SE533807C2 - En inspektionsapparatur - Google Patents

Abstract

Föreliggande uppfinning avser en inspektionsappratur för att de-tektera defekter i ett testobjekt (4) i ett vätskefyllt utrymme (1,2). Inspektionsapparaturen innefattar en inspektionskropp (8),en kamera (9) och vertikal positioneringsutrustning som är an-passad att justera positionen hos kameran i en vertikal riktning.Den vertikala positioneringsutrustningen innefattar ettlångsträckt element (19) som har ett vertikalt parti (19b), ettfästorgan (28) som är anpassat att fästa detekteringsanordning-en (9) pà det vertikala partiet (19b), en vertikal drivmekanism(23, 26) som är anpassad att tillhandahålla en rörelse av detvertikala partiet (19b) hos det långsträckta elementet (19) så attden för detekteringsanordningen (9) till en önskad vertikal posi-tion längs en vertikal axel (27). Det vertikala partiet (19b) hosdet långsträckta elementet (19) har egenskapen att vara vrids-tyft runt den vertikala axeln (27). (Fig. 3)

Description

533 807 som står på en servicebrygga som sträcker sig över reaktorbas- sängen. Positioneringsarbetet av detekteringsanordningen är mànga gånger komplicerat och det kan ta en relativt lång tid att positionera detekteringsanordningen i en önskad inspektionspo- sition i förhållande till en inspektionsyta med en önskad preci- ston.

Andra åtgärder än inspektionsprocessen ska emellertid även ut- föras under avstängningstiden vilka erfordrar tillträde till servi- cebryggan. Det är således inte möjligt att utföra dessa åtgärder samtidigt. Avstängningstiden kan därför bli relativt lång. Kostna- derna som är relaterad till en avstängningstid av en reaktortank är höga. Det är därför önskvärt att förkorta avstängningstiden.

SAMMANFATTNING AV UPPFlNNINGEN Ett syfte med föreliggande uppfinning är att tillhandahålla en in- spektionsapparatur som är i stånd att utföra en relativt snabb inspektionsprooess med en hög kvalitet av ett testobjekt i ett vätskefyllt utrymme.

Detta syfte uppnås genom den inledningsvis nämnda inspek- tionsapparaturen som kännetecknas av att den vertikala positio- neringsutrustningen innefattar ett làngsträckt element som har ett vertikalt parti, ett fästorgan som är anpassat att fästa detek- teringsanordningen på det vertikala partiet, en vertikal drivme- kanism som är anpassad att tillhandahålla en rörelse av det ver- tikala partiet hos det långsträckta elementet så att den för de- tekteringsanordningen till en önskad vertikal position längs en vertikal axel, varvid det vertikala partiet hos det làngsträckta elementet har egenskapen av att vara vridstyvt runt den vertika- la axeln. Vridstyvheten hos det vertikala partiet hos det làngsträckta elementet förhindrar att det kommer att vridas runt den vertikala axeln. Med användning av ett sådant vertikalt parti är det möjligt att behålla den vertikala positionen och den fästa detekteringsanordningen stadigt i en förbestämd vridposition i 533 807 ett horisontellt plan. Ett sådant vertikalt parti är i stånd att föra detekteringsanordningen relativt snabbt och med en hög preci- sion till en önskad vertikal position. En inspektionsapparatur som är försedd med ett sådant längsträckt vertikalt parti är i stånd att utföra en relativt snabb inspektionsprocess med en hög kvalitet av ett testobjekt i ett vätskefyllt utrymme.

Enligt en föredragen utföringsform av föreliggande uppfinning innefattar nämnda långsträckta element ett flertal stela länkar som är vridbart förbundna med varandra. Varje stel länk kan vara vridbart förbunden med angränsande stela länkar med hjälp av vridaxlar. Vridaxlarna kan ha en horisontell sträckning. l detta fall är vridaxlarna vinkelräta mot det vertikala partiets längsgå- ende sträckning längs den vertikala axeln. Eftersom de stela länkarna endast är rörligt anordnade runt vridaxlarna kommer det vertikala partiet hos det långsträckta elementet att vara styvt runt den vertikala axeln.

Enligt en annan föredragen utföringsform av föreliggande upp- finning innefattar den vertikala drivmekanismen ett rullorgan som är anpassat att lagra ett parti av det långsträckta elementet i ett uppruilat tillstànd, varvid ett utrullat parti av det långsträck- ta elementet bildar det vertikala partiet hos det långsträckta ele- mentet. Rullorganet är företrädesvis roterbart anordnat runt en rotationsaxel som är parallell med vridaxlarna hos de stela län- karna. Det är därmed möjligt att rulla upp ett parti av det långsträckta elementet på rullorganet. Den vertikala drivmeka- nismen kan innefatta en motor som är anpassad att driva rullor- ganet. Motorn kan vara en elektrisk motor, en pneumatiskt motor eller annat slag av motor som är i stånd att vrida rullorganet till önskade vridpositioner med en hög precision.

Enligt en annan föredragen utföringsform av föreliggande upp- finning har den vertikala positioneringsutrustningen en utform- ning så att den har samma densitet som vätskan i det vätske- fyllda utrymmet. Den vertikala positioneringsutrustningen har 533 807 således en neutral flytkraft i vätskan. Rörelser hos de rörliga de- larna hos den vertikala positioneringsutrustningen kommer där- med inte att resultera i krafter som tenderar att förskjuta stöd- partiet från stödytan. Eftersom väsentligen inga krafter verkar på den vertikala positioneringsutrustningen kan den dessutom ha en relativt enkel konstruktion. Alla inkluderande delar av den vertikala positioneringsutrustningen kan med fördel ha samma densitet som vätskan i det vätskefyllda utrymmet.

Enligt en annan föredragen utföringsform av föreliggande upp- finning kan fästorganet innefatta en kopplingsanordning som är anpassad att lösgörbart förbinda detekteringsanordningen med det vertikala partiet av det långsträckta elementet. Fästanord- ningen utgör företrädesvis en kopplingsanordning som håller de- tekteringsanordningen i en stadig position i förhållande till det vertikala partiet hos det långsträckta elementet. Med hjälp av en sådana lösgörbar kopplingsanordning är det lätt att montera de- tekteringsanordningen på det långsträckta elementet och de- montera det från det långsträckta elementet. Detekteringsanord- ningen kan alternativt vara fixerbart fäst på ett nedre ändparti av det vertikala partiet hos det långsträckta elementet. Det ska no- teras att detekteringsanordningen är försedd med någon slags säkerhetsanordning som förhindrar att det faller ned i det väts- kefyllda utrymmet om det lossar från kopplingsanordningen. En sådan säkerhetsanordning kan, exempelvis, vara en stàlwire som är förbunden med detekteringsanordning.

Enligt en annan föredragen utföringsform av föreliggande upp- finning innefattar stödpartiet åtminstone ett styrorgan som är anpassat att styra stödpartiet till stödpositionen under en appli- kationsprocess av inspektionskroppen i det vätskefyllda utrym- met. Styrorganen kan vara anordnade på en nedre yta av stöd- partiet. Så snart som en stödyta hos styrorganet kommer i kon- takt med styrytan styr styrytan stödpartiet till en mycket exakt - position på stödytan. Stödpartiet kan innefatta åtminstone ett stödorgan som är anpassat att stadigt bära upp stödpartiet på 533 807 stödytan. Stödorganet kan ha en motsvarande utformning som stödytan för att stödja stödorganet stadigt på stödytan. Stödpar- tiet har med fördel en utformning så att det har en högre densi- tet än vätskan i det vätskefyllda utrymmet. Tyngden hos stöd- partiet kommer därmed att hàlla stödpartiet stadigt på stödytan.

Enligt en annan föredragen utföringsform av föreliggande upp- finning innefattar inspektionskroppen horisontell positioneringsu- trustning som är anpassad att föra den vertikala positioneringsu- trustningen till en önskad position i ett horisontellt plan då stöd- partiet har placerats på stödytan. Den horisontella positione- ringsutrustningen kan vara i stånd att föra den vertikala positio- neringsutrustningen till en väsentligen godtycklig position i det horisontella planet. Den horisontella positioneringsutrustningen kan ha en utformning så att den har samma densitet som väts- kan i det vätskefyllda utrymmet. Den horisontella positionering- sutrustningen har således en neutral flytkraft i vätskan. Rörelser hos rörliga delar av den horisontella positioneringsutrustningen kommer därmed inte att resultera i krafter som tenderar att för- skjuta stödpartiet från stödytan. Eftersom väsentligen inga kraf- ter verkar på den horisontella positioneringsutrustningen kan den ha en relativt enkel konstruktion. Alla inkluderande delar hos den horisontella positioneringsutrustningen kan ha samma densitet som vätskan i det vätskefyllda utrymmet.

Enligt en annan föredragen utföringsform av föreliggande upp- finning kan den horisontella positioneringsutrustningen innefatta en långsträckt balk, ett första förbindningsorgan som förbinder den làngsträckta balken och den vertikala positioneringsmeka- nismen med varandra, ett andra förbindningsorgan som förbin- der den làngsträckta balken och stödpartiet med varandra på ett avstànd fràn det första förbindningsorganet, och en horisontell drivmekanism som är anpassad att förskjuta åtminstone en av nämnda förbindningsorgan längst den làngsträckta balken så att den vertikala positioneringsutrustningen positioneras på ett öns- kat avstånd från stödpartiet i det horisontella planet. Det är sà- 533 807 ledes möjligt att förskjuta den vertikala positioneringsutrustning- en till en horisontal position på ett önskat avstånd fràn stödpar- tiet. Längden hos den làngsträckta balken definierar det längsta avståndet mellan den vertikala positioneringsutrustningen och stödpartiet. Den làngsträckta balken kan vara förbunden med stödpartiet med hjälp av ett roterbart parti hos det andra för- bindningsorganet, varvid den horisontella positioneringsutrust- ningen innefattar en horisontell drivmekanism som är anpassad att vrida den làngsträckta balken runt en vertikal axel till en öns- kad vinkel i förhållande till stödpartiet i det horisontella planet.

Den horisontella positioneringsutrustningen är i detta fall i stånd att positionera den vertikala positioneringsutrustningen i en po- sition på ett önskat radiellt avstånd och med en önskad vinkel i förhållande till stödpartiet i ett horisontellt plan.

Enligt en annan föredragen utföringsform av föreliggande upp- finning innefattar inspektionsapparaturen ett första kabelelement som är anpassat att överföra styrsignaler mellan en styrenhet som är belägen utvändigt om det vätskefyllda utrymmet och in- spektionskroppen i det vätskefyllda utrymmet. Då inspektions- kroppen har applicerats på en förbestämd stödyta har den pla- cerats i en känd position i förhållande till inspektionsytorna i testobjektet. En operatör styr därefter den horisontella positio- neringsutrustningen och den vertikala positioneringsutrustningen med hjälp av styrenheten så att detekteringsanordningen förs till önskade indikeringspositioner i förhållande till förbestämda indi- kationsytor hos testobjektet. Det är möjligt för operatören att kontinuerligt känna till positionen hos detekteringsanordningen genom exempelvis återkopplande signaler från en övervak- ningskamera hos den horisontella positioneringsutrustningen och en övervakningskamera hos den vertikala positioneringsu- trustningen. Operatören behöver följaktligen inte placeras i en position från vilken inspektionsapparaturen och testobjektet är synliga. Operatören kan således vara belägen i en godtycklig position vid sidan av det vätskefyllda utrymmet. inspektionsap- paraturen kan innefatta ett andra kabelelement som är anpassat 533 807 att överföra styrsignaler fràn detekteringsanordningen till en mottagande komponent som är beläget utvändigt om det vätske- fyllda utrymmet. Det är därmed möjligt för en operatör att in- spektera, exempelvis, med hjälp av en skärm, bilder eller andra slag av information som är relaterad till inspektionsytorna hos testobjektet.

Enligt en annan föredragen utföringsform av föreliggande upp- finning har detekteringsanordningen en utformning så att den har en högre densitet än vätskan i det vätskefyllda utrymmet. I fall det vertikala partiet hos den vertikala positioneringsutrust- ningen har en neutral flytkraft i vätskan måste detekteringsan- ordningen ha en negativ flytkraft för att kunna pressa ner ett nedre parti av det vertikala partiet. Detekteringsanordningen kan innefatta en kamera. Med hjälp av en kamera är det möjligt att ta visuella bilder av önskade inspektionsytor hos ett testobjekt.

Alternativt kan detekteringsanordningen vara en ultraljudssond som använder ultraljudsteknik för att detektera defekter i testob- jektet, en virvelströmssond, en optiskt tredimensionell skan- ningsanordning eller liknande. Enligt en annan föredragen utfö- ringsform av föreliggande uppfinning har det andra kabelele- mentet en utformning sà att det har en lägre densitet än vätskan i det vätskefyllda utrymmet. Kabelanordningen har således en positiv flytkraft och det kommer att flyta på vätskeytan i ett obelastat tillstànd. Ett nedre ändparti av kabeln som är förbun- den med inspektionskroppen kommer emellertid att belastas av detekteringsanordningen tyngd. Denna del av det andra kabel- elementet kommer därvid att riktas i en väsentligen vertikal rikt- ning från vätskeytan ned till detekteringsanordningen. Den äter- stående delen av det andra kabelelementet i det vätskefyllda utrymmet kommer att flyta på vätskeytan. Risken för att det andra kabelelementet trasslar in sig under inspektionsprocessen är därmed väsentligen eliminerad. 533 807 KORT BESKRIVNING AV RITNINGARNA l det följande beskrivs en föredragen utföringsform av uppfin- ningen såsom ett exempel med hänvisning till bifogade ritningar, på vilka: Fig. 1 visar en reaktortank och en inspektionsapparatur för att detektera defekter hos komponenter i en reaktor- tank, Fig. 2 visar inspektionsapparaturen i Fig.1 mer i detalj, Fig. 3 visar inspektionsapparaturen separat och Fig. 4 visar den vertikala positioneringsutrustningen hos in- spektionsapparaturen.

DETALJERAD BESKRIVNING AV EN FÖREDRAGEN UTFÖRINGSFORM AV UPPFlNNINGEN Fig. 1 visar en nukleär anläggning som är försedd med en reak- tortank 1. Reaktortanken 1 är anordnad pà en bottenyta hos en reaktorbassäng 2. Reaktortanken 1 och reaktorbassängen 2 är fyllda med vatten. En servicebrygga 3 sträcker sig över reaktor- bassängen 2. Reaktortanken 1 har här öppnats och delvis tömts på interna komponenter för att möjliggöra service och inspektion av reaktortanken 1 och de interna komponenterna. De interna komponenterna, som har lyfts upp fràn reaktortanken 1 har pla- cerats i olika positioner i reaktorbassängen 2. Fig. 1 visar en sådan komponent i form av en àngtorkare 4 som har lyfts upp fràn reaktortanken 1 och placerats på en bottenyta hos reaktor- bassängen 2. Andra komponenter som lyfts upp från reaktortan- ken är, exempelvis, ett lock för inneslutningen. Reaktortanken kan innehålla några kvarvarande komponenter såsom en här- dinslutning 5 som innehàllare reaktorhärden. Härdinslutningen 5 kan i detta tillstånd innehålla bränslestavar som inte är oladda- de, härdgallret, styrstavar etc. 533 B07 Fig. 1 visar operatörer 6, 7 som utför en inspektion av ångtorka- ren 4 med hjälp av en inspektionsapparatur. lnspektionsappara- turen innefattar en inspektionskropp 8 som är anpassad att pla- ceras pä en förbestämd stödyta hos ett testobjekt eller pà en stödyta i närheten av testobjektet. inspektionskroppen 8 har här positionerats på en övre central yta hos àngtorkaren 4. Inspek- tionskroppen 8 är försedd med en detekteringsanordning i form av en inspektionskamera 9 för att detektera möjligt defekter i àngtorkaren 4. En första operatör är försedd med en fjärrstyren- het 10 för att styra positioneringsutrustning hos inspektions- kroppen 8 så att den för inspektionskameran 9 till önskade de- tekteringspositioner av àngtorkaren 4. Ett första kabelelement 11 är anpassat att överföra styrsignaler mellan fjärrstyrenheten och positioneringsutrustningen hos inspektionskroppen 8. En andra operatör 7 är försedd med en datoranordning 12 eller lik- nande som innefattar en skärm som visar bilder av inspekterade ytor hos àngtorkaren 4. Ett andra kabelelement 13 är anpassat att överföra styrsignaler fràn kameran 9 till datoranordningen 12.

Kabelelementen 11, 13 har en utformning så att de har en något lägre densitet än vattnet i reaktorbassängen 2. Det resulterar i att kabelelementen 11, 12 kommer att flyta pà vattenytan i reak- torbassängen i ett obelastat tillstànd.

Figurerna 2-4 visar inspektionskroppen 8 mer i detalj. inspek- tionskroppen 8 innefattar en stödplatta 15 som är anpassad att fästas pä den övre centrala ytan 16 hos ángtorkaren 4. Stödplat- tan 15 innefattar styrorgan 17. Styrorganen 17 är anordnade pà en nedre yta hos stödplattan 15. Styrorganen 17 innefattar styr- ytor som är anpassade att styra stödplattan 15 till den övre cen- trala ytan 16 hos ängtorkaren 4 med en hög precision. inspek- tionskroppen 8 kan sänkas ned i reaktorbassängen 2 och föras till stödytan 15 med hjälp av en kran eller liknande som är mon- terad pà servicebryggan 3. Stödplattan 15 innefattar stödorgan 18 som är anpassade att bära upp stödplattan stadigt pà den övre centrala ytan 16 hos àngtorkaren 4. Styrorganen 17 och stödorganen 18 kan vara en och samma organ eller separata 533 807 organ. Olika slags stödplattor 15 kan användas för att positione- ra inspektionskroppen 8 på stödytor hos olika testobjekt. Stöd- plattan 15 har en högre densitet än vatten och således negativ flytkraft. Stödplattans 15 tyngd säkerställer även att inspek- tionskroppen 8 inte kommer att föras från den förbestämda stödytan 16. lnspektionskroppen 8 innefattar vertikal positioneringsutrustning som är anpassad att justera positionen hos inspektionskameran i en vertikal riktning då stödpartíet 15 är positionerad pà stöd- ytan 16. Den vertikala positioneringsutrustningen innefattar ett làngsträckt bandformat element 19 som innefattar ett flertal ste- la länkar 20 som är vridbart förbundna med varandra. Länkarna är vridbart anordnade runt horisontella vridaxlar 21 vid mot- satta ändpartier. De stela länkarna 20 är i detta fall vridbart för- bundna med varandra med hjälp av pinnar 22 som är monterade i motsvarande formade hàl eller angränsande länkar 20. En ver- tikal drivmekanism är anpassad att tillhandahålla rörelser av det bandformade elementet 19. Den vertikala drivmekanismen inne- fattar ett rullorgan 23 som är anpassat att lagra ett parti 19a av det bandformade elementet 19 i ett upprullat tillstànd. Rullorga- net 23 är roterbart anordnat runt en horisontell rotationsaxel 24.

Den horisontella vridaxeln 21 hos de stela länkarna 20 är paral- lell med den horisontella rotationsaxeln 24 hos rullorganet 23.

Det är därmed möjligt att rulla upp ett part 19a av det långsträckta elementet 19 på rullorganet 23. Rullorganet 23 bärs upp med hjälp av en stödmekanism 25. En första elektrisk motor 26 är anpassad att driva rullorganet 23 med hjälp av en lämplig transmission. De inkluderande komponenterna hos den vertikala positioneringsutrustningen, sàsom rullorganet 23, det bandfor- made elementet 19, stödmekanismen 25 och den första elektris- ka motorn 26 har en utformning så att den vertikala positione- ringsutrustningen har samma densitet som vatten och neutral flytkraft l vatten. 533 807 11 Genom att driva rullorganet till olika vrldpositioner är det möjligt att forma ett utrullat parti av det bandformade elementet med en variabel längd. Det utrullade partiet bildar ett vertikalt parti 19b av det bandformade elementet 19 dä stödpartiet 15 hos inspek- tionskroppen 8 är anordnad pà en förbestämd stödyta 16. Det vertikala partiet 19b har en längsgående sträckning längs en vertikal axel 27. Vridaxlarna 21 hos de stela länkarna 20 är vin- kelräta mot den vertikala axeln 27. Eftersom de stela länkarna endast är rörligt anordnade runt vridaxlarna 21 är det vertika- la partiet 19b hos det långsträckta elementet vridstyvt runt den vertikala axeln 27. lnspektionskroppen 8 innefattar ett fästorgan i form av en lös- görbar kopplingsanordning 28 vid ett nedre ändparti av det ver- tikala partiet 19b hos det bandformade elementet 19. Den lös- görbara kopplingsanordningen 28 gör det möjligt att fästa in- spektionskameran 9 lösgörbart på det vertikala partiet 19b hos det långsträckta elementet 19. Kopplingsanordningen 28 är an- passad att hålla kameran stadigt i ett förbundet tillstånd. lnspek- tionskameran 9 har en högre densitet än vatten och sàledes ne- gativ flytkraft i vatten. Den negativa flytkraften hos inspektions- kameran 9 är större än den positiva flytkraften hos kabelelemen- tet 13. Tyngden hos inspektionskameran 9 verkar på det nedre ändpartiet hos det vertikala partiet 19b så att det vertikala parti- et 19b erhåller en vertikal sträckning i vattnet längs den vertika- la axeln 27. lnspektionskroppen 8 innefattar horisontell positioneringsutrust- ning som är anpassad att föra den vertikala positioneringsu- trustningen till en önskad position i ett horisontellt plan. Den ho- risontella positioneringsutrustningen innefattar en làngsträckt balk 29. Balken 29 innefattar vid ett ändparti ett första förbind- ningsorgan 30 som förenar balken 29 med stödmekanismen 25 hos rullorganet 23. Balken 29 innefattar pà ett avstånd från det första förbindningsorganet 30 ett andra förbindningsorgan 31 som förbinder det långsträckta elementet 29 med stödplattan 15. 533 807 12 Det andra förbindningsorganet 31 innefattar en första del 31a i vilken den långsträckta balken 29 är förskjutbart anordnad i för- hållande till stödplattan 15 med hjälp av en andra elektrisk mo- tor 32. Det andra förbindningsorganet 31 innefattar dessutom en andra del 31b som är anpassad att tillåta vridning av den långsträckta balken i förhållande till stödplattan 15 med hjälp av en tredje elektrisk motor 33. Den tredje elektriska motorn 33 är anpassad att tillhandahålla vridrörelser av den långsträckta bal- ken 29 runt en central axel 34 som har en sträckning genom det andra förbindningsorganet 31 och stödplattan 15. Det första ka- belelementet 11 är anpassat att överföra styrrörelser till de re- spektive elektriska motorerna 26, 32, 33. Det första kabelele- mentet 11 är även anpassat att överföra styrsignaler till en för- sta övervakningskamera 35 som är anpassad att övervaka den horisontella positioneringsutrustningen och en andra övervak- ningskamera 36 som är anpassad att övervaka den vertikala po- sitioneringsutrustningen. De inkluderande komponenterna hos den horisontella positioneringsutrustningen, såsom den långsträckta balken 29, det första förbindningsorganet 31, det andra förbindningsorganet 30, den andra elektriska motorn 32 och den tredje elektriska motorn 33, har en utformning så att den horisontella positioneringsutrustningen har samma densitet som vatten och således neutral flytkraft i vatten.

Då ett testobjekt såsom en àngtorkare 4 ska inspekteras an- vänds en kran eller liknande på servicebryggan 3 för att sänka ner inspektionskroppen 8 i vattnet hos reaktorbassängen 2. Så snart som styrorganen 17 hos stödplattan 15 kommer i kontakt med den övre centrala ytan 16 hos àngtorkaren 4 styr styrytorna hos styrorganen 17 stödplattan 15 till en exakt förbestämd posi- tion pà stödytan 16. Tyngden hos stödplattan 15 och stödorga- nen 18 häller kvar stödplattan 15 stadigt på stödytan 16 hos àngtorkaren 4. Den första operatören 6 aktiverar därefter den horisontella positioneringsutrustningen och den vertikala posi- tioneringsutrustningen med hjälp av styrenheten 10 så att de för inspektionskameran 9 till en önskad inspektionsposition av för- 533 807 13 bestämda inspektionsytor hos àngtorkaren 4. Under detta posi- tioneringsarbete vrider den tredje elektriska motorn 32 hos den horisontella positioneringsutrustningen balken 29 till en önskad vinkelposition runt den centrala axeln 34 hos stödplattan 15.

Den andra elektriska motorn förskjuter balken 29 till en position i vilken dess yttre ändparti är beläget på ett önskat radiellt av- stånd från den centrala axeln 34 hos stödplattan 15. Den hori- sontella positioneringsutrustningen är således i stånd att föra den vertikala positioneringsutrustningen vid det yttre ändpartiet av balken 29 till en väsentligen godtycklig position inom ett hori- sontellt plan. Den första operatören 6 övervakar positionering- sarbetet av den horisontella positioneringsutrustningen med hjälp av information fràn den första övervakningskameran 35.

Den första elektriska motorn 26 aktiveras därefter. Den första elektriska motorn driver rullorganet 23 i en riktning och till en position så att det vertikala partiet 19b hos det bandformade elementet 19 uppnår en önskad vertikal längd. Den första opera- tören 6 övervakar positioneringsarbetet av den vertikala positio- neringsutrustningen med hjälp av information från den andra övervakningskameran 36. lnspektionskameran 9 är nu i en in- spektionsposition av en inspektionsyta. lnspektionskameran 9 tar bilder av inspektionsytan. Signaler som är relaterade till de tagna bilderna sänds från inspektions- kameran 9 till datorenheten 12 via det andra styrelementet 13.

Den andra operatören 7 inspekterar bilderna på skärmen hos datorenheten 12 och bestämmer om den inspekterade ytan inne- fattar defekter. Om den inspekterade ytan utgör en långsträckt yta eller ett stort område är det möjligt att aktivera den horison- tella positioneringsutrustning och den vertikala positioneringsu- trustningen under inspektionsprocessen för att föra inspektions- kameran 9 till olika inspektionspositioner av inspektionsytan. Så snart som en inspektionsprocess av en inspektionsyta har avslu- tats aktiveras den horisontella positioneringsutrustningen och den vertikala positioneringsutrustningen så att de för inspek- tionskameran 9 till en ny inspektionsyta hos àngtorkaren 4. Då 533 807 14 inspektionsprocessen av alla inspektionsytor hos àngtorkaren 4 har slutförts används en kran på servicebryggan 3 för att ta bort inspektionskroppen 8 fràn àngtorkaren 4. inspektionskroppen 8 kan därefter placeras pà andra testobjekt. I detta fall kan in- spektionskroppen 8 förses med en ny stödplatta 15 som är ut- formad för att positioneras stadigt pà en annan stödyta.

Under en avstängningstid av en reaktortank màste ett flertal åt- gärder utföras som erfordrar tillträde till servicebryggan 3. Ge- nom användning av föreliggande inspektionsapparatur är det möjligt att inspektera en intern komponent hos en reaktortank 1, utan att använda servicebryggan 3 förutom under nedlyftnings- processen och upplyftningsprocessen av inspektionskroppen 8.

Under den huvudsakliga delen av inspektionsprocessen är det möjligt att utforma andra slag av åtgärder samtidigt som erford- rar tillträde till servicebryggan 3. Användningen av föreliggande inspektionsapparatur gör det således möjligt att förkorta av- stängningstiden av reaktortanken 1. Kostnaderna som är relate- rade till en avstängningstid är höga. Användningen av förelig- gande inspektionsapparatur gör det möjligt att förkorta avstäng- ningstiden och att reducera dessa kostnader.

Den vertikala postitioneringsutrustningen och den horisontella positioneringsutrustningen hos inspektionskroppen gör det möj- ligt att föra inspektionskameran 9 till en väsentligen godtycklig inspektionsposition i förhållande till en inspektionsyta hos ett testobjekt. Den vridstyva egenskapen hos det vertikala partiet 19b hos det bandformade elementet 19 gör det möjligt att hålla inspektionskameran i en stadig position i förhållande till en in- spektionsyta. inspektionskameran 9 är därvid i stånd att ta bil- der av inspektionsytan med en mycket hög noggrannhet och kvalitet. De rörliga delarna av inspektionskroppen 8 har företrä- desvis en neutral flytkraft. Rörelser hos dessa delar under posi- tioneringsarbetet kommer därvid inte att resultera i krafter som tenderar att förskjuta stödplattan 15 frän stödpositionen. Risken 533 807 att stödplattan 15 förskjuts från stödpositionen är följaktligen yt- terligare reducerad.

Föreliggande uppfinning är inte pà något sätt begränsad till ovan beskrivna utföringsformer pà ritningarna utan kan modifieras fritt inom patentkravens ramar. Det är exempelvis möjligt att använ- da andra detekteringsanordningar än kameror såsom ultraljuds- sonder, virvelströmssonder, optiska tredimensionella skannings- anordningar etc för att inspektera testobjekt. Det är möjligt att använda andra slag av motorer än elektriska motorer för att po- sitionera kameran sàsom pneumatiska motorer. Det är möjligt för en operatör att utföra inspektionsprocessen med hjälp av in- spektionsapparaturen.

Claims (17)

10 15 20 25 30 35 533 807 16 Patentkrav

1. En inspektionsapparatur för att detektera defekter i ett testobjekt (4) i ett vätskefyllt utrymme (1, 2), varvid inspektions- apparaturen innefattar en inspektionskropp (8) som är försedd med ett stödparti (15) som placeras på en stödyta (16) i det vätskefyllda utrymmet (1, 2), en detektionsanordning (9) som är anpassad att detektera defekter i testobjektet (4) och vertikal positioneringsutrustning som är anpassad att justera positionen hos detekteringsanordningen (9) i en vertikal riktning då stöd- partiet (15) har placerats på stödytan (16), varvid den vertikala positioneringsutrustningen innefattar ett långsträckt element (19) som har ett vertikalt parti (19b), ett fästorgan (28) som är anpassat att fästa detekteringsanordningen (9) på det vertikala partiet (19b), en vertikal drivmekanism (23, 26) som är anpas- sad att tillhandahålla en rörelse av det vertikala partiet (19b) hos det làngsträckta elementet (19) så att det för detekterings- anordningen (9) till en önskad vertikal position längs en vertikal axel (27), varvid det vertikala partiet (19b) hos det làngsträckta elementet (19) har egenskapen att vara vridstyft runt den verti- kala axeln (27), kännetecknat av att nämnda làngsträckta ele- ment (19) innefattar ett flertal stela länkar (20) som är vridbart förbundna med varandra och att den vertikala drivmekanismen innefattar ett rullorgan (23) som är anpassat att lagra ett parti (19a) av det làngsträckta elementet (19) i ett upprullat tillstånd, varvid ett utrullat parti av det làngsträckta elementet (19) bildar det vertikala partiet (19b) hos det làngsträckta elementet (19).

2. En inspektionsapparatur enligt krav 1, kännetecknat av att den vertikala drivmekanismen innefattar en motor (26) som är anpassad att driva rullorganet (23).

3. En inspektionsapparatur enligt nàgot av föregående krav, kännetecknat av att den vertikala positioneringsutrustningen har en utformning så att den har samma densitet som vätskan i det vätskefyllda utrymmet (1, 2). 10 15 20 25 35 533 807 17

4. En inspektionsapparatur enligt något av föregående krav, kännetecknat av att fâstorganet innefattar en kopplingsanord- ning (28) som är anpassad att lösgörbart förbinda detekterings- anordningen (9) med det vertikala partiet (19b) hos det långsträckta elementet (19).

5. En inspektionsapparatur enligt något av föregående krav, kännetecknat av att stödpartiet (15) innefattar åtminstone ett styrorgan (17) som är anpassat att styra stödpartiet (15) till stödytan under en applikationsprocess av inspektionskroppen (8) i det vätskefyllda utrymmet (1, 2).

6. En inspektionsapparatur enligt något av föregående krav, kännetecknat av att stödpartiet (15) innefattar åtminstone ett stödorgan (18) som är anpassat att stadigt bära upp stödpartiet (15) på stödytan.

7. En inspektionsapparatur enligt något av föregående krav, kännetecknat av att inspektionskroppen (8) innefattar horisontell positioneringsutrustning som är anpassad att föra den vertikala positioneringsutrustningen till en önskad position i ett horison- tellt plan då stödpartiet (15) har placerats på stödpositionen.

8. En inspektionsapparatur enligt Krav 7, kännetecknat av att den horisontella positioneringsutrustningen har en utformning så att den har samma densitet som vätskan i det vätskefyllda ut- rymmet (1, 2).

9. En inspektionsapparatur enligt krav 7 eller 8, kännetecknat a_v att den horisontella positioneringsutrustningen innefattar en làngsträckt balk (29), ett första förbindningsorgan (30) som för- binder den làngsträckta balken (29) och den vertikala positione- ringsmekanismen med varandra, ett andra förbindningsorgan (31) som förbinder den långsträckta balken (29) och stödpartiet (15) med varandra på ett avstånd från det första förbindningsor- 10 15 20 25 30 35 533 807 18 ganet (30), och en horisontell drivmekanism (32) anpassad att förskjuta åtminstone en av nämnda förbindningsorgan (30, 31) längs den långsträckta balken (29) så att den vertikala positio- neringsutrustningen positioneras på ett önskat avstånd från stödpartiet (15) i det horisontella planet.

10. En inspektionsapparatur enligt krav 9, kännetecknat av att den långsträckta balken (29) är förbunden med stödpartiet (15) med hjälp av en roterbar del (31b) hos det andra förbindnings- organet (31), varvid den horisontella positioneringsutrustningen innefattar en horisontell drivmekanism (33) som är anpassad att vrida den långsträckta balken (21) runt en vertikal axel (34) till en önskad vinkel i förhållande till stödpartiet (15) i det horison- tella planet.

11. En inspektionsapparatur enligt något av föregående krav, kännetecknat av att inspektionsapparaturen innefattar ett första kabelelement (11) som är anpassat att överföra styrsignaler fràn en styrenhet (10) som är belägen utvändigt om det vätskefyllda utrymmet (1, 2) till inspektionskroppen (8) i det vätskefyllda ut- rymmet (1, 2).

12. En inspektionsapparatur enligt något av föregående krav, kännetecknat av att detekteringsanordningen (9) har en utform- ning så att den har en högre densitet än vätskan i det vätske- fyllda utrymmet (1, 2).

13. En inspektionsapparatur enligt något av föregående krav, kännetecknat av att detekteringsanordningen innefattar en ka- mera (9).

14. En inspektionsapparatur enligt något av föregående krav, kännetecknat av att inspektionsapparaturen innefattar ett andra kabelelement (13) som är anpassat att överföra styrsignaler från detekteringsanordningen (9) till en mottagande komponent som är belägen utvändigt om det vätskefyllda utrymmet (1, 2). 533 807 19

15. En inspektionsapparatur enligt krav 14, kännetecknat av att det andra kabelelementet (13) har en utformning så att det har en lägre densitet än vätskan i det vätskefyllda utrymmet (1. 2).