information. FOretradesvis innefattar valideringen av signalen med begaran om att Ater fa framfOra fordonet autonomt och/eller externt, kontroll av operatOrens behOrighet. OperatOrens behOrighet och sdledes valideringen av signalen baseras lampligen pa den operatorsgenererade informationen i signalen. Genom att namnda signal valideras kan det sakerstallas att signalen kommer fran en operator som är tillaten att framfOra namnda motorfordon autonomt och/eller externt. Genom att validera namnda signal astadkommes ett sakert forfarande.

Styrenheten är anordnad att kontrollera huruvida ndmnda operatorsgenererade information uppfyller kravet pa att namnda fordon ater far tas i bruk fOr autonom drift och/eller extern styrning. Enligt en utforingsform kan den operatorsgenererade informationen vara en specifik kod fran namnda operator.

Styrenheten kontrollerar saledes huruvida signalen uppvisar ran kod och tilla- ter att autonom drift och/eller extern styrning ater tas i bruk dâ signalen uppvisar ran kod. Enligt ett utforingsexempel kan den operatorsgenererade informationen vara en viss sekvens av utfOrda hand lingar av ndmnda operatOr.

En operatOr kan avse en eller ett flertal personer. Alternativt kan en operator avse ett foretag eller en kund till fordonstillverkaren.

Enligt en utfaringsform av foreliggande uppf inning tillhandahalles ett system, van i det fordonsinterna styrsystemet ãr anordnat att avgara huruvida styrenhe- ten mottager en signal fran ett operatorsreglage hos motorfordonet. OperatOrs- reglaget hos motorfordonet utgOrs fOretradesvis av ett reglage som kan manovreras manuellt av operatoren nth' operatoren är lokaliserad inuti motorfordonets fOrarhytt. Med operator kan avses en forare av motorfordonet. Exempel pa operatorsreglage är ratt, gaspedal, bromspedal, vaxelspak, signaleringsor- gan etc. Enligt en utfOringsform utgors ett operatarsreglage av ett reglage som vid aktivering indikerar att operatoren onskar framfora fordonet manuellt. I de fall dâ styrenheten mottager signaler fran ett operatOrsreglage tillats inte auto-nom drift eller extern styrning av motorfordonet utan signalen fran det externa styrsystemet stoppas hos styrenheten. Genom att fOrhindra overforing av sig- naler fran det externa styrsystemet till manOvreringssystemen när styrenheten mottager en signal fran ett operatorsreglage, forhindras autonom drift och/eller extern styrning av motorfordonet sã fort indikation ges att en person befinner sig inuti motorfordonet och vill framfora motorfordonet manuellt. Nal- den autonoma driften och/eller externa styrningen ej finals erhalles manuellt drift av mo- torfordonet, genom att styrenheten styr manovreringssystemen i enlighet med den fran operatorsreglaget mottagna signalen. Pa sã salt sakerstdlls att ma- 16 nuell drift av motorfordonet alltid prioriteras framfor autonom drift och/eller extern styrning av motorfordonet.

Styrenheten styr saledes manovreringssystemen exempelvis pa basis av sig- naler fran antingen operatorsreglagen (manuell drift), eller fran det externa styrsystemet (autonom drift eller extern styrning).

Enligt en aspekt av fOreliggande uppfinning tillhandahalles ett fOrfarande fOr mOjliggOrande av autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon innefattande stegen att: -generera en signal innefattande atminstone en styrparameter for autonom drift och/eller extern styrning av namnda motorfordon medelst ett externt styrsystem; - via ett datagranssnitt overfora signalen fran det externa styrsystemet till ett fordonsinternt styrsystem, innefattande en styrenhet samt manOvreringssystem, varvid datagranssnittet är anordnat i kommunikativ fOrbindelse med det externa styrsystemet och det fordonsinterna styrsystemet; - avgara huruvida ett forutbestamt tillstand hos namnda motorfordon rader, varvid det forutbestdmda tillstandet hos namnda motorfordon innefattar att mo- torfordonet star stilla; och - tillata initiering av autonom drift av namnda motorfordon dá namnda forutbestamda tillstand hos namnda motorfordon racier.

Lampligen genererar det externa styrsystemet fortlOpande ett flertal signaler, varvid varje signal kan innefatta en eller ett flertal styrparametrar fOr autonom drift och/eller extern styrning av motorfordonet.

Enligt en aspekt av foreliggande uppfinning tillhandahalles ett forfarande for majliggOrande av extern styrning av ett motorfordon innefattande stegen att: -generera en signal innefattande atminstone en styrparameter for extern styr- ning av namnda motorfordon medelst ett externt styrsystem; 17 - via ett datagranssnitt overfora signalen fran det externa styrsystemet till ett fordonsinternt styrsystem, innefattande en styrenhet samt manovreringssystem, varvid datagranssnittet är anordnat i kommunikativ forbindelse med det externa styrsystemet och det fordonsinterna styrsystemet; - avgara huruvida ett forutbestamt tillstand hos ndmnda motorfordon rader, varvid det fOrutbestamda tillstandet hos namnda motorfordon innefattar att motorfordonet star stilla; - tillata initiering av autonom drift av namnda motorfordon dá namnda fOrutbestamda tillstand hos namnda motorfordon rader, - validera namnda signal fran ndmnda externa styrsystem; och - avbryta autonom drift och/eller extern styrning av ndmnda motorfordon, dá namnda signal fran namnda externa styrsystem vid valideringen ej uppfyller ett pa forhand bestdmt kriterium.

Enligt en aspekt av fOreliggande uppfinning tillhandahalles ett fOrfarande fOr mOjliggOrande av autonom drift av ett motorfordon innefattande stegen att: -generera en signal innefattande atminstone en styrparameter for autonom drift av namnda motorfordon medelst ett externt styrsystem; och att - via ett datagranssnitt overfora signalen fran det externa styrsystemet till ett fordonsinternt styrsystem, innefattande en styrenhet samt manOvreringssystem, varvid datagranssnittet är anordnat i kommunikativ forbindelse med det externa styrsystemet och det fordonsinterna styrsystemet; - avgbra huruvida ett fOrutbestamt tillstand hos ndmnda motorfordon rader, varvid det fOrutbestamda tillstandet hos namnda motorfordon innefattar att mo- torfordonet star stilla; och - tillata initiering av autonom drift av namnda motorfordon dá namnda forutbestamda tillstand hos namnda motorfordon rader.

Enligt en aspekt av fOreliggande uppfinning tillhandahalles ett fOrfarande fOr mojliggorande av autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon innefattande steget att kontrollera atminstone en fordonsfunktion hos namnda motorfordon. 18 Enligt en aspekt av foreliggande uppfinning tillhandahalles ett forfarande far mojliggorande av autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon innefattande steget att tillata initiering av autonom drift och/eller extern styrning av namnda motorfordon dâ namnda fordonsfunktion uppvisar fullgod funktion.

Enligt en aspekt av foreliggande uppfinning tillhandahalles ett forfarande for majliggarande av autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon innefattande steget att farhindra initiering av autonom drift och/eller extern styrning av namnda motorfordon dã namnda fordonsfunktion ej uppvisar full- god funktion.

Enligt en aspekt av fareliggande uppfinning tillhandahalles ett farfarande far mojliggorande av autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon innefattande steget att forhindra initiering av autonom drift och/eller extern styrning av namnda motorfordon dâ namnda farutbestamda tillstand hos namnda motorfordon ej rader.

Enligt en aspekt av fareliggande uppfinning tillhandahalles ett farfarande far mojliggorande av autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon innefattande stegen att faststalla framforingskaraktaristika och/eller en omgivningskonfiguration, och anpassa namnda validering pa basis av namnda faststallda framfaringskaraktaristika och/eller namnda faststallda omgivningskonfi- guration.

Enligt en aspekt av foreliggande uppfinning tillhandahalles ett forfarande for majliggarande av autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon innefattande steget att ater tillâta autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon efter avbruten autonom drift och/eller extern styrning pa basis av en mottagen signal fran namnda externa styrsystem. Namnda signal fran det 19 externa styrsystemet innefattar lampligen en begaran om att ater fa framfOra motorfordonet autonomt och/eller externt.

Enligt en aspekt av foreliggande uppfinning tillhandahalles ett forfarande for mojliggorande av autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon innefattande steget att validera namnda signal fran namnda externa styrsystern innefattande en begaran om att ater fä framfora motorfordonet autonomt och/eller externt, varvid ndmnda signal inbegriper operatOrsgenererad information.

Enligt en aspekt av foreliggande uppfinning tillhandahalles ett forfarande for mojliggorande av autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon innefattande steget att avgara om en fordonsoperator är behOrig pa basis av namnda operatorsgenererade information.

Enligt en aspekt av fOreliggande uppfinning tillhandahalls ett system och fOrfarande for mojliggorande av autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon. Enligt en aspekt av foreliggande uppfinning tillhandahalls ett system och forfarande fOr mojliggorande av extern styrning av ett motorfordon. Enligt en aspekt av foreliggande uppfinning tillhandahdlls ett system och forfarande for mojliggorande av autonom drift av ett motorfordon.

Ovanstaende syften uppnas ocksâ med ett motorfordon innefattande ett systern fOr mOjliggorande av autonom drift och/eller extern styrning. Motorfordo- net kan vara en lastbil, buss eller personbil. Namnda motorfordon kan vara nagot av en lastbil, buss, skogsmaskin, gruvmaskin, hjullastare eller personbil. Namnda fordon kan vara ett hybridfordon eller ett elfordon med en elektrisk motor.

Enligt en aspekt av uppfinningen tillhandahalls ett datorprogram, dar namnda datorprogram innefattar programkod fOr att utfora forfarandestegen enligt na- got av patentkraven 10-18, nar namnda datorprogram kOrs pa en dator.

Enligt en aspekt av uppfinningen tillhandahdlls en datorprogramprodukt innefattande en programkod fOr att utfora forfarandestegen enligt nagot av patentkraven 10-18, nal- namnda programkod kOrs pd en dator.

Enligt en aspekt av uppfinningen tillhandahdlls ett datorprogram, dar namnda datorprogram innefattar programkod for att utfora nagot av de hari namnda forfarandestegen, nar namnda datorprogram kOrs pa en elektronisk styrenhet.

Enligt en aspekt av fOreliggande uppfinning tillhandahdlls en datorprogrampro- dukt innefattande en programkod lagrad pa ett, av en dator Idsbart, medium fOr att utfora nagot av de hari namnda forfarandestegen, när namnda programkod kOrs pa en elektronisk styrenhet.

Enligt en aspekt av fOreliggande uppfinning tillhandahdlls en datorprogrampro- dukt innefattande en programkod lagrad pa ett, av en dator lasbart, medium fOr att utfora nagot av de hari namnda forfarandestegen, när namnda programkod kOrs pd en dator.

Enligt en aspekt av fOreliggande uppfinning tillhandahdlls en datorprogrampro- dukt direkt lagrad pa ett internt minne hos en dator, innefattande ett datorprogram innefattande programkod anordnat att utf6ra nagot av de hari namnda fOrfarandestegen, dã namnda datorprogram kOrs pd en elektronisk styrenhet.

Ytterligare syften, fOrdelar och nya sal-drag hos den fOreliggande uppfinningen kommer att framga for fackmannen av foljande detaljer, liksom via utovning av uppfinningen. Medan uppfinningen dr beskriven nedan, b6r det framgd att uppfinningen inte ar begrdnsad till de specifika beskrivna detaljerna. Fackmdn som har tillgang till larorna han kommer att karma igen ytterligare applikationer, modifieringar och inforlivanden inom andra omraden, vilka ar inom omfanget fOr uppfinningen. 21 KORT BESKRIVNING AV RITNINGARNA I det foljande beskrivs, sasom ett exempel, foredragna utforingsformer av upp- finningen med hanvisning till bifogade ritningar, pa vilka: Fig. 1visar en schematisk sidovy av ett fordon, Fig. 2visar schematiskt ett system fOr mOjliggOrande av autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon enligt en utforingsform av fOreliggande uppf inning, Fig. 3a Fig. 3b Fig. 3c visar ett flOdesschema fOr ett fOrfarande for majliggorande av autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon enligt en utfOringsform av fOreliggande uppf inning. visar ett flodesschema for ett fOrfarande for mOjliggorande av autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon enligt en utforingsform av fOreliggande uppf inning. visar ett flodesschema for ett fOrfarande for mOjliggorande av autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon enligt en utfOringsform av fOreliggande uppf inning.

Fig. 4visar schematiskt en dator, enligt en utfOringsform av uppfinning- en.

DETALJERAD BESKRIVNING AV UPPFINNINGEN Fig. 1 visar en sidovy av ett motorfordon 100 innefattande en dragbil 110 och en slapvagn 112. Motorfordonet 100 innefattar vidare ett system 200 fOr mOjliggOrande av autonom drift och/eller extern styrning av motorfordonet enligt en 22 utforingsform av fOreliggande uppf inning. Motorfordonet kan vara ett tungt for-don, sasom en lastbil, buss, hjullastare, skogsmaskin, dumper, gruvmaskin, bandvagn eller stridsvagn. Motorfordonet kan alternativt vara en personbil. Motorfordonet 100 kan enligt ett utforande vara ett hybridfordon. Motorfordonet 100 kan enligt ett utf6rande vara ett elf ordon med en elektrisk motor. Uppfin- ningen är med fordel applicerbar pa fordon i samband med gruvdrift.

Fig. 2 visar schematiskt ett system 200 for mojliggOrande av autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon 100 enligt en utfOringsform av fOre- liggande uppf inning. Systemet 200 innefattar ett externt styrsystem 205, ett datagranssnitt 210 och ett fordonsinternt styrsystem 270. Det externa styrsystemet 205 kan vara tillverkat av en tredjepartsleverantor och innefattar ett styrsystem for autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon.

Det externa styrsystemet 205 innefattar enligt en utfOringsform sensororgan sasom kameror, radarorgan eller liknande (ej visade). Namnda sensororgan kan vara placerade hos motorfordonet 100 och/eller externt namnda motorfordon 100. Det externa systemet 205 innefattar enligt en utfOringsform atminstone en styrenhet (ej visad). Namnda styrenhet bearbetar signalerna fran re- spektive sensororgan. Namnda styrenhet kan vidare vara anordnad i kommu- nikativ forbindelse med externa enheter sasom en elektronisk kartdatabas eller andra liknande system som kan bidra med information som kan paverka den autonoma driften och/eller den externa styrningen av namnda fordon. Det externa styrsystemet 205 är anordnat att fortlOpande generera en signal Si inne- fattande atminstone en styrparameter f6r autonom och/eller extern styrning av namnda motorfordon 100. Det externa styrsystemet 205 är anordnat att fortlopande generera en signal Si, innefattande atminstone en styrparameter/begaran pa lag niva, sâ som en hastighetsbegdran, bromsbegaran, styrvinkelbegdran eller liknande.

Det externa styrsystemet 205 och det fordonsinterna styrsystemet 270 kan kommunicera med varandra genom att datagranssnittet 210 är anordnat i 23 kommunikativ forbindelse med det externa styrsystemet 205 och det fordonsinterna styrsystemet 270. Det externa styrsystemet 205 och datagranssnittet 210 är anordnade far kommunikation via en lank L205 och datagranssnittet 210 och det fordonsinterna styrsystemet 270 är anordnade for kommunikation via en lank L210. Det fordonsinterna styrsystemet 270 innefattar en styrenhet 2 samt manovreringssystem 230, 240, 250. Styrenheten 220 ãr anordnad i kommunikativ forbindelse med manovreringssystemen 230, 240, 250 genom en lank L220 och med datagranssnittet genom lanken L210. Manovreringssystemen 230, 240, 250 utgars lampligen av system, som genom det fordonsin- terna styrsystemets 270 styrenhet 220 paverkar bland annat motorfordonets 100 hastighet och riktning. Manovreringssystemen 230, 240, 250 är i detta exempelutforande vdxlingsstyrningssystem 230, bromsstyrningssystem 240 och ett motorstyrningssystem 250. Vaxlingsstyrningssystemet 230 kan exempelvis inbegripa en styrenhet for en automatiserad transmission. Bromsstyrningssy- stemet 240 kan exempelvis inbegripa en styrenhet for elektriskt eller hydrau- liskt styrda hjulbromsar. Motorstyrningssystemet 250 kan exempelvis inbegripa motorstyrningsorgan sasom en styrenhet for bransletillforsel. Det externa styrsystemet 205 är anordnat att fortlopande skicka signalen Si via lanken L205 till datagranssnittet 210. Granssnittet 210 är vidare anordnat att skicka vidare signalen Si till styrenheten 220 via lanken L210.

Styrenheten 220 ãr anordnad att bearbeta/omvandla/processa signalen Si fran det externa styrsystemet 205 sa att den bearbetade signalen Sib uppvisar ett format som manavreringssystemen 230, 240, 250 hos det fordonsinter- na styrsystemet 270 farvantar sig och kan tolka. Den bearbetade signalen Sib innefattar sdledes samma begaran/styrparameter som signalen Si fran det externa styrsystemet 205 men uppvisar ett annat format. Den bearbetade signalen Sib skickas via lank L220 till namnda manovreringssystem 230, 240, 250.

Namnda styrenhet 220 dr anordnad att vid behov modifiera namnda signal Si fran det externa styrsystemet 205, sa att motorfordonet 100 inte i onadan far- 24 setts i situationer som kan vara skadliga far motorfordonet 100. Modifiering av signalen Si fran det externa styrsystemet 205 medfor saledes att den modifierade signalen S1m innefattar en begaran/styrparameter som skiljer sig fran den ursprungliga begaran/styrparametern hos signalen Si fran det externa styrsystemet 205. Namnda modifierade signal S1m skickas via lank L220 till namnda manovreringssystem 230, 240, 250.

Styrenheten 220 ãr anordnad att kommunicera med ett kraftaggregat 280 och ett operatarsreglage 290 hos motorfordonet 100. Namnda kraftaggregat 280 styr funktioner hos motorfordonet 100, sasom tippning av flak, hissning av gripklo, styrning av kran etc. Operatorsreglaget 290 utgor ett reglage, som kan manovreras manuellt av operataren nar operatoren ãr lokaliserad inuti motorfordonet. Exempel pa operatorsreglage 290 ãr ratt, gaspedal, bromspedal, vaxelspak/paddel, signaleringsorgan etc. Styrenheten 220 är anordnad i kom- munikativ farbindelse med kraftaggregatet 280 via en lank L280. Styrenheten 220 är anordnad att via namnda lank L280 skicka den bearbetade signalen Sib till namnda kraftaggregat 280, far styrning av namnda kraftaggregat 280. Namnda styrenhet 220 är vidare anordnat att skicka namnda modifierade signal S1m via namnda lank L280 till namnda kraftaggregat 280. Styrenheten 2 är vidare anordnad i kommunikativ farbindelse med operatarsreglagen 290 via en lank L290. Operatorsreglaget är anordnat att vid anvandning skicka en signal S4 till styrenheten 220 via lanken L290. Signalen S4 innefattar styrparametrar, som motsvarar operatarens Onskemal gallande driften av motorfordonet 100.

Styrenheten 220 är vidare anordnad att avgara huruvida ett forutbestamt till-stand rader hos namnda motorfordon 100 far att tillata initiering av autonom drift och/eller extern styrning. Det forutbestamda tillstandet hos namnda motorfordon 100 innefattar lampligen att motorfordonet 100 star stilla. Det forutbe- stamda tillstandet hos namnda motorfordon 100 kan aven innefatta att motor- fordonets parkeringsbroms ar ilagd och/eller att motorfordonets motor ãr avstangd och/eller att motorfordonets vdxellada är i neutralt tillstand.

Styrenheten 220 är vidare anordnad att fOrhindra initiering av autonom drift och/eller extern styrning av namnda motorfordon 100 da namnda forutbestdmda tillstand hos namnda motorfordon ej racier.

Styrenheten 220 är vidare anordnad att kontrollera dtminstone en fordonsfunktion has namnda motorfordon 100.

Det fordonsinterna styrsystemet 270 är anordnat att avgOra huruvida en for- donsfunktion fungerar hos namnda motorfordon 100 for att tilldta initiering av autonom drift och/eller extern styrning av motorfordonet 100. Den pa forhand bestamda fordonsfunktionen avser enligt en utforingsform krav pa att fordonets olika manovreringssystem 230, 240, 250 fungerar pa avsett satt, sasom t ex fordonets bromssystem eller alternativt att fordonet 100 har tillrackligt med smOrjolja for att framforas autonomt och/eller externt.

Styrenheten 220 är vidare anordnad att tillâta initiering av autonom drift och/eller extern styrning av namnda motorfordon 100 dã namnda fordonsfunktion uppvisar fullgod funktion.

Styrenheten 220 är vidare anordnad att fOrhindra initiering av autonom drift och/eller extern styrning av namnda motorfordon dâ namnda fordonsfunktion ej uppvisar fullgod funktion.

Styrenheten 220 är vidare anordnad att validera namnda signal Si fran namnda externa styrsystem 205.

Styrenheten 220 är vidare anordnad att faststalla framforingskaraktaristika och/eller en omgivningskonfiguration; och anpassa namnda validering pd. basis 26 av namnda faststallda framforingskaraktaristika och/eller namnda faststallda omgivningskonfiguration.

Styrenheten 220 är vidare anordnad att avbryta autonom drift och/eller extern styrning av namnda motorfordon, da namnda signal Si fran namnda externa styrsystem 205 vid valideringen ej uppfyller ett pa fOrhand bestamt kriterium.

Namnda styrenhet 220 är enligt en utfOringsform anpassad att generera en signal S3 vid avbruten autonom drift eller extern styrning av namnda motorfor- don 100. Namnda signal S3 kan innefatta information om att namnda autono- ma drift eller externa styrning av namnda motorfordon 100 är avbruten samt information om anledningen till avbrytandet av den autonoma driften eller externa styrningen. Namnda styrenhet ãr anpassad att skicka namnda signal S3 till namnda externa styrsystem 205 via namnda datagranssnitt 210 via lank L210 samt lank L205.

Styrenheten 220 är vidare anordnad att ater tillata autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon 100 efter avbruten autonom drift eller extern styrning pa basis av en mottagen signal S5 fran namnda externa styrsystem 205. Namnda signal S5 innefattar lampligen en begaran om att ater fá framfOra motorfordonet 100 autonomt och/eller externt.

Styrenheten 220 är vidare anordnad att validera namnda signal S5 fran namnda externa styrsystem 205, varvid namnda signal S5 inbegriper operatOrsge- nererad information.

Styrenheten 220 är vidare anordnad att avgora om en fordonsoperator dr behorig pa basis av namnda operatOrsgenererade information.

Figur 3a visar ett flodesschema for ett forfarande f6r mojliggOrande av auto- nom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon 100 enligt en utfOringsform av fOreliggande uppfinning. FOrfarandet innefattar steget s301 att via ett 27 datagranssnitt 210 overfora en signal Si fran ett externt styrsystem 205 till ett fordonsintern styrsystem 270, innefattande en styrenhet 220 samt manovreringssystem 230, 240, 250. Datagranssnittet 210 är anordnat i kommunikativ forbindelse med det externa styrsystemet 205 och det fordonsinterna styrsy- stemet 270. Overforingen mellan det externa styrsystemet 205 och datagrans- snittet 210 utfors lampligen via en lank L205. OverfOringen mellan datagranssnittet 210 och det externa styrsystemet utfors lampligen via en lank L210. Steget s301 innefattar aven att avgora huruvida ett fOrutbestamt tillstand hos namnda motorfordon rader, varvid det fOrutbestamda tillstandet hos namnda motorfordon innefattar att motorfordonet star stilla, och att tillata initiering av autonom drift och/eller extern styrning av namnda motorfordon da namnda farutbestamda tillstand hos namnda motorfordon rader. Efter forfarandesteget s301 avslutas forfarandet.

Figur 3b visar ett flOdesschema for ett fOrfarande fOr mOjliggOrande av auto- nom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon 100 enligt en utfOringsform av foreliggande uppfinning. Forfarandet innefattar steget s310 att medelst ett externt styrsystem 205 generera atnninstone en signal Si innefattande atminstone en styrparameter for autonom drift och/eller extern styrning av namnda motorfordon 100. Efter forfarandesteget s310 utfors ett fOrfarandesteg s320.

FOrfarandesteg s320 innefattar att via ett datagranssnitt 210 OverfOra signalen Si fran det externa styrsystemet 205 till ett fordonsinternt styrsystem 270, in- nefattande en styrenhet 220 samt manOvreringssystem 230, 240, 250, varvid datagranssnittet 210 dr anordnat i kommunikativ forbindelse med det externa styrsystemet 205 och det fordonsinterna styrsystemet 270. Overforingen melIan det externa styrsystemet 205 och datagranssnittet 210 utfors lampligen via en lank L205. Overforingen mellan datagranssnittet 210 och det fordonsinterna styrsystemet utfOrs lampligen via en lank L210. Efter forfarandesteget s3 utfors ett fOrfarandesteg s330. 28 Forfarandesteget s330 innefattar att avgara huruvida ett forutbestamt tillstand hos namnda motorfordon 100 rader, varvid namnda forutbestamda tillstand innefattar att motorfordonet 100 star stilla. Namnda forutbestamda tillstand innefattar enligt en utforingsform att parkeringsbromsen är ilagd. Namnda forut- bestamda tillstand innefattarenligt en utforingsform att motorfordonets 100 mo- tor är avstangd och/eller att motorfordonets 100 vaxellada är i neutralt till-stand. . Namnda forutbestamda tillstand kan innefatta en eller flera av ovan namnda tillstand. Forfarandesteget s330 utfOrs lampligen av styrenheten 220 som via lankar kommunicerar med namnda manOvreringssystem230, 240, 2 och/eller andra fordonsinterna styrenheter. Dâ namnda forutbestamda tillstand, innefattande atminstone ett tillstand, rader utfors forfarandesteg s340. Da namnda forutbestamda tillstand innefattande atminstone ett tillstand inte rader utfors fOrfarandesteg s350.

FOrfarandesteget s330 innefattar enligt en utfOringsform aven att medelst styr- enheten 220 kontrollera atminstone en fordonsfunktion hos namnda motorfordon 100. Namnda fordonsfunktion avser enligt en utforingsform fordonets bromssystem. Namnda fordonsfunktion kan enligt en utfOringsform avse fordo-nets framdrivningssystem, inbegripande motor och transmission. Namnda for- donsfunktion avser enligt en utforingsform fordonets navigeringssystem. FOrfa- randesteget s330 utfors lampligen av styrenheten 220 som via lankar kommunicerar med motorfordonets 100 manOvreringssystem 230, 240, 250 alternativt framdrivningssystem. Dä namnda fordonsfunktion uppvisar fullgod funktion utfors fOrfarandesteg s340. Dã namnda fordonsfunktion ej uppvisar fullgod funktion utfOrs fOrfarandesteg s350.

Forfarandesteget s340 utfors endast om det i fOrfarandesteg s330 avgars att namnda forutbestamda fordonstillstand rader och alternativt att namnda forut- bestamda fordonsfunktion uppvisar fullgod funktion. Forfarandesteget s3 innefattar att tillata initiering av autonom drift och/eller extern styrning av motorfordonet 100. FOrfarandesteget s340 att tillata initiering av autonom drift 29 och/eller extern styrning av motorfordonet 100 innefattar lampligen att styrenheten 220 bearbetar/behandlar/processar/omvandlar signalen Si fran det externa styrsystemet 205 och overfar den bearbetade signalen S1b till manovreringssystemen 230, 240, 250. Styrenheten 220 bearbetar lampligen signalen Si fran det externa styrsystemet 205 sâ att den bearbetade signalen Sib upp- visar ett format som manovreringssystemen 230, 240, 250 hos det fordonsinterna styrsystemet 270 forvantar sig och kan tolka. Overforingen av signalen Sib fran styrenheten 220 och manavreringssystemen 230, 240, 250 utfOrs lampligen via en lank L220. Efter farfarandesteget s340 avslutas farfarandet.

Alternativt repeteras farfarandet fran det forsta forfarandesteget s310.

Forfarandesteget s350 utfors endast om det i farfarandesteg s330 avgars att namnda forutbestamda fordonstillstand ej rader och/eller att namnda farutbestamda fordonsfunktion ej uppvisar fullgod funktion. Forfarandesteget s3 innefattar att farhindra initiering av autonom drift och/eller extern styrning av motorfordonet 100. FOrfarandesteget s350 att farhindra initiering av autonom drift och/eller extern styrning av motorfordonet innefattar lampligen att medelst styrenheten 220 stoppa signalen Si fran det externa styrsystemet 205 och medelst styrenheten 220 generera en signal S2 far intern styrning av motorfor- donet 100 samt att overfara signalen far intern styrning S2 fran styrenheten 220 till manovreringssystemen 230, 240, 250. Overforingen av signalen S2 for intern styrning utfors lampligen via lanken L220. Signalen S2 for intern styrning innefattar lampligen styrparametrar far att styra motorfordonet 100, sa att motorfordonet 100 stannar. Efter forfarandesteget s350 avslutas farfarandet. Al- ternativt repeteras farfarandet fran det farsta farfarandesteget s310.

Figur 3c visar ett flodesschema for ett forfarande for majliggarande av auto-nom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon 100 enligt en utfaringsform av fareliggande uppfinning. Forfarandet innefattar steget s310 att medelst ett externt styrsystem 205 generera atminstone en signal Si innefattande at- minstone en styrparameter far autonom drift och/eller extern styrning av namnda motorfordon 100. Efter fOrfarandesteget s310 utfors ett forfarandesteg s320.

Forfarandesteg s320 innefattar att via ett datagranssnitt 210 overfOra signalen Si fran det externa styrsystemet 205 till ett fordonsinternt styrsystem 270, in- nefattande en styrenhet 220 samt manavreringssystem 230, 240, 250, varvid datagranssnittet 210 ãr anordnat i kommunikativ forbindelse med det externa styrsystemet 205 och det fordonsinterna styrsystemet 270. OverfOringen melIan det externa styrsystemet 205 och datagranssnittet 210 utfOrs lampligen via en lank L205. Overforingen mellan datagranssnittet 210 och det fordonsinterna styrsystemet utfOrs lampligen via en lank L210. Efter forfarandesteget 5320 utfors ett fOrfarandesteg s330.

Forfarandesteget s330 innefattar att avgara huruvida ett forutbestamt tillstand hos namnda motorfordon 100 rader. Namnda forutbestamda tillstand innefattar att motorfordonet 100 star stilla. Det fOrutbestamda tillstandet kan aven innefatta att motorfordonets 100 parkeringsbroms är ilagd och/eller att motorfordonets 100 motor är avstangd och/eller att motorfordonets 100 vaxellada är i neutralt tillstand. Namnda forutbestamda tillstand kan innefatta en eller flera av ovan namnda tillstand. Forfarandesteget s330 utfOrs lampligen av styrenheten 220 som via lankar kommunicerar med namnda forutbestamda manovreringssystem 230, 240, 250 eller framdrivningsorgan. Da namnda fOrutbestamda tillstand innefattande atminstone ett tillsta'nd rader utfOrs fOrfarandesteg s340.

FOrfarandesteget s330 innefattar enligt en utfOringsform att medelst styrenhe- ten 220 kontrollera atminstone en fordonsfunktion has namnda motorfordon 100. Namnda fordonsfunktion avser enligt en utfOringsform fordonets bromssystem. Namnda fordonsfunktion kan enligt en utforingsform avse fordonets framdrivningssystem, exempelvis inbegripande motor och transmission.

Namnda fordonsfunktion avser enligt en utforingsform fordonets navigerings- system. FOrfarandesteget s330 utfors lampligen av styrenheten 220 som via lankar kommunicerar med motorfordonets 100 manOvreringssystem 230, 240, 31 250 alternativt framdrivningssystem. Da namnda fordonsfunktion uppvisar full-god funktion utfors furfarandesteg s340.

Forfarandesteget s340 utfors endast om det i fOrfarandesteg s330 avgars att namnda forutbestdmda fordonstillstand racier och att namnda forutbestamda fordonsfunktion uppvisar fullgod funktion. FOrfarandesteget s340 innefattar att tillata initiering av autonom drift och/eller extern styrning av motorfordonet 100. FOrfarandesteget s340 att tillata initiering av autonom drift och/eller extern styrning av motorfordonet 100 innefattar lampligen att styrenheten 220 bearbe- tar/behandlar/processar/omvandlar signalen Si fran det externa styrsystemet 205 och overfOr den bearbetade signalen S1b till manovreringssystemen 230, 240, 250. OverfOringen av signalen Sib fran styrenheten 220 och manovreringssystemen 230, 240, 250 utfOrs lampligen via en lank L220.

FOrfarandesteg s360 utfOrs om det vid autonom drift och/eller extern styrning av namnda motorfordon intraffar nagot som gOr att den autonoma driften eller externa styrningen avbryts. Enligt ett exempel avbryts autonom drift och/eller externs styrning av motorfordonet 100 dá en signal Si fran namnda externa styrsystem 205 vid validering av signalen Si ej uppfyller ett pa fOrhand be- stamt kriterium. Enligt ett exempel avbryts autonom drift och/eller extern styr- ning av motorfordonet 100, da. motorfordonet 100 fatt slut pa bransle eller da nagon komponent i motorfordonet har havererat. Enligt en utforingsfrom valideras namnda signal Si fran namnda externa styrsystem 205. Namnda validering anpassas enligt en utfOringsform pa basis av faststallda framforingskarak- taristika och eller en omgivningskonfiguration hos motorfordonet 100. Da namnda validering ej är uppfylld, eller ej har gett onskat resultat, avbryts den autonoma driften och/eller den externa styrningen. Vid avbruten autonom drift och/eller extern styrning av namnda motorfordon 100 genereras foretradesvis en signal S2 fran motorfordonets styrenhet 220 varvid namnda signal S2 inne- fattar styrparametrar for intern styrning, som minimerar risken for skador hos motorfordonet och objekt och/eller personer i dess omgivning. Exempelvis innefattar den interna styrningen styrparametrar som medfOr att motorfordonet 32 100 bromsas och/eller stannas/parkeras. For att en operator ater ska fa tillatelse att framfora fordonet 100 autonomt och/eller externt efter en avbruten auto-nom drift och/eller extern styrning av namnda motorfordon 100 kravs enligt en utfOringsform att namnda operator skickar en signal S5 till namnda motorfor- don 100, innefattande en begaran om att ater fa' framfora motorofordonet 100 autonomt och/eller externt. Namnda signal S5 ska enligt en utfOringsform innehalla operatorsgenererad information. Enligt en utfOringsform finns forutbestamda krav pa namnda operatorsgenererade information. Enligt en utfOringsform kan namnda krav pa den operatOrsgenererade informationen innefatta att operatoren utfort kontrollkommandon enligt ett forutbestamt flode. Enligt en utfOringsform kan namnda krav pa den operatOrsgenererade informationen utgoras av att en kod som är utsedd for det aktuella tillfället ska innefattas i den operatOrsgenererade informationen. Enligt en utfOringsform kan namnda krav pa den operatOrsgenererade informationen innefatta kontrollkommandon utforda enligt ett flOde som bestams i realtid av styrenheten 220. Da namnda fOrutbestamda krav är uppfyllt utfOrs fOrfarandesteg s370. Da namnda fOrutbestamda krav ej är uppfyllt utfors forfarandesteg s380.

Forfarandesteg s370 utfors endast da ett forutbestamt krav pa den operators- genererade informationen som innefattas i en signal S5 sand fran det externa styrsystemet 205 via en lank L205 är uppfyllt. Forfarandesteget s370 innefattar att ater tillata autonom drift och/eller extern styrning av motorfordonet 100. Firfarandesteget s370 att ater tillata autonom drift och/eller extern styrning av motorfordonet 100 innefattar lampligen att styrenheten 220 bearbe- tar/behandlar/processar/omvandlar signalen Si fran det externa styrsystemet 205 och overfOr den bearbetade signalen S1b till manovreringssystemen 230, 240, 250. OverfOringen av signalen Sib fran styrenheten 220 till manovreringssystemen 230, 240, 250 utfors lampligen via en lank L220. Efter forfarandesteget s370 avslutas fOrfarandet. Alternativt repeteras forfarandet fran det forsta forfarandesteget s310. 33 Forfarandesteget s380 utfors endast om det i fOrfarandesteg s360 avgars att namnda krav pa namnda operatorsgenererade information ej är uppfyllt. Forfarandesteget s360 innefattar att forhindra tillatelse av autonom drift och/eller extern styrning av motorfordonet 100. Forfarandesteget s380 att fOrhindra au- tonom drift och/eller extern styrning av motorfordonet 100 innefattar lampligen att medelst styrenheten 220 stoppa signalen Si frau det externa styrsystemet 205. Efter forfarandesteget s380 avslutas fOrfarandet. Alternativt repeteras forfarandet fran det forsta fOrfarandesteget s310.

Figur 4 visar ett diagram av ett utforande av en anordning 400. Det externa styrsystemet 205 och/eller styrenheten 220 som beskrivs med hanvisning till Fig. 2 kan i ett utforande innefatta anordningen 400. Anordningen 400 innefattar ett icke-flyktigt minne 420, en databehandlingsenhet 410 och ett Ids/skrivminne 450. Det icke-flyktiga minnet 420 har en forsta minnesdel 430 van i ett datorprogram, sã som ett operativsystem, ãr lagrat for att styra funktionen hos anordningen 400. Vidare innefattar anordningen 400 en buss-controller, en seriell kommunikationsport, 1/0-organ, en AID-omvandlare, en tids- och datum inmatnings- och overforingsenhet, en handelseraknare och en avbrytningscontroller (ej visade). Det icke-flyktiga minnet 420 har ocksâ en andra minnesdel 440.

Has anordningen 400 tillhandahdlls ett datorprogram P, som kan innefatta rutiner fOr autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon 100.

Datorprogrammet P kan innefatta rutiner fOr att generera en signal Si innefat- tande en styrparameter for autonom drift och/eller extern styrning av namnda motorfordon 100 samt rutiner for att via ett datagranssnitt 210 skicka/mottaga signalen Si. Datorprogrammet P kan innefatta rutiner for att validera signalen Si. Datorprogrammet kan innefatta rutiner fOr att kontrollera dtminstone en fordonsfunktion has namnda motorfordon 100. Datorprogrammet P kan inne- fatta rutiner fOr att tillâta initiering av autonom drift och/eller extern styrning av namnda motorfordon 220 dâ ndmnda fordonsfunktion uppvisar fullgod funktion. 34 Datorprogrammet P kan innefatta rutiner far att fOrhindra initiering av autonom drift och/eller extern styrning av namnda motorfordon 220 dä namnda fordonsfunktion ej uppvisar fullgod funktion. Datorprogrammet P kan innefatta rutiner for att avgOra huruvida ett fOrutbestamt tillstand hos namnda motorfordon 100 rader. Datorprogrammet P kan innefatta rutiner fOr att tillata initiering av auto- nom drift och/eller extern styrning av namnda motorfordon 220 ciâ namnda fOrutbestamda tillstand hos namnda motorfordon 100 rader. Datorprogrammet P kan innefatta rutiner for att, fOrhindra initiering av autonom drift och/eller extern styrning av namnda motorfordon 220 dä namnda fOrutbestamda tillstand hos namnda motorfordon 100 ej rader. Datorprogrammet P kan innefatta rutiner for att, validera namnda signal Si fran namnda externa styrsystem 205. Datorprogrammet P kan innefatta rutiner for att, faststalla framforingskaraktaristika och/eller en omgivningskonfiguration och anpassa namnda validering pa basis av namnda faststallda framforingskaraktaristika och/eller namnda faststallda omgivningskonfiguration. Datorprogrammet P kan innefatta rutiner fOr att av- bryta autonom drift och/eller extern styrning av namnda motorfordon 100, cid namnda signal Si fran namnda externa styrsystem 205 ej uppfyller ett pa for-hand bestamt kriterium. Datorprogrammet P kan innefatta rutiner for att ater tillata autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon 100 efter av- bruten autonom drift och/eller extern styrning pa basis av en mottagen signal S5 fran namnda externa styrsystem 205. Datorprogrammet P kan innefatta rutiner far att validera namnda signal S5 fran namnda externa styrsystem 205, varvid namnda signal S5 inbegriper operatOrsgenererad information. Datorprogrammet P kan innefatta rutiner for att avg6ra am en fordonsoperat6r ãr behOrig pa basis av namnda operatOrsgenererade information.

Datorprogrammet P kan vara lagrat pa ett exekverbart vis eller pa komprimerat vis i ett minne 460 och/eller i ett las/skrivminne 450.

Nar det är beskrivet att databehandlingsenheten 410 utfOr en viss funktion ska det forstas att databehandlingsenheten 410 utfor en viss del av programmet vilket är lagrat i minnet 460, eller en viss del av programmet som ãr lagrat i lds/skrivminnet 450.

Databehandlingsanordningen 410 kan kommunicera med en dataport 499 via en databuss 415. Det icke-flyktiga minnet 420 är avsett far kommunikation med databehandlingsenheten 410 via en databuss 412. Det separata minnet 460 är avsett att kommunicera med databehandlingsenheten 410 via en data-buss 411. Las/skrivminnet 450 är anordnat att kommunicera med databehandlingsenheten 410 via en databuss 414. Till dataporten 499 kan t.ex. lankarna L205, L210, L220, L280 och L290 anslutas (se Fig. 2).

NI& data mottages pa dataporten 499 lagras det temporart i den andra minnesdelen 440. NJ& mottagen indata temporart har lagrats, âr databehandlingsenheten 410 iordningstalld att utfara exekvering av kod pa ett vis som beskri- vits ovan.

Enligt ett utfarande innefattar signaler mottagna pa dataporten 499 parametrar for autonom drift och/eller extern styrning av motorfordonet 100. Enligt ett utforande innefattar signaler mottagna pa dataporten 499 parametrar far intern styrning av motorfordonet 100. Enligt ett utfarande innefattar signaler mottagna pa dataporten 499 information fran ett operatorsreglage 290. Enligt ett utfarande innefattar signaler mottagna pa dataporten 499 information fran ett kraftaggregat 280. Enligt ett utfarande innefattar signaler mottagna pa dataporten 499 information om att det fordonsinterna styrsystemet 270 styr motorfordonet 100.

De mottagna signalerna pa dataporten 499 kan anvandas av anordningen 400 for att avgara om namnda motorfordon 100 ska tillatas att framforas autonomt och/eller externt eller forhindras att framfaras autonomt och/eller externt.

Delar av metoderna beskrivna hdri kan utforas av anordningen 400 med hjdlp av databehandlingsenheten 410 som kor programmet lagrat i minnet 460 eller 36 las/skrivminnet 450. NJ& anordningen 400 Icor programmet, exekveras hari beskrivna forfaranden.

Den foregaende beskrivningen av de foredragna utforingsformerna av fOrelig- gande uppf inning har tillhandahallits i syftet att illustrera och beskriva uppfin- ningen. Det är inte avsett att vara uttommande eller begransa uppfinningen till de beskrivna varianterna. Uppenbarligen kommer manga modifieringar och variationer att framgâ fOr fackmannen. Utf6ringsformerna valdes och beskrevs fOr att bast fOrklara principerna av uppfinningen och dess praktiska tillamp- ningar, och darmed mojliggOra for fackman att forsta uppfinningen fOr olika utforingsformer och med de olika modifieringarna som ar lampliga for det avsedda bruket. 37

Claims

PATE NTKRAV

1. System for mOjliggorande av autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon innefattande: - ett externt styrsystem (205) anordnat att generera en signal (Si) innefattande atminstone en styrparameter for autonom drift och/eller extern styrning av namnda motorfordon; och - ett fordonsinternt styrsystem (270) innefattande en styrenhet (220), kannetecknat av: - ett datagranssnitt (210) anordnat i kommunikativ forbindelse med namnda externa styrsystem (205) och namnda fordonsinterna styrsystem (270), varvid namnda datagranssnitt (210) dr anordnat att Overfora namnda signal (Si) fran namnda externa styrsystem (205) till namnda fordonsinterna styrsystem (270), och varvid namnda styrenhet (220) ãr anordnad att avgifira huruvida ett fOrut- bestamt tillstand rader hos namnda motorfordon (100) fOr att tillata initiering av autonom drift och/eller extern styrning, dãr det forutbestamda tillstandet hos namnda motorfordon (100) innefattar att motorfordonet (100) star stilla, varvid namnda styrenhet (220) är anordnad att validera namnda signal (Si) fran namnda externa styrsystem (205) och varvid namnda styrenhet (220) är an- ordnad att avbryta autonom drift och/eller extern styrning av namnda motorfordon (100), dã namnda signal (Si) fran namnda externa styrsystem (205) vid valideringen ej uppfyller atminstone ett pa fOrhand bestamt kriterium.

2. System enligt krav 1, varvid namnda styrenhet (220) är anordnad att kontrol- lera atminstone en fordonsfunktion hos namnda motorfordon (100).

3. System enligt krav 2, varvid namnda styrenhet (220) är anordnad att tillata initiering av autonom drift och/eller extern styrning av namnda motorfordon (100) ciâ namnda fordonsfunktion uppvisar fullgod funktion. 38

4. System enligt nagot av krav 2 eller 3, varvid namnda styrenhet (220) är anordnad att forhindra initiering av autonom drift och/eller extern styrning av ndmnda motorfordon (100) da ndmnda fordonsfunktion ej uppvisar fullgod fun ktion.

5. System enligt nagot av foregaende krav, varvid ndmnda styrenhet (220) ãr anordnad att forhindra initiering av autonom drift och/eller extern styrning av ndmnda motorfordon (100) dá ndmnda forutbestdmda tillstand hos ndmnda motorfordon (100) ej rader.

6. System enligt nagot av foregaende krav, varvid ndmnda styrenhet (220) är anordnad att faststalla framforingskaraktdristika och/eller en omgivningskonfiguration, dâr namnda styrenhet (220) är anordnad att anpassa namnda validering pa basis av ndmnda faststallda framforingskaraktdristika och/eller ndmnda faststdIlda omgivningskonfiguration.

7. System enligt nagot av krav 1-6, varvid ndmnda styrenhet (220) är anpassad att ater tillata autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon (100) efter avbruten autonom drift och/eller extern styrning pa basis av en mot- tagen signal (S5) fran ndmnda externa styrsystem (205).

8. System enligt krav 7, varvid ndmnda styrenhet (220) ãr anpassad att validera ndmnda signal (S5) fran ndmnda externa styrsystem (205), varvid namnda signal (S5) inbegriper operatarsgenererad information.

9. System enligt krav 8, varvid ndmnda styrenhet (220) är anpassad att avgara om en fordonsoperator är behorig pa basis av ndmnda operatOrsgenererade information.

10. Forfarande for mojliggorande av autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon (100) innefattande steget att: 39 - generera en signal (Si) innefattande atminstone en styrparameter for auto-nom styrning och/eller extern styrning av namnda motorfordon medelst ett externt styrsystem (205), kannetecknat av stegen att: - via ett datagranssnitt (210) overfora namnda signal (Si) fran namnda externa styrsystem (205) till ett fordonsinternt styrsystem (270), varvid namnda fordonsinterna styrsystem (270) innefattar en styrenhet (220); - avgiira huruvida ett fOrutbestamt tillstand hos namnda motorfordon (100) ra.- der, varvid det ferutbestamda tillstandet hos namnda motorfordon (100) inne- fattar att motorfordonet (100) star stilla; - tillata initiering av autonom drift och/eller extern styrning av namnda motor- fordon (100) dâ namnda forutbestamda tillstand has namnda motorfordon (100) rader; - validera namnda signal (Si) fran namnda externa styrsystem (205); och - avbryta autonom drift och/eller extern styrning av namnda motorfordon (100), da namnda signal (Si) frail namnda externa styrsystem (205) vid valideringen ej uppfyller ett pa forhand bestamt kriterium.

11. Forfarande enligt krav 10, innefattande steget att: - kontrollera atminstone en fordonsfunktion hos namnda motorfordon (100).

12. FOrfarande enligt krav 11, innefattande steget att: - tillata initiering av autonom drift och/eller extern styrning av namnda motorfordon (100) da namnda fordonsfunktion uppvisar fullgod funktion.

13. Forfarande enligt krav 11, innefattande steget att: - forhindra initiering av autonom drift och/eller extern styrning av namnda motorfordon (100) dá namnda fordonsfunktion ej uppvisar fullgod funktion.

14. Forfarande enligt nagot av krav 10-13, innefattande steget att: - forhindra initiering av autonom drift av namnda motorfordon (100) dá namnda fOrutbestamda tillstand has namnda motorfordon (100) ej rader.

15. Forfarande enligt nagot av krav 10-14, innefattande stegen att: - faststalla framforingskaraktaristika och/eller en omgivningskonfiguration; och - anpassa namnda validering pa basis av namnda faststallda framforingskarak- taristika och/eller namnda faststallda omgivningskonfiguration.

16. FOrfarande enligt nagot av krav 10-15, innefattande steget att: - ater tillata autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon (100) efter avbruten autonom drift och/eller extern styrning pa basis av en mottagen signal (S5) fran namnda externa styrsystem (205).

17. FOrfarande enligt krav 16, innefattande steget att: - validera namnda signal (S5) fran namnda externa styrsystem (205), varvid namnda signal (S5) inbegriper operatOrsgenererad information.

18. Forfarande enligt krav 17, innefattande steget att: - avgora om en fordonsoperator är behorig pa basis av namnda operatorsgenererade information.

19. Motorfordon (100) innefattande ett system enligt nagot av kraven 1-9.

20. Motorfordon (100) enligt krav 19, varvid namnda motorfordon (100) är nã-got av en lastbil, buss, skogsmaskin, gruvmaskin, hjullastare eller personbil.

21. Datorprogram (P), dar namnda datorprogram (P) innefattar programkod for att utfora forfarandestegen enligt krav 10-18, nal' namnda datorprogram (P) kors pa en dator (205; 220).

22. Datorprogramprodukt innefattande en programkod f6r att utfora fOrfaran- destegen enligt nagot av kraven 10-18, dâ namnda programkod kOrs pa en dator (205; 220). 41 )0 9 270 rL220, Slb, 1Sim, S2, S4 ()I

23. 1 2 2 2 1- L280, Sib, Sim, S2, S4 2/4 Fortsatta/ Avsluta