SE538077C2 - System och förfarande för möjliggörande av autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon - Google Patents

Abstract

Sammandraa Foreliggande uppfinning avser ett system for mojliggorande av autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon innefattande ett externt styrsystem (205) anordnat att generera en signal (Si) innefattande dtminstone en styrpa- rameter fOr styrning av namnda motorfordon, och ett fordonsinternt styrsystem (270), varvid ett datagranssnitt (210) är anordnat i kommunikativ fOrbindelse med namnda externa styrsystem (205) och namnda fordonsinterna styrsystem (270), varvid namnda datagranssnitt (210) är anordnat att OverfOra namnda signal (Si) fran namnda externa styrsystem (205) till namnda fordonsinterna styrsystem (270) och varvid namnda fordonsinterna styrsystem (270) innefattar en styrenhet (220) som är anordnad att validera namnda signal (Si) fran namnda externa styrsystem (205), varvid valideringen innefattar kontroll av dtminstone ett pa forhand bestamt kriterium gallande signalens (Si) format och/eller frekvens och/eller kontrollsumma. FOreliggande uppf inning avser aven ett fOrfarande fOr mOjliggOrande av autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon samt ett motorfordon (100) innefattande ett sabant system.

Description

System och forfarande far mojliggorande av autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon TEKNIKENS OMRADE FOreliggande uppfinning avser ett system for mOjliggorande av autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon, ett forfarande for mOjliggorande av autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon samt ett motorfordon innefattande ett sadant system.

UPPFINNINGENS BAKGRUND OCH KAND TEKNIK Att framfOra ett motorfordon staller hoga krav pa operatOren dã det finns manga komplexa forutsagbara och oforutsagbara situationer att ta hansyn till.

Det finns idag hjalpmedel for att underlatta operatorens arbete, sasom adaptiv farthallare, nOdbroms, kOrfaltsvarnare och liknande. Dessa hjalpmedel kraver dock att det finns en operatOr i motorfordonet som sjalv kan bedoma situationen och vidta lampliga atgarder.

OperatOren utgor en star del av driftskostnaden fOr ett motorfordon, aven i de korfall dâ belastningen pa operatOren är valdigt lag. Detta är exempelvis fallet i gruvapplikationer dar korningarna ofta bestar av att lasta pa vid en punkt, for att darefter kOra till en andra punkt och lasta ay. Ett annat exempel är vid transport av resendrer mellan ett flygplan och en flygplatsterminal. I dessa ap- plikationer är trafikfOrhallandena kontrollerade och det fOrekommer inte nagra fotgangare, cyklister eller liknande stOrningar. Gruvor exempelvis, är dessutom ofta lokaliserade pa sa satt att det kravs transport och infrastruktur for personalen. Detta genererar stora kostnader. For att minimera kostnaderna är det darfor Onskvart att i vissa typer av drift helt automatisera motorfordonens framfo- rande. 1 Far att, pa ett sakert salt, framfara ett motorfordon autonomt, det viii saga utan att en operator/fOrare fran fararhytten styr motorfordonet, kravs en god uppfattning om motorfordonets omgivning. Detta kan astadkommas genom anvandning av sensorer med hog precision och avancerad informationsbearbet- fling samt kommunikation mellan motorfordonets olika styrenheter. Att utveckla och implementera en sadan losning for autonom drift eller fjarrstyrning av ett motorfordon är tidskravande och kostsamt.

Olika farfaranden och system har fareslagits i den kanda tekniken far att astadkomma autonom drift. Till exempel i dokument US 2012/0239238 Al vi- sas hur en industriell truck styrs autonomt langs med en definierad bana genom anvandning av ett styr- och navigationssystem. Styr- och navigationssystemet skapar och skickar ett kommando gallande hastighet via ett kommunikationsnatverk till en processormodul. Processormodulen skickar vidare kom- mandot till truckens styrenhet, vilken i sin tur styr drivsystemet utifran namnda kommando. Banan kan definieras genom en kabel under golvet, tejp eller andra ref erenser pa golvet, vilka styr- och navigationssystemet kanner ay. Denna losning astadkommer forvisso autonom drift av trucken men kraver en pa forhand definierad bana langs med vilken trucken ska framforas samt ett internt styr- och navigeringssystem.

Trots kanda lasningar pa omradet finns det fortfarande ett behov av att vidareutveckla ett kostnadseffektivt system och farfarande far autonom drift av ett motorfordon, som mini merar driftskostnader och utvecklingskostnader.

SAMMANFATTNING AV UPPFINNINGEN Ett syfte med foreliggande uppfinning är att astadkomma ett kostnadseffektivt system far majliggarande av autonom drift och/eller extern styrning av ett mo30 torfordon. 2 Ett ytterligare syfte med foreliggande uppfinning är att astadkomma ett for omgivningen sakert system fOr mojliggorande av autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon.

Ett syfte med foreliggande uppfinning är att astadkomma ett for namnda mo- torfordon sdkert system for mojliggorande av autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon.

Ett annat syfte med fOreliggande uppfinning är att astadkomma ett system fOr mojliggorande av autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon, varvid namnda system mOjliggor anvandandet av redan befintliga paketlosningar for autonom drift och/eller extern styrning.

Ett ytterligare syfte med foreliggande uppfinning är att astadkomma ett system for mOjliggOrande av autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon, varvid namnda system begransar atkomsten av fordonsinterna funktioner fOr externa anvandare.

Ett syfte med foreliggande uppfinning är att astadkomma ett kostnadseffektivt forfarande for mojliggorande av autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon.

Ett syfte med fOreliggande uppfinning är att astadkomma ett fOr omgivningen sakert forfarande fOr mojliggOrande av autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon.

Ett syfte med foreliggande uppfinning är att astadkomma ett for namnda motorfordon sakert forfarande for mojliggorande av autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon.

Ett annat syfte med fOreliggande uppfinning ax att astadkomma ett fOrfarande fOr mOjliggOrande av autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon, 3 varvid detta forfarande mOjliggor anvdndandet av redan befintliga paketlosningar for autonom drift och/eller extern styrning.

Ett ytterligare syfte med foreliggande uppfinning är att astadkomma ett forfa- rande for mojliggorande av autonom drift och/eller extern styrning av ett motor- fordon, varvid detta fOrfarande begransar atkomsten av fordonsinterna funktioner for externa anvandare.

Ovanstaende syften uppnas genom ett system enligt patentkrav 1 samt genom ett forfarande enligt patentkrav 9.

Enligt en aspekt av foreliggande uppfinning tillhandahalles ett system for mi5jliggOrande av autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon innefattande: - ett externt styrsystem anordnat att generera en signal innefattande atminsto- ne en styrparameter fOr autonom drift och/eller extern styrning av namnda motorfordon; - ett fordonsinternt styrsystem; och - ett datagranssnitt anordnat i kommunikativ forbindelse med namnda externa styrsystem och namnda fordonsinterna styrsystem, varvid ndmnda datagrans- snitt är anordnat att overfOra namnda signal fran namnda externa styrsystem till namnda fordonsinterna styrsystem, och varvid namnda fordonsinterna styrsystem innefattar en styrenhet som är anordnad att validera namnda signal fran namnda externa styrsystem, varvid valideringen innefattar kontroll av at- minstone ett pa fOrhand bestarnt kriterium gdllande signalens format och/eller frekvens och/eller kontrollsumma .

Enligt en aspekt av foreliggande uppfinning tillhandahalles ett system for mi5jliggOrande av autonom drift av ett motorfordon innefattande: - ett externt styrsystem anordnat att generera en signal innefattande atminsto- ne en styrparameter fOr autonom styrning av namnda motorfordon; - ett fordonsinternt styrsystem; och 4 - ett datagranssnitt anordnat i kommunikativ forbindelse med namnda externa styrsystem och namnda fordonsinterna styrsystem, varvid namnda datagranssnitt är anordnat att overfara namnda signal fran namnda externa styrsystem till namnda fordonsinterna styrsystem, och varvid namnda fordonsinterna styr- system innefattar en styrenhet som ãr anordnad att validera namnda signal fran namnda externa styrsystem, varvid valideringen innefattar kontroll av atminstone ett pa forhand bestamt kriterium gallande signalens format och/eller frekvens och/eller kontrollsumma.

Enligt en aspekt av foreliggande uppfinning tillhandahdlles ett system far maj- liggorande av extern styrning av ett motorfordon innefattande: - ett externt styrsystem anordnat att generera en signal innefattande dtminstone en styrparameter far extern styrning av namnda motorfordon; - ett fordonsinternt styrsystem; och - ett datagranssnitt anordnat i kommunikativ forbindelse med namnda externa styrsystem och namnda fordonsinterna styrsystem, varvid namnda datagranssnitt är anordnat att overfara namnda signal fran namnda externa styrsystem till namnda fordonsinterna styrsystem, och varvid namnda fordonsinterna styrsystem innefattar en styrenhet som är anordnad att validera namnda signal fran namnda externa styrsystem, varvid valideringen innefattar kontroll av at- minstone ett pa forhand bestamt kriterium gallande signalens format och/eller frekvens och/eller kontrollsumma .

Faretradesvis ãr det externa styrsystemet anordnat att generera ett flertal sig- naler innefattande styrparametrar far autonom drift och/eller extern styrning av motorfordonet.

Hari kan en signal eller signaler avse ett meddelande eller flera meddelanden innefattande en eller flera signaler. En signal hos ett meddelande kan innefatta en eller flera styrparametrar.

Det fordonsinterna styrsystemet är foretradesvis en del av motorfordonet i dess grundutfOrande och styr motorfordonet när motorfordonet framfors bemannat av en operator/forare. Genom att anordna ett datagranssnitt hos motorfordonet i kommunikativ forbindelse med det externa styrsystemet och det fordonsinterna styrsystemet, mOjliggors tvavagskommunikation mellan det ex- terna styrsystemet och det fordonsinterna styrsystemet. Granssnittet ãr sale-des konfigurerat fOr kommunikation mellan det fordonsinterna styrsystemet och ett externt styrsystem. Granssnittet kan utgOra en del av det fordonsinterna styrsystemet. Pa sâ salt mOjliggOrs anvandande av ett pa marknaden redan befintligt externt styrsystem for autonom drift och/eller extern styrning, kopplat till motorfordonet. Motorfordonet behOver saledes inte vid tillverkning forses med kostsamma system och verktyg for att astadkomma autonom drift och/eller extern styrning, utan koparen av motorfordonet kan vid ett senare tillfalle tillkoppla ett befintligt externt styrsystem fOr autonom drift och/eller ex- tern styrning till det fOr andamalet konfigurerade datagranssnittet och det for- donsinterna styrsystemet. Darmed astadkommes en tidseffektiv och kostnadseffektiv losning for mojliggorande av autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon. Genom att den av det externa styrsystemet genererade signalen fOrst mottages hos datagranssnittet begransas det externa styrsystemets atkomst av det fordonsinterna styrsystemet. Detta är sarskilt fordelaktigt dâ det fordonsinterna styrsystemet kan innefatta information och funktioner som fordonstillverkaren ej vill att externa anvandare ska ha tillgang till. Samtidigt kan abstraktionsnivan hOjas gentemot det externa styrsystemet fOr att fOrenkla anvandandet. Pa samma satt medfor systemet enligt foreliggandet uppfinning att det externa styrsystemet inte kan ta Over motorfordonets styrning utan att dess signaler forst har passerat datagranssnittet. Datagranssnittet medfor aven att paverkan pa motorfordonet minimeras i de fall som inkoppling av det externa styrsystemet sker pa ett felaktigt satt.

Motorfordonet kan saledes styras antingen manuellt av en operator hos motor- fordonet eller autonomt eller externt genom det externa styrsystemet. 6 Fordonet kan drivas autonomt i ett forsta lage och drivas operatOrsstyrt (manuellt eller externt) i ett andra lage. En operator, exempelvis en forare, kan saledes anvanda samma datagranssnitt som vid autonom drift nar operatoren onskar styra fordonet externt. Namnda operator kan saledes styra fordonet externt medelst ett manoverorgan, dar operatoren star placerad externt/vid sidan av fordonet, exempelvis i en korg eller en s.k. sky-lift eller manuellt via reglage anordnade i en hytt hos fordonet.

Det externa styrsystemet definieras som ett styrsystem som tillhandahalls och installeras av en part annan an fordonstillverkaren. Det externa styrsystem kan innefatta enheter som är anordnade hos motorfordonet och/eller enheter som inte är anordnade hos motorfordonet. Det externa styrsystemet innefattar lampligen hardvara i form av sensorer, navigeringssystem, kameror och liknande for positionsbestamning av motorfordonet och fOr att erhalla en god omvarldsuppfattning. Lampligen innefattar det externa styrsystemet aven at- minstone en styrenhet, som mottager instruktioner gallande den Onskade driften av motorfordonet.

Vid autonom drift av motorfordonet erhaller styrenheten hos det externa styr- systemet instruktioner pa en hog niva, exempelvis icor fran en position A till en position B. Namnda styrenhet kan vidare vara anordnad i kommunikativ forbindelse med externa enheter sasom en elektronisk kartdatabas eller andra liknande system, som kan bidra med information som kan paverka den autonoma driften av namnda motorfordon. Namnda styrenhet bearbetar signaler fran ovan namnda hardvara och/eller de externa enheterna tillsammans med instruktionerna och fordonsparametrar, for att faststalla en lamplig rutt fOr motorfordonet. Fordonsparametrarna kan utgoras av fordonsvikt, fordonshOjd, accelerationsformaga etc. Namnda styrenhet faststaller vidare lampliga styrparametrar fOr autonom styrning av motorfordonet enligt den bestamda rutten.

Styrparametrarna innefattar instruktioner pa en lag niva och kan avse styrvin- kel, lamplig vaxel, bromsverkan, acceleration och liknande detaljerade styrpa- 7 rametrar. Den av det externa styrsystemet genererade signalen innefattar atminstone en sadan lagnivastyrparameter.

Vid extern styrning av motorfordonet faststaller styrenheten has det externa styrsystemet styrparametrar baserat pa en av en operator indikerad Onskad framfOring av motorfordonet. Med extern styrning kan avses fjarrstyrning av ett motorfordon medelst fjarrstyrningsorgan sá som en barbar dator, en fjarrkontroll, joystick eller liknande organ hanterade av en operatOr. Det externa styrsystemet kan exempelvis innefatta en dator arrangerad has fordonet och granssnittet kan utgoras av en signalledning, varvid en operatOr medelst en knapptryckning exempelvis kan onska att accelerera, decelerera, vaxla och/eller svanga motorfordonet. Styrparametrarna has signalen fran det externa styrsystemet innefattar precis som vid autonom drift av motorfordonet instruktioner pa en lag niva och kan avse styrvinkel, lamplig vaxel, bromsverkan, acceleration och liknande detaljerade styrparametrar.

En styrparameter kan aven benamnas begaran. Saledes till handahaller det externa styrsystem en begaran gallande exempelvis en hastighet, med vilken motorfordonet bar framforas. Begaran fran det externa styrsystemet overfors via datagranssnittet till det fordonsinterna styrsystemet, som bearbetar bega- ran och avgOr am begaran ska exekveras. Enligt en utforingsform innefattar signalen fran det externa styrsystemet en begaran, som utgors av en positiv eller negativ hastighets- och/eller bromsbegaran samt en Onskad styrvinkel. Alternativt innefattar signalen fran det externa styrsystemet en begaran, som utgOrs av en accelerations- och/eller decelerationsbegaran samt en Onskad styrvinkel. Alternativt innefattar signalen fran det externa styrsystemet en begaran, som utgors av en vinkelhastighet och/eller moment pa ratten has motorfordonet.

Foretradesvis genererar det externa styrsystem fortlOpande ett flertal signaler varje innefattande en eller flera styrparametrar/begaran. 8 Genom att styrenheten hos det fordonsinterna styrsystemet validerar den inkommande signalen fran det externa styrsystemet astadkommes en kontroll fore ndmnda signal finals styra motorfordonet. Pa sa sat sdkerstalls att inga orimliga eller skadliga signaler, eller signaler som styrenheten inte kan tolka, styr motorfordonet. Detta är sdrskilt viktigt dâ signalen fran det externa styrsy- stemet innefattar styrparametrar pa lag niva. Faretradesvis inbegriper valideringen kontroll av ett flertal pa fOrhand bestamda kriterier. Den av det externa styrsystemet genererade signalens frekvens avser hur ofta signaler fran det externa styrsystemet sands. Exempelvis, i det fall signaler är avsedda att san- das var fyrtionde millisekund men ett avbrott uppstar, stoppar styrenheten den autonoma driften respektive den externa styrningen. Valideringen innebar att formatet med vilket kommunikation sker via datagranssnittet maste ske enligt tydligt definierade kriterier for att mottagas av det fordonsinterna styrsystemet. Pa sã salt sakerstalls att fordonstillverkaren har kontroll Over hur fordonet styrs och darmed framfOrs aven nãr ett externt styrsystem anvdnds fOr autonom drift och/eller extern styrning. Vidare sakerstalls att det externa styrsystemet är ett godkant och tillatet styrsystem for autonom drift och/eller extern styrning av fordonet.

Enligt en aspekt av fOreliggande uppfinning innefattar namnda fordonsinterna styrsystem manOvreringssystem, varvid ndmnda styrenhet är anordnad for kommunikation med ndmnda manOvreringssystem.

FOretradesvis innefattar det fordonsinterna styrsystemet ett flertal styrenheter.

Manovreringssystemen utgOrs lampligen av ett bromsstyrningssystem fOr styrning av exempelvis fdrdbroms, hjalpbroms och parkeringsbroms.. Med hjalpbroms kan avses retarder, avgasbroms, elektrisk hjalpbroms eller liknande. Manovreringssystemen utgors vidare lampligen ett motorstyrningssystem for styrning av motorfordonets motor och framforande samt ett vdxlingsstyrnings- system fOr styrning av vdxling hos motorfordonet. Manovreringssystemen ut- 9 gars sdledes av system, som via det fordonsinterna styrsystemets styrenhet paverkar bland annat motorfordonets hastighet och riktning.

Enligt en aspekt av foreliggande uppfinning är namnda styrenhet hos namnda fordonsinterna styrsystem anordnad for kommunikation med namnda manov- reringssystem via en kommunikationsbuss. Kommunikationsbussen innefattar lampligen en CAN-buss eller annan standard fOr dataaverforing.

Enligt en aspekt av fOreliggande uppfinning är namnda datagranssnitt anord- nat i kommunikativ forbindelse med namnda styrenhet hos namnda fordonsin- terna styrsystem. Styrenheten mottager darmed signalen som via datagranssnittet overfOrs fran det externa styrsystemet till det fordonsinterna styrsystemet. Enligt en aspekt av foreliggande uppfinning utgor namnda datagranssnitt en del av det fordonsinterna styrsystemets styrenhet.

Enligt en aspekt av fOreliggande uppfinning innefattar valideringen kontroll av dtminstone ett pa fOrhand bestamt kriterium avseende dtminstone en styrparameter hos signalen fran det externa styrsystemet. Lampligen innefattar sale-des valideringen av signalen fran det externa styrsystemet kontroll av dtmin- stone ett pa fOrhand bestamt kriterium avseende begat hastighet, broms, vdxel och/eller styrvinkel. FOretrddesvis kontrolleras om det pa forhand bestamda kriteriet avseende dtminstone en styrparameter hos signalen fran det externa styrsystemet är uppfyllt endast i de fall dal- det pa fOrhand bestamda kriteriet avseende signalens format och/eller frekvens och/eller kontrollsumma är uppfyllt.

Enligt en aspekt av foreliggande uppfinning är styrenheten hos namnda fordonsinterna styrsystem anordnad att modifiera namnda signal fran namnda externa styrsystem nar det dtminstone ena pa fOrhand bestamda kriteriet av- seende signalens styrparametrar ej är uppfyllt. Signalen frdn det externa styr- systemet innefattar som tidigare namnts dtminstone en styrparameter. I vissa fall är operatOren av motorfordonet och/eller motorfordonet dlagt med be- gransningar gallande exempelvis hastighet, styrvinkel, vaxelval eller liknande. Operatoren kan exempelvis vara begransad till att framfOra motorfordonet autonomt med en pa fOrhand bestamd maximal hastighet. Det atminstone ena pa forhand bestamda kriteriet avseende signalens styrparametrar kan da vara att den begarda hastigheten maste vara under eller lika med den bestamda max- imala hastigheten. Om signalen fran det externa styrsystemet uppvisar en begard hastighet som overstiger namnda maximala hastighet, modifieras signalen fran det externa styrsystemet hos styrenheten, sá att den uppvisar en hastighet som Overensstammer med den tillatna maximala hastigheten.

Lampligen modifieras den fran det externa styrsystemet genererade signalen, sâ att motorfordonet inte i onodan forsetts i situationer som kan vara skadliga for motorfordonet och/eller dess omgivning. En modifiering av signalen fran det externa styrsystemet kan exempelvis utf6ras dã signalen fran det externa styrsystemet innehaller samtidig begaran om gas/hastighet/acceleration och broms/deceleration. Modifiering av signalen fran det externa styrsystemet kan exempelvis utforas nar signalen fran det externa styrsystemet innehaller begaran om att lagga i backvaxeln eller neutrallage samtidigt som motorfordonet framfors med en hastighet. Modifiering av signalen fran det externa styrsyste- met kan exempelvis utforas nar signalen fran det externa styrsystemet innehal- ler samtidig begaran om kraftig acceleration och styrvinkel. Modifiering av signalen fran det externa styrsystemet kan exempelvis utfOras nar signalen fran det externa styrsystemet innehaller begaran om att tippa ett flak samtidigt som motorfordonet framfors med en far tippning fOr hOg hastighet. Modifiering av signalen fran det externa styrsystemet medfOr saledes att den modifierade signalen innefattar en begaran/styrparameter som skiljer sig fran den ursprungliga begaran/styrparametern hos signalen fran det externa styrsystemet. Modifieringen av signalen fran det externa styrsystemet medfor aven bearbetning av signalen sa att den modifierade signalen uppvisar ett format som ma- novreringssystemen fOrvantar sig och kan tolka. Den modifierade signalen overfOrs darefter till manOvreringssystemen och styr motorfordonet. 11 Enligt en aspekt av foreliggande uppfinning är namnda styrenhet anordnad att, dâ ndmnda signal fran namnda externa styrsystem uppfyller det vid valideringen kontrollerade atminstone ena pa forhand bestamda kriteriet avseende signalens format och/eller frekvens och/eller kontrollsumma, bearbe- ta/behandla/processa/omvandla ndmnda signal fran ndmnda externa styrsy- stem samt Overfora namnda bearbetade signal till namnda manovreringssystern. Foretrddesvis kontrollerar styrenheten hos det fordonsinterna styrsystemet vid valideringen att signalen fran det externa styrsystemet uppfyller ett flertal pa fOrhand bestdmda kriterier, varvid styrenheten bearbetar signalen och overt!' den till ndmnda manovreringssystem.

I de fall dâ ndmnda signal fran namnda externa styrsystem uppfyller det vid valideringen kontrollerade atminstone ena pa farhand bestdmda kriteriet avseende signalens format och/eller frekvens och/eller kontrollsumma och dven uppfyller det atminstone ena pa fOrhand bestdmda kriteriet avseende atmin- stone en styrparameter hos signalen, bearbetas/behandlas/processas/omvandlas ndmnda signal fran ndmnda externa styrsystem varvid namnda bearbetade signal overfors till ndmnda manovreringssystem.

Styrenheten bearbetar lampligen signalen fran det externa styrsystemet sã att den bearbetade signalen uppvisar ett format som manovreringssystemen hos det fordonsinterna styrsystemet fOrvantar sig och kan tolka. Den bearbetade signalen innefattar saledes samma begaran/styrparameter som signalen fran det externa styrsystemet men uppvisar ett annat format. Genom att OverfOra den bearbetade signalen till manovreringssystemen styrs manovreringssystemen i enlighet med styrparametrarna hos signalen fran det externa styrsystemet. Pa sa satt astadkommes autonom drift respektive extern styrning av motorfordonet genom det externa styrsystemet.

Enligt en aspekt av fOreliggande uppfinning ãr namnda styrenhet hos det fordonsinterna styrsystemet anordnad att generera en signal Mr intern styrning ay 12 namnda motorfordon, dã namnda signal frail namnda externa styrsystem vid valideringen ej uppfyller det atminstone ena pa forhand bestamda kriteriet avseende signalens format och/eller frekvens och/eller kontrollsumma. Alternativt as namnda styrenhet anordnad att generera en signal far intern styrning av namnda motorfordon, dã namnda signal vid valideringen ej uppfyller det at- minstone ena pa forhand bestamda kriteriet avseende atminstone en styrparameter hos signalen. Pa sa salt a'stadkommes en intern styrning av motorfordonet nar signalen fran det externa styrsystemet ej uppfyller ett pa farhand bestamt kriterium. Faretradesvis innefattar signalen far intern styrning styrpa- rametrar, som minimerar risken for skador hos motorfordonet och objekt och/eller personer i dess omgivning. Exempelvis innefattar den interna styrningen styrparametrar som medfor att motorfordonet bromsas och/eller stannas/parkeras.

Enligt en aspekt av fareliggande uppfinning genererar styrenheten hos det for- donsinterna styrsystemet en signal far intern styrning av motorfordonet dá granssnittet och/eller det fordonsinterna styrsystemet under pagaende auto-nom drift eller extern styrning inte mottager flagon signal ails fran det externa styrsystemet. Pa. sâ salt kan det interna styrsystemet exempelvis stanna mo- torfordonet nar den autonoma driften eller externa styrningen av nagon anled- ning har avbrutits. Darmed skyddas bade motorfordonet och objekt och/eller personer i dess omgivning.

Enligt en aspekt av fareliggande uppfinning är namnda styrenhet hos det for- donsinterna styrsystemet anordnad att generera en signal innefattande infor- mation am att namnda fordonsinterna styrsystem styr namnda motorfordon, dâ namnda signal fran namnda externa styrsystem vid valideringen ej uppfyller det atminstone ena pa forhand bestamda kriteriet avseende signalens format och/eller frekvens och/eller kontrollsumma och dar namnda styrenhet ar an- ordnad att overfara namnda signal fran namnda fordonsinterna styrsystem till namnda externa styrsystem via namnda granssnitt. Alternativt ãr namnda styrenhet hos det fordonsinterna styrsystemet anordnad att generera en signal 13 innefattande information om att ndmnda fordonsinterna styrsystem styr namnda motorfordon, dã namnda signal vid valideringen ej uppfyller det atminstone ena pa forhand bestdmda kriteriet avseende atminstone en styrparameter hos signalen och dar namnda styrenhet är anordnad att Overfora namnda signal fran namnda fordonsinterna styrsystem till namnda externa styrsystem via namnda granssnitt. Pa sa sat erhaller det externa styrsystemet, och ddrmed operatoren, information om att det inte styr motorfordonet och vad anledningen till detta dr.

Enligt en aspekt av foreliggande uppfinning är namnda styrenhet anordnad att avbryta autonom drift respektive extern styrning av ndmnda motorfordon dâ ndmnda styrenhet mottager en signal fran atminstone ett operatorsreglage hos ndmnda motorfordon.

Nar motorfordonet framfOrs manuellt av en operator lokaliserad hos motorfor- donet, styrs det fOretradesvis genom att operatOren paverkar ett eller flera operatorsreglage. OperatOrsreglage hos motorfordonet utgors enligt en utforingsform av reglage som kan manovreras direkt av operatoren när operatOren är lokaliserad inuti motorfordonets forarhytt. Exempel pa operatorsreglage är ratt, gaspedal, bromspedal, vaxelspak, signaleringsorgan etc. Merparten av opera- torsreglagen inuti motorfordonets forarhytt är lampligen kopplade till nagot av manovreringssystemen. Enligt en utforingsform utgOr operatorsreglaget ett reglage, som ej är kopplat till ett manOvreringssystem, sasom en knapp som indikerar att operatOren vill framfora motorfordonet manuellt. Signaler fran ope- ratOrsreglagen skickas till styrenheten hos det fordonsinterna styrsystemet som overfOr signalerna till manovreringssystemen. Signalerna fran operatorsreglagen innefattar lampligen styrparametrar sa som hastig het, bromsverkan, styrvinkel, onskad vaxel och liknande. Pa sa sdtt framfOrs motorfordonet manuellt.

Nar motorfordonet framfOrs autonomt eller via extern styrning är det signalen fran det externa styrsystemet som bearbetas och OverfOrs, via styrenheten, till 14 manovreringssystemen och darmed styr motorfordonet. Genom att forhindra overforingen av signalen fran det externa styrsystemet till manovreringssystemen, och clamed forhindra den autonoma driften respektive den externa styrningen, nar styrenheten mottager en signal fran ett operatarsreglage, saker- stalls att motorfordonet ej tillâts framforas autonomt eller externt nar indikatio- nen ges att en person befinner sig inuti motorfordonet och vill framfora motorfordonet manuellt. Darmed sakerstalls att manuell drift av motorfordonet prioriteras framfar autonom drift respektive extern styrning.

Enligt en aspekt av foreliggande uppfinning tillhandahalles ett forfarande far mojliggorande av autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon innefattande stegen att: - generera en signal innefattande atminstone en styrparameter for autonom drift och/eller extern styrning av namnda motorfordon medelst ett externt styr- system; - via ett datagranssnitt overfora namnda signal fran namnda externa styrsystem till ett fordonsinternt styrsystem varvid namnda fordonsinterna styrsystem innefattar en styrenhet samt manovreringssystem; och - validera namnda signal fran nannnda externa styrsystem medelst namnda styrenhet hos namnda fordonsinterna styrsystem, varvid valideringen innefattar kontroll av atminstone ett pa farhand bestamt kriterium gallande signalens for- mat och/eller frekvens och/eller kontrollsumma.

Enligt en aspekt av fareliggande uppfinning tillhandahalles ett farfarande far majliggarande av autonom drift av ett motorfordon innefattande stegen att: - generera en signal innefattande atminstone en styrparameter far autonom styrning av namnda motorfordon medelst ett externt styrsystem; - via ett datagranssnitt overfora namnda signal fran namnda externa styrsystern till ett fordonsinternt styrsystem varvid namnda fordonsinterna styrsystem innefattar en styrenhet samt manovreringssystem; och - validera namnda signal fran namnda externa styrsystem medelst namnda styrenhet hos namnda fordonsinterna styrsystem, varvid valideringen innefattar kontroll av atminstone ett pa forhand bestamt kriterium gallande signalens format och/eller frekvens och/eller kontrollsumma.

Enligt en aspekt av foreliggande uppfinning tillhandahalles ett forfarande far mojliggorande av extern styrning av ett motorfordon innefattande stegen att: - generera en signal innefattande atminstone en styrparameter for extern styrning av namnda motorfordon medelst ett externt styrsystem; och - via ett datagranssnitt overfara namnda signal fran namnda externa styrsystern till ett fordonsinternt styrsystem varvid namnda fordonsinterna styrsystem innefattar en styrenhet samt manovreringssystem; och - validera namnda signal fran namnda externa styrsystem medelst namnda styrenhet hos namnda fordonsinterna styrsystem, varvid valideringen innefattar kontroll av atminstone ett pa farhand bestamt kriterium gallande signalens format och/eller frekvens och/eller kontrollsumma.

Enligt en aspekt av fareliggande uppfinning innefattar valideringen kontroll av atminstone ett pa forhand bestamt kriterium avseende atminstone en styrparameter hos signalen. Lampligen avser det atminstone ena pa forhand bestamda kriteriet begard hasighet, broms, vaxel och/eller styrvinkel.

Enligt en aspekt av foreliggande uppfinning innefattar forfarandet steget att, dâ det atminstone ena pa forhand bestamda kriteriet avseende atminstone en styrparameter hos signalen ej är uppfyllt: - modifiera namnda signal fran namnda externa styrsystem medelst namnda styrenhet, sâ att den modifierande signalen innefattar atminstone en styrpara- meter som skiljer sig fran den ursprungliga styrparametern hos signalen fran det externa styrsystemet; och att - overfora namnda modifierade signal fran namnda styrenhet till namnda manavreringssystem hos namnda fordonsinterna styrsystem Enligt en aspekt av foreliggande uppfinning innefattar forfarandet vidare ste- gen att, dã namnda signal fran namnda externa styrsystem vid valideringen 16 uppfyller det atminstone ena pa fOrhand bestamda kriteriet avseende signalens format och/eller frekvens och/eller kontrollsumma: - bearbeta namnda signal fran namnda externa styrsystem, medelst namnda styrenhet; och att - overfora namnda bearbetade signal fran namnda styrenhet till namnda ma- nOvreringssystem hos namnda fordonsinterna styrsystem.

Enligt en aspekt av fOreliggande uppfinning innefattar fOrfarandet stegen att dá namnda signal fran namnda externa styrsystem vid valideringen ej uppfyller det pa forhand bestamda kriteriet avseende signalens format och/eller fre- kvens och/eller kontrollsumma: - generera en signal fOr intern styrning av namnda fordon medelst namnda styrenhet; och att - overfora namnda signal Iran styrenheten till namnda manovreringssystem.

I det fall dâ en signal fran det externa styrsystemet vid valideringen uppvisar egenskaper som inte stammer Overens med atminstone ett pa forhand bestamt kriterium avseende signalens format och/eller frekvens och/eller kontrollsumma, exempelvis att signalen fran det externa styrsystemet sands med en felak- tig frekvens, stoppas signalen hos styrenheten och overfOrs darmed inte till manovreringssystemen. lstallet genererar styrenheten en signal for intern styrning av motorfordonet och overfOr namnda signal till manOvreringssystemen.

FOretradesvis innefattar signalen, som styrenheten genererar fOr intern styr- ning av motorfordonet, styrparametrar fOr att stanna motorfordonet. Saledes forhindras den autonoma driften respektive den externa styrningen av motorfordonet och motorfordonet stannar, nar signalen fran det externa styrsystemet inte uppfyller ett pa f6rhand bestamt kriterium. Genom att stanna fordonet nar den autonoma driften/externa styrningen ar osaker sakerstalls att motorfordo- net inte framfors pa ett felaktigt och farligt salt. Darmed skyddas bade motor- fordonet och objekt och personer i dess omgivning. Pa sâ satt astadkommes ett fOr omgivningen sakert f6rfarande fOr autonom drift och/eller extern styrning 17 av ett motorfordon samt ett far namnda motorfordon sakert forfarande for autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon.

Enligt en aspekt av foreliggande uppfinning innefattar forfarandet stegen att: - generera en signal innefattande information om att namnda fordonsinterna styrsystem styr namnda fordon medelst namnda styrenhet, och - overfora namnda signal Iran namnda fordonsinterna styrsystem till namnda externa styrsystem via namnda datagranssnitt.

I de fall da signalen fran det externa styrsystemet vid valideringen uppvisar egenskaper som inte uppfyller atminstone ett pa forhand bestamt kriterium, exempelvis en felaktig frekvens, stoppas signalen hos styrenheten och Over-fors darmed inte till manavreringssystemen. Styrenheten genererar dã en signal om att det fordonsinterna styrsystemet styr motorfordonet och overfar den signalen till det externa styrsystemet. Pa sa salt erhaller det externa styrsy- stemet information om att det inte styr motorfordonet.

Enligt en aspekt av foreliggande uppfinning innefattar forfarandet steget att - forhindra autonom drift och/eller extern styrning av namnda motorfordon pa basis av en signal fran atminstone ett operatorsreglage hos namnda motorfor- don.

Enligt en aspekt av fareliggande uppfinning tillhandahalls ett system och farfarande far majliggarande av autonom drift av ett motorfordon. Enligt en aspekt av fareliggande uppfinning tillhandahalls ett system och farfarande far majlig- gorande av extern styrning av ett motorfordon. Enligt en aspekt av fareliggande uppfinning tillhandahalls ett system och forfarande for mojliggorande av autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon. 18 De hari beskrivna systemen och forfarandena kan anpassas fOr bade autonom drift, extern styrning samt autonom drift och/eller extern styrning av namnda motorfordon. Med extern styrning kan avses fjarrstyrning av ett motorfordon.

Ovanstaende syften uppnas ocksa med ett motorfordon innefattande ett sy- stern fOr autonom drift och/eller extern styrning. Motorfordonet kan vara en lastbil, buss eller personbil. Namnda motorfordon kan vara nagot av en lastbil, buss, skogsmaskin, gruvmaskin, hjullastare eller personbil.

Enligt en aspekt av uppfinningen tillhandahalls ett datorprogram, dar namnda datorprogram innefattar programkod for att utfora fOrfarandestegen enligt nã-got av krav 9-15, da namnda datorprogram kors pa en dator.

Enligt en aspekt av uppfinningen tillhandahalls en datorprogramprodukt inne- fattande en programkod fOr att utfora forfarandestegen enligt nagot av krav 9- 15, dâ namnda datorprogram kOrs pa en dator.

Enligt en aspekt av uppfinningen tillhandahalls ett datorprogram, dar namnda datorprogram innefattar programkod for att utfora forfarandestegen enligt nâ- got av krav 9-15, nar namnda datorprogram kOrs pa en elektronisk styrenhet.

Enligt en aspekt av fOreliggande uppfinning tillhandahalls en datorprogramprodukt innefattande en programkod lagrad pa ett, av en dator lasbart, medium fOr att utfora forfarandestegen enligt nagot av krav 9-15, nar namnda programkod kOrs pa en elektronisk styrenhet.

Enligt en aspekt av foreliggande uppfinning tillhandahalls en datorprogramprodukt innefattande en programkod lagrad pa ett, av en dator lasbart, medium fOr att utfora forfarandestegen enligt nagot av krav 9-15, nar namnda programkod kOrs pa en dator. 19 Enligt en aspekt av foreliggande uppfinning tillhandahdlls en datorprogramprodukt direkt lagrad pa ett internt minne hos en dator, innefattande ett datorprogram innefattande programkod anordnat att utfora forfarandestegen enligt krav 9-15, da namnda datorprogram kors pd en elektronisk styrenhet.

Ytterligare syften, fordelar och nya sardrag hos den foreliggande uppfinningen kommer att framga far fackmannen av foljande detaljer, liksom via utavning av uppfinningen. Medan uppfinningen ãr beskriven nedan, bar det framgã att uppfinningen inte är begransad till de specifika beskrivna detaljerna. Fackman som har tillgang till larorna han kommer att karma igen ytterligare applikationer, modifieringar och inforlivanden inom andra omraden, vilka an inom omfanget for uppfinningen.

KORT BESKRIVNING AV RITNINGARNA I det foljande beskrivs, sasom ett exempel, foredragna utforingsformer av uppfinningen med hanvisning till bifogade ritningar, pa vilka: Fig. 1visar en schematisk sidovy av ett fordon; Fig. 2visar schematiskt ett system for majliggorande av autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon enligt en utfaringsform av foreliggande uppfinning; Fig. 3avisar ett flodesschema for ett farfarande for majliggorande av au- tonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon enligt en utforingsform av foreliggande uppfinning; Fig. 3bvisar ett flodesschema for ett farfarande for majliggorande av au- tonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon enligt en utfaringsform av fareliggande uppfinning; Fig. 3c visar ett flodesschema for ett farfarande far majliggorande av autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon enligt en utforingsform av foreliggande uppfinning; visar ett fladesschema far ett forfarande for majliggorande av autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon enligt en utfaringsform av fareliggande uppfinning; och Fig. 3d Fig. 4schematiskt illustrerar en dator, enligt en utfaringsform av forelig- gande uppfinning.

DETALJERAD BESKRIVNING AV UPPFINNINGEN Hari hanfOr sig termen "lank" till en kommunikationslank som kan vara en fy- sisk ledning, sasom en opto-elektronisk kommunikationsledning, eller en ickefysisk ledning, sasom en tradlos anslutning, till exempel en radio- eller mikrovagslank.

Med hanvisning till Figur 1 visas en sidovy av ett motorfordon 100. Det exemp- lifierade motorfordonet 100 bestar av en dragbil 110 och en slapvagn 112. Motorfordonet kan vara ett tungt fordon, sasom en lastbil, buss, hjullastare, skogsmaskin, dumper, gruvmaskin, bandvagn eller stridsvagn. Motorfordonet kan alternativt vara en personbil. Motorfordonet 100 kan enligt ett utfarande vara ett hybridfordon. Motorfordonet 100 kan enligt ett utfarande vara ett elf or- don med en elektrisk motor. Motorfordonet innefattar ett system 200 far mojliggorande av autonom drift och/eller extern styrning av motorfordonet. Uppfinningen är med fardel applicerbar pa fordon i samband med gruvdrift.

Med hanvisning till Figur 2 visas ett system 200 for mojliggorande av autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon 100. Systemet 200 innefattar ett externt styrsystem 205, ett datagranssnitt 210 samt ett fordonsinternt styr- 21 system 270. Det externa styrsystemet 205 är tillverkat av en tredjepartsleverant& och är ett styrsystem for autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon.

Det externa styrsystemet 205 innefattar enligt en utforingsform sensororgan sasom kameror, radarorgan, laserorgan eller liknande (ej visade). Sensororganen kan vara placerade hos motorfordonet 100 och/eller externt motorfordonet 100. Det externa styrsystemet 205 innefattar enligt en utfOringsform vidare atminstone en styrenhet (ej visad) lampligen anordnad hos motorfordonet 100.

Namnda styrenhet bearbetar signalerna fran respektive sensororgan. Namnda styrenhet kan vidare vara anordnad i kommunikativ forbindelse med externa enheter sasom en elektronisk kartdatabas eller andra liknande system eller mjukvaror som kan bidra med information som kan paverka den autonoma driften och/eller den externa styrningen av namnda motorfordon 100.

Det externa styrsystemet 205 är anordnat att fortlOpande generera en signal Si, innefattande atminstone en styrparameter for autonom och/eller extern styrning av namnda motorfordon 100. Det externa styrsystemet 205 är anordnat att fortlopande generera en signal Si, innefattande atminstone en styrpa- rameter/begaran pa lag niva, sa som en hastighetsbegaran, bromsbegaran, styrvinkelbegaran eller liknande. Det externa styrsystemet 205 är vidare anordnat att fortlopande skicka namnda signal Si till datagranssnittet 210 Over en lank L205.

Det fordonsinterna styrsystemet 270 innefattar en styrenhet 220 samt manOv- reringssystem 230, 240, 250. Styrenheten 220 är anordnad i kommunikativ forbindelse med manovreringssystemen 230, 240, 250 genom en lank L220 och med datagranssnittet 210 genom en lank L210. Lanken L220 är enligt en utforingsform en kommunikationsbuss, foretradesvis en CAN-buss.

Datagranssnittet 210 är konfigurerat fOr kommunikation mellan det externa styrsystemet 205 och det fordonsinterna styrsystemet 270 och är saledes an- 22 ordnat att fortlopande skicka vidare signalen Si fran det externa styrsystemet 205 till styrenheten 220 Over lanken L210.

Manovreringssystemen 230, 240, 250 utgors lampligen av system, som genom det fordonsinterna styrsystemets 270 styrenhet 220 paverkar bland annat mo- torfordonets 100 hastighet och riktning. Manovreringssystemen 230, 240, 250 utgors i detta exempelutforande av ett vdxlingsstyrningssystem 230, ett bromsstyrningssystem 240 och ett motorstyrningssystem 250. Vdxlingsstyrningssystemet 230 kan exempelvis inbegripa en styrenhet f6r en automatise- rad transmission. Bromsstyrningssystemet 240 kan exempelvis inbegripa en styrenhet far elektriskt eller hydrauliskt styrda hjulbromsar. Motorstyrningssystemet 250 kan exempelvis inbegripa motorstyrningsorgan sasom en styrenhet for bransletillforsel.

Styrenheten 220 ãr vidare anordnad att validera signalen Si fran det fordons- externa styrsystemet 205.

Styrenheten 220 är anordnad att, dã namnda signal Si vid valideringen uppfyller dtminstone ett pa forhand bestamt kriterium avseende signalens Si format och/eller frekvens och/eller kontrollsumma, fortlOpande bearbe- ta/behandla/omvandla/processa namnda signal Si och overfora den bearbetade signalen S1b till manOvreringssystemen 230, 240, 250 Over lanken L220, fOr autonom styrning och/eller extern styrning av motorfordonet 100. Kriteriet kan finnas inlagrat i ett minne hos styrenheten 220.

Styrenheten 220 är vidare anordnad att, cid namnda signal Si vid valideringen ej uppfyller dtminstone ett pa forhand bestamt kriterium avseende atminstone en styrparameter has signalen Si, modifiera namnda signal Si och overfOra den modifierade signalen S1m till manovreringssystemen 230, 240, 250 Over lanken L220. 23 Styrenheten 220 är vidare anordnad att, dá namnda signal Si vid valideringen ej uppfyller atminstone ett pa fOrhand bestamt kriterium avseende signalens Si format och/eller frekvens och/eller kontrollsumma, stoppa signalen Si fran det externa styrsystemet 205 och darmed forhindra autonom drift och/eller ex- tern styrning av motorfordonet 100. Styrenheten 220 är aven anordnad att, dã namnda signal Si ej uppfyller atminstone ett pa fOrhand bestamt kriterium avseende signalens Si format och/eller frekvens och/eller kontrollsumma, generera en signal S2 fOr intern styrning av motorfordonet 100 och skicka signalen S2 fer intern styrning till manOvreringssystemen 230, 240, 250 Over lanken L220.

Styrenheten 220 är vidare anordnad att, dá namnda signal Si ej uppfyller at- minstone ett pa fOrhand bestamt kriterium avseende signalens Si format och/eller frekvens och/eller kontrollsumma, generera en signal S3 innefattande information om att det fordonsinterna styrsystemet 270 styr motorfordonet 100.

Styrenheten 220 är aven anordnad att skicka namnda signal S3 till datagranssnittet 210 via lanken L210.

Datagranssnittet 210 är anordnat att skicka signalen S3 innefattande informa- tion om att det fordonsinterna styrsystemet 270 styr motorfordonet 100 via Ian- ken L205 till det externa styrsystemet 205.

Styrenheten 220 är anordnad att kommunicera med ett kraftaggregat 280 och ett operatorsreglage 290 hos motorfordonet 100. Kraftaggregatet 280 styr funktioner hos motorfordonet 100, sasom tippning av flak, hissning av gripklo, styrning av kran etc. Operatorsreglaget 290 utgor reglage, som kan manovreras manuellt av en operator liar operatoren dr lokaliserad inuti motorfordonets 100 dragbil 110. Exempel pa operatorsreglage 290 är gaspedal, bromspedal, vaxelspak/paddel, signaleringsorgan etc. Merparten av operatorsreglagen 290 är lampligen kopplade till manovreringssystemen 230, 240, 250. Enligt en utfo- ringsform utgor operatOrsreglaget 290 ett reglage ej kopplat till ett manOvreringssystem. Styrenheten 220 är anordnad i kommunikativ fOrbindelse med 24 kraftaggregatet 280 via en lank L280. Styrenheten 220 är vidare anordnad i kommunikativ forbindelse med operatorsreglaget 290 via en lank L290. Operatorsreglaget är anordnat att vid anvandning skicka en signal S4 till styrenheten 220 via lanken L290. Namnda signal S4 fran operatorsreglaget 290 innefattar atminstone en parameter for manuell styrning av namnda motorfordon 100.

Styrenheten 220 är vidare anordnad att vid mottagande av signalen S4 Iran operatorsreglaget 290, stoppa signalen Si fran det externa styrsystemet 205 och darmed fOrhindra autonom drift och/eller extern styrning av motorfordonet 100. Styrenheten 220 är vidare anordnad att skicka signalen S4 fran opera- torsreglaget 290 till manovreringssystemen 230, 240, 250 och/eller kraftaggregatet 280 for manuell drift av namnda motorfordon 100.

Styrenheten 220 är vidare anordnad att, vid mottagande av signalen S4 fran operatorsreglaget 290, generera signalen S3 innefattande information om att det fordonsinterna styrsystemet 270 styr motorfordonet 100. Styrenheten 220 är aven anordnad att skicka signalen S3 innefattande information om att det fordonsinterna styrsystemet 270 styr motorfordonet 100 till datagranssnittet 210 via lanken L210. Datagranssnittet 210 är anordnat att, skicka signalen S3 innefattande information om att det fordonsinterna styrsystemet 270 styr mo- torfordonet 100 via lanken L205 till det externa styrsystemet 205.

Styrenheten 220 är anordnad att fortlOpande skicka en signal Sib, Sim, S2, S4 till kraftaggregatet 280 Over lanken L280. Signalen Si, Si m, S2, S4 inne- fattar atminstone en parameter fOr styrning av kraftaggregatet 280 anordnat hos motorfordonet 100.

Med hanvisning till Figur 3a visas ett flodesschema for ett forfarande for mojliggOrande av autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon 100 enligt en utfOringsform av foreliggande uppf inning. FOrfarandet innefattar ste- get s301 att via ett datagranssnitt 210 overfOra en signal Si fran ett externt styrsystem 205 till ett fordonsinternt styrsystem 270 och validera namnda sig- nal Si fran namnda externa styrsystem 205, varvid valideringen innefattar kontroll av atminstone ett pa forhand bestamt kriterium gallande signalens Si format och/eller frekvens och/eller kontrollsumma. Datagranssnittet 210 är anordnat i kommunikativ forbindelse med det externa styrsystemet 205 och det for- donsinterna styrsystemet 270. Overforingen mellan det externa styrsystemet 205 och datagranssnittet 210 utfors lampligen via en lank L205. OverfOringen mellan datagranssnittet 210 och det externa styrsystemet utfors lampligen via en lank L210. Efter fOrfarandesteget s301 avslutas forfarandet.

Med hanvisning till Figur 3b visas ett flodesschema for ett forfarande for moj- liggorande av autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon 100 enligt en utf6ringsform av foreliggande uppf inning. FOrfarandet innefattar steget s310 att medelst ett externt styrsystem 205 generera en signal Si innefattande atminstone en styrparameter f6r autonom drift och/eller extern styrning av namnda motorfordon 100. Efter fOrfarandesteget s310 utfOrs ett fOrfarande- steg s320.

Forfarandesteget s320 innefattar att via ett datagranssnitt 210 overfOra signalen Si fran det externa styrsystemet 205 till ett fordonsinternt styrsystem 270, innefattande en styrenhet 220 samt manovreringssystem 230, 240, 250, varvid datagranssnittet 210 ãr anordnat i kommunikativ forbindelse med det externa styrsystemet 205 och det fordonsinterna styrsystemet 270. OverfOringen melIan det externa styrsystemet 205 och datagranssnittet 210 utfOrs lampligen via en lank L205. Overforingen mellan datagranssnittet 210 och det fordonsinterna styrsystemet 270 utfOrs lampligen via en lank L210. Efter fOrfarandesteget s320 utfOrs ett fOrfarandesteg s330.

Forfarandesteget s330 innefattar att medelst styrenheten 220 hos det fordonsinterna styrsystemet 270 validera signalen Si fran det externa styrsystemet 205. Styrenheten 220 avgor darmed huruvida signalen Si uppfyller ett pa for- hand bestamt kriterium eller flera pa fOrhand bestamda kriterier avseende sig- 26 nalens Si format och/eller frekvens och/eller kontrollsumma.. Efter forfarandesteget s330 utfors ett forfarandesteg s340.

Forfarandesteget s340 innefattar att, nar signalen Si fran det externa styrsy- stemet 205 uppfyller det pa forhand bestamda kriteriet avseende signalens Si format och/eller frekvens och/eller kontrollsumma, bearbeta/omvandla signalen Si fran det externa styrsystemet 205 och skicka den bearbetade signalen Sib fran styrenheten 220 till manavreringssystemen 230, 240, 250 hos det fordonsinterna styrsystemet 270. Signalen Si bearbetas lampligen sa att den bearbe- tade signalen S1b uppvisar ett format som manovreringssystemen 230, 240, 250 kan tolka. Overforingen av signalen Sib mellan styrenheten 220 och manovreringssystemen 230, 240, 250 utfors lampligen via en lank L220. Efter forfarandesteget s340 avslutas fOrfarandet alternativt repeteras farfarandet fran forfarandesteg s310.

Med hanvisning till Figur 3c visas ett flOdesschema fOr ett fOrfarande fOr mOjliggorande av autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon 100 enligt en utfOringsform av foreliggande uppf inning. FOrfarandet innefattar forfarandestegen s310, s320 och s330 beskrivna med hanvisning till Figur 3b, med tillagget att valideringen av signalen Si fran det externa styrsystemet 205 i forfarandesteget s330 aven innefattar kontroll av atminstone ett pa forhand bestamt kriterium avseende atminstone en styrparameter has signalen Si. Efter fOrfarandesteget s330 utfOrs ett fOrfarandesteg s350.

FOrfarandesteget s350 innefattar att, nar signalen Si fran det externa styrsy- stemet 205 vid valideringen uppfyller det pa forhand bestamda kriteriet avseende signalens Si format och/eller frekvens och/eller kontrollsumma men inte uppfyller det pa forhand bestamda kriteriet avseende signalens Si styrparameter, modifiera signalen Si fran det externa styrsystemet 205 medelst styr- enheten 220. Signalen Si fran det externa styrsystemet 205 mod ifieras lamp- ligen, sâ att den mod ifierade signalen S1m uppvisar en eller flera lampliga styrparametrar fOr autonom och/eller extern styrning av motorfordonet 100, sa 27 att motorfordonet 100 inte i onodan forsetts i situationer som kan vara skadliga fOr motorfordonet 100 och/eller dess omgivning. Den modifierande signalen Sim innefattar saledes atminstone en styrparameter som skiljer sig fran den ursprungliga signalen Si fran det externa styrsystemet 205. Modifieringen in- nefattar lampligen aven bearbetning av signalen Si m, sâ att den uppvisar ett format som manOvreringssystemen 230, 240, 250 kan tolka. Efter forfarandesteget s350 utfors ett forfarandesteg s360.

FOrfarandesteget s360 innefattar att OverfOra den modifierade signalen Sim fran styrenheten 220 till manovreringssystemen 230, 240, 250 has det fordons- interna styrsystemet 270. Overforingen av den modifierade signalen S1m melIan styrenheten 220 och manOvreringssystemen 230, 240, 250 utfors lampligen via lanken L220. Efter forfarandesteget s360 avslutas forfarandet alternativt repeteras forfarandet fran forfarandesteg s310.

Med hanvisning till Figur 3d visas ett flOdesschema fOr ett fOrfarande fOr auto-nom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon 100 enligt en utfOringsform av foreliggande uppfinning. Forfarandet innefattar fOrfarandestegen s310, s320 och s330 beskrivna med hanvisning till Figur 3b. Efter forfarandesteget s330 utfars ett forfarandesteg s370.

FOrfarandesteget s370 innefattar att, nar signalen Si fran det externa styrsystemet 205 ej uppfyller det pa fOrhand bestamda kriteriet avseende signalens Si format och/eller frekvens och/eller kontrollsumma, generera en signal S2 fOr intern styrning av motorfordonet, medelst styrenheten 220, och att Overfera signalen S2 for intern styrning fran styrenheten 220 till manovreringssystemen 230, 240, 250. Pa sa satt styr det fordonsinterna styrsystemet 270 motorfordonet 100. Overforingen av signalen S2 fOr intern styrning mellan styrenheten 220 och manOvreringssystemen 230, 240, 250 utfors lampligen via lanken L220. Efter forfarandesteget s370 utfOrs ett fOrfarandesteg s380. 28 Forfarandesteget s380 innefattar att, nãr signalen Si fran det externa styrsystemet 205 ej uppfyller det pa fOrhand bestamda kriteriet avseende signalens Si format och/eller frekvens och/eller kontrollsumma, generera en signal S3 innefattande information om att det fordonsinterna styrsystemet 270 styr mo- torfordonet 100, medelst styrenheten 220, och overfOra signalen S3 innefat- tande information om att det fordonsinterna styrsystemet 270 styr motorfordonet 100 frdn det fordonsinterna styrsystemet 270 till det externa styrsystemet 205 via datagranssnittet 210. Overforingen fran det fordonsinterna styrsystemet 270 till datagranssnittet 210 utfors lampligen via lanken L210 och OverfO- ringen fran datagranssnittet 210 till det externa styrsystemet utfors lampligen via lanken L205. Efter forfarandesteget s380 avslutas forfarandet alternativt repeteras forfarandet fran forfarandesteg s310.

Med hanvisning till Figur 4 visas ett diagram av ett utforande av en anordning 400. Det externa styrsystemet 205 och/eller styrenheten 220 som beskrivs med hdnvisning till Fig. 2 kan i ett utfOrande innefatta anordningen 400. Anordningen 400 innefattar ett icke-flyktigt minne 420, en databehandlingsenhet 410 och ett Ids/skriv-minne 450. Det icke-flyktiga minnet 420 har en forsta minnesdel 430 van i ett datorprogram, sâ som ett operativsystem, är lagrat for att styra funktionen hos anordningen 400. Vidare innefattar anordningen 400 en buss-controller, en seriell kommunikationsport, 1/0-organ, en A/Domvandlare, en tids- och datum inmatnings- och Overforingsenhet, en handelseraknare och en avbrytningscontroller (ej visade). Det icke-flyktiga minnet 420 har ocksâ en andra minnesdel 440.

Has anordningen 400 tillhandahalls ett datorprogram P, som kan innefatta rutiner for autonom drift av ett motorfordon 100.

Datorprogrammet P kan innefatta rutiner fOr att generera en signal Si innefat- tande atminstone en styrparameter for autonom drift och/eller extern styrning av namnda motorfordon 100 samt rutiner for att via ett datagranssnitt 210 skicka/mottaga signalen Si. Datorprogram met P kan innefatta rutiner fOr att 29 validera signalen Si. Datorprogrammet P kan innefatta rutiner for att bearbeta/behandla/omvandla/processa signalen Si och generera en bearbetad signal Sib. Datorprogrammet P kan innefatta rutiner for att modifiera signalen Si och generera en modifierad signal Sim. Datorprogrammet P kan innefatta rutiner for att avgOra huruvida signalen Si uppfyller ett pa forhand bestamt kriterium.

Datorprogrammet P kan innefatta rutiner fOr att, vid uppfyllt kriterium, Overfora namnda signal Si till manovreringssystem 230, 240, 250 och darmed tillâta autonom drift respektive extern styrning av motorfordonet 100. Datorprogrammet P kan innefatta rutiner fOr att, vid ej uppfyllt kriterium, generera en signal S2 fOr intern styrning av motorfordonet 100 och overfora namnda signal S2 till manovreringssystemen 230, 240, 250. Datorprogrammet P kan innefatta rutiner for att, vid ej uppfyllt kriterium, generera en signal S3 innefattande information om att ett fordonsinternt styrsystem 270 styr motorfordonet 100, och Over-fora namnda signal S3 fran det externa styrsystemet 270 till ett externt styrsy- stem 205 via datagranssnittet 210. Datorprogrammet P kan innefatta rutiner fOr att vid mottagande av en signal S4 frail operatOrsreglage hos motorfordonet 100, forhindra autonom drift respektive extern styrning av namnda motorfordon 100.

Datorprogrammet P kan vara lagrat pa ett exekverbart vis eller pa komprimerat vis i ett minne 460 och/eller i ett Ids/skrivminne 450.

NI& det är beskrivet att databehandlingsenheten 410 utfOr en viss funktion ska det forstas att databehandlingsenheten 410 utfor en viss del av programmet vilket är lagrat i minnet 460, eller en viss del av programmet som är lagrat i Ids/skrivminnet 450.

Databehandlingsanordningen 410 kan kommunicera med en dataport 499 via en databuss 415. Det icke-flyktiga minnet 420 är avsett fOr kommunikation med databehandlingsenheten 410 via en databuss 412. Det separata minnet 460 är avsett att kommunicera med databehandlingsenheten 410 via en data-buss 411. Las/skrivminnet 450 är anordnat att kommunicera med databehand- lingsenheten 410 via en databuss 414. Till dataporten 499 kan t.ex. lankarna L205, L210, L220, L280 och L290 anslutas (se Figur 2).

Nar data mottages pa. dataporten 499 lagras det temporart i den andra min- nesdelen 440. Nar mottagen indata temporart har lagrats, är databehandlings- enheten 410 iordningstalld att utfora exekvering av kod pa ett vis som beskrivits ovan.

Enligt ett utfOrande innefattar signaler mottagna pa dataporten 499 parametrar for autonom styrning och/eller extern styrning av motorfordonet 100. Enligt ett utfOrande innefattar signaler mottagna pa. dataporten 499 parametrar for intern styrning av motorfordonet 100. Enligt ett utforande innefattar signaler mottagna pa dataporten 499 information fran ett operatOrsreglage 290. Enligt ett utfOrande innefattar signaler mottagna pa dataporten 499 information fran ett kraftag- gregat 280. Enligt ett utfOrande innefattar signaler mottagna pa dataporten 499 information om att det fordonsinterna styrsystemet 270 styr motorfordonet 100. Enligt ett utfOrande innefattar signaler mottagna pa dataporten 499 parametrar gallande pa forhand bestamda kriterier.

De mottagna signalerna pa. dataporten 499 kan anvandas av anordningen 400 for att avgOra om namnda motorfordon 100 ska framforas autonomt, externt eller manuellt. De mottagna signalerna pa dataporten 499 kan anvandas av anordningen 400 fOr att avgbra huruvida namnda signal Si bOr modifieras eller inte.

Delar av metoderna beskrivna hari kan utforas av anordningen 400 med hjalp av databehandlingsenheten 410 som kat- programmet lagrat i minnet 460 eller las/skrivminnet 450. Nar anordningen 400 Icor programmet, exekveras hari beskrivna fOrfaranden.

Den fOregaende beskrivningen av de foredragna utforingsformerna av fOreliggande uppf inning har tillhandahallits i syftet att illustrera och beskriva uppfin- 31 ningen. Det är inte avsett att vara uttommande eller begransa uppfinningen till de beskrivna varianterna. Uppenbarligen kommer manga modifieringar och variationer att framgâ far fackmannen. Utforingsformerna valdes och beskrevs for att bast farklara principerna av uppfinningen och dess praktiska tillamp- ningar, och darmed majliggara far fackman att forstâ uppfinningen far olika utforingsformer och med de olika modifieringarna som ãr lampliga for det avsedda bruket. 32

Claims (19)

PATE NTKRAV

1. System for mOjliggorande av autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon innefattande: - ett externt styrsystem (205) anordnat att generera en signal (51) innefattande atminstone en styrparameter fOr autonom drift och/eller extern styrning av namnda motorfordon, varvid den atminstone ena styrparametern innefattar instruktioner pa en lag nivâ avseende atminstone nagot av styrvinkel, vaxel, bromsverkan eller acceleration; och - ett fordonsinternt styrsystem (270), kannetecknat av: - ett datagranssnitt (210) anordnat i kommunikativ forbindelse med namnda externa styrsystem (205) och namnda fordonsinterna styrsystem (270), varvid namnda datagranssnitt (210) är anordnat att overfora namnda signal (51) fran ndmnda externa styrsystem (205) till namnda fordonsinterna styrsystem (270), och varvid namnda fordonsinterna styrsystem (270) innefattar en styrenhet (220) som är anordnad att validera namnda signal (51) fran namnda externa styrsystem (205), varvid valideringen innefattar kontroll av atminstone ett pa forhand bestamt kriterium gallande signalens (51) format samt frekvens och/eller kontrollsumma.

2. System enligt krav 1, varvid ndmnda fordonsinterna styrsystem (270) innefattar manOvreringssystem (230; 240; 250), varvid namnda styrenhet (220) ax anordnad fOr kommunikation med ndmnda manOvreringssystem (230; 240; 25 250).

3. System enligt nagot av krav 1 eller 2, varvid valideringen innefattar kontroll av atminstone ett pa forhand bestamt kriterium avseende atminstone en styrparameter hos namnda signal (Si).

4. System enligt krav 3, varvid namnda styrenhet (220) ãr anordnad att, när namnda atminstone ena pa fOrhand bestamda kriterium avseende atminstone 33 en styrparameter has namnda signal (Si) ej är uppfyllt, modifiera namnda signal (Si) fran namnda externa styrsystem (205), sa att den modifierande signalen (51m) innefattar atminstone en styrparameter som skiljer sig fran den ursprungliga styrparametern has signalen (Si) fran det externa styrsystemet (205), samt overfora namnda modifierade signal (Si m) fran namnda styrenhet (220) till namnda manOvreringssystem (230; 240; 250).

5. System enligt nagot av krav 1-3, varvid namnda styrenhet (220) är anordnad att, da namnda signal (Si) fran ndmnda externa styrsystem (205) uppfyller det atminstone ena pa forhand bestamda kriteriet gallande signalens (Si) format samt frekvens och/eller kontrollsumma, bearbeta namnda signal (Si) samt overfora namnda bearbetade signal (51b) fran namnda styrenhet (220) till namnda manovreringssystem (230; 240; 250).

6. System enligt nagot av krav 1-3, varvid namnda styrenhet (220) är anordnad att generera en signal (S2) fOr intern styrning av namnda motorfordon, da namnda signal (Si) fran namnda externa styrsystem (205) ej uppfyller det atminstone ena pa forhand bestamda kriteriet gallande signalens (Si) format samt frekvens och/eller kontrollsumma.

7. System enligt krav 6, varvid namnda styrenhet (220) är anordnad att generera en signal (S3) innefattande information am att namnda fordonsinterna styrsystem (270) styr namnda motorfordon, da namnda signal (Si) fran namnda externa styrsystem (200) ej uppfyller det atminstone ena pa forhand be- stamda kriteriet gallande signalens (Si) format samt frekvens och/eller kon- trollsumma och där namnda styrenhet (220) är anordnad att overfOra namnda signal (S3) fran namnda fordonsinterna styrsystem (270) till namnda externa styrsystem (205) via namnda datagranssnitt (210).

8. System enligt nagot av krav 1-7, varvid namnda styrenhet (220) är anordnad att forhindra autonom drift av namnda motorfordon dd. namnda styrenhet (220) 34 mottager en signal (S4) fran atminstone ett operatorsreglage (290) hos namnda motorfordon (100).

9. Forfarande for mOjliggorande av autonom drift och/eller extern styrning av ett motorfordon (100) innefattande steget att: - generera en signal (Si) innefattande atminstone en styrparameter for auto-nom och/eller extern styrning av namnda motorfordon medelst ett externt styrsystem (205), varvid den atminstone ena styrparametern innefattar instruktioner pa en lag niva avseende atminstone nagot av styrvinkel, vaxel, bromsver- kan eller acceleration, kannetecknat av stegen att: - via ett datagranssnitt (210) overfora namnda signal (Si) fran namnda externa styrsystem (200) till ett fordonsinternt styrsystem (270), varvid ndmnda fordonsinterna styrsystem (270) innefattar en styrenhet (220) samt manovre- ringssystem (230; 240; 250); och - validera namnda signal (Si) fran namnda externa styrsystem (205) medelst namnda styrenhet (220) hos namnda fordonsinterna styrsystem (270), varvid valideringen innefattar kontroll av atminstone ett pa forhand bestamt kriterium gallande signalens (Si) format samt frekvens och/eller kontrollsumma.

10. Forfarande enligt krav 9, varvid valideringen innefattar kontroll av atminstone ett pa fOrhand bestdmt kriterium avseende atminstone en styrparameter hos signalen (Si).

11. FOrfarande enligt krav 10, innefattande stegen att, da namnda atminstone ena pa forhand bestamda kriterium avseende atminstone en styrparameter hos namnda signal (Si) ej är uppfyllt: -modifiera namnda signal (Si) fran namnda externa styrsystem (205) medelst namnda styrenhet (220), sã att den modifierande signalen (Si m) innefattar en styrparameter som skiljer sig fran den ursprungliga styrparametern hos signa- len (Si) fran det externa styrsystemet (205); och - overfora namnda modifierade signal (Si m) fran namnda styrenhet (220) till namnda manovreringssystem (230; 240; 250) hos namnda fordonsinterna systern (270)

12. Forfarande enligt nagot av krav 9-10, innefattande stegen att, dâ namnda signal (Si) fran namnda externa styrsystem (205) uppfyller det atminstone ena pa forhand bestamda kriteriet gallande signalens (Si) format samt frekvens och/eller kontrollsumma: - bearbeta namnda signal (Si) fran namnda externa styrsystem (205), medelst namnda styrenhet (220); och att - overfora namnda bearbetade signal (Sib) fran namnda styrenhet (220) till namnda manovreringssystem (230; 240; 250) hos namnda fordonsinterna system (270).

13. FOrfarande enligt nagot av krav 9-10, innefattande stegen att, dâ namnda signal (Si) fran namnda externa styrsystem (205) ej uppfyller det atminstone ena pa forhand bestamda kriteriet gallande signalens (Si) format samt frekvens och/eller kontrollsumma: - generera en signal (S2) far intern styrning av namnda motorfordon medelst namnda styrenhet (220); och att - overfora namnda signal (S2) fran namnda styrenhet (220) till namnda manovreringssystem (230; 240; 250).

14. FOrfarande enligt krav 13, innefattande stegen att: - generera en signal (S3) innefattande information om att namnda fordonsin- terna styrsystem (270) styr namnda motorfordon medelst namnda styrenhet (220); och - overfora namnda signal (S3) fran namnda fordonsinterna styrsystem (270) till namnda externa styrsystem (205) via namnda datagranssnitt (210).

15. FOrfarande enligt nagot av krav 9-14 innefattande steget att: 36 - forhindra autonom drift av namnda motorfordon pa basis av en signal (S4) ft-an dtminstone ett operatorsreglage (290) hos namnda motorfordon.

16. Motorfordon (100; 110) innefattande ett system enligt nagot av kraven 1-8.

17. Motorfordon (100; 110) enligt krav 16, varvid motorfordonet är nagot av en lastbil, buss, skogsmaskin, gruvmaskin, hjullastare eller personbil.

18. Datorprogram (P), dal' namnda datorprogram (P) innefattar programkod fOr att utfora forfarandestegen enligt nagot av krav 9-15, dâ namnda datorprogram (P) kors pa en dator (205; 220).

19. Datorprogramprodukt innefattande en programkod for att utfora fOrfarandestegen enligt nagot av kraven 9-15, dâ namnda programkod k6rs pa en da- tor (205; 220). 37 112