SE526771C2

SE526771C2 - Växlingssystem

Info

Publication number: SE526771C2
Application number: SE0400744A
Authority: SE
Inventors: Anders Kjell; Johnny Rickman
Original assignee: Scania Cv Abp
Priority date: 2004-03-23
Filing date: 2004-03-23
Publication date: 2005-11-01
Also published as: EP1727699A1; SE0400744D0; SE0400744L; ATE477955T1; EP1727699B1; BRPI0507115B1; US20070174001A1; WO2005090110A1; BRPI0507115A; DE602005022991D1

Description

526 7712 också hjulbromsen för ett drivet hjul som visar en tendens att slira och/eller anpassar motonnomentet till ett drivmoment som kan överföras till vägen så att fordonet bibehåller sin stabilitet.

Särskilt vid köming på släta eller hala vägar med lutning eller vid kurvtagning kan de drivna hjulen slira. Därför aktiveras TCS. På grund av de slirande drivna hjulen och bromsningen styrd av ABS/TCS-ECUm, är inte ett beräknat värde på fordonets fart baserat på kardanaxelns varvtal eller något av dess altemativ närrmda ovan noggranna i förhållande till fordonets verkliga fart. Eftersom det beräknade värdet används som en inparameter till en ECU för automatisk växling, kan denna ECU påbörja ett växelbyte baserat på en felaktig fordonsfart. En uppväxling med åtminstone ett växelsteg kan således inträffa vid köming i uppförsbacke, vilket kan orsaka besvär för föraren så väl som störande köer av andra fordon bakom fordonet. Så är särskilt fallet om fordonet är ett tungt fordon, såsom en lastbil eller buss, som generellt har en längre accelerationstid än en vanlig bil.

På t ex ett dragbil-semitrailer-ekipage har dragbilen en frärnre hjulaxel och en bakre hjulaxel, där den bakre hjulaxeln är den drivande axeln. Under en retardationsrörelse utsätts den främre hjulaxeln för en högre kraﬁ än den bakre hjulaxeln. Under bromsning inträffar därför begynnande låsning av de drivna hjulen tidigare och oftare än de icke-drivna hjulen på den främre hjulaxeln. Begynnande låsning av de bakre hjulen innan läsning av framhjulen sker naturligtvis också för fordon som har alla hjul drivna. Således styr ABS-systemet bromsningen av bakhjulen mer aktivt än bromsningen på framhjulen. Inblandningen av ABS-systemet stör också det beräknade värdets noggrannhet för fordonets fart, eftersom kardanaxelns varvtal eller något av dess altemativ påverkas av ABS-systemet. Således kan ett problem liknande det som beskrivits ovan angående en växling då de drivna hjulen slirar uppkomma också då ABS styr hjulbromsarna.

Sammanfattning av uppfinningen 20 25 30 526 771 Det är ett syﬂe med uppﬁnningen att undvika eller åtminstone minska antalet felaktiga automatiska växlingar då fordonet bromsas av ett ABS eller ett hjul slirar.

Uppﬁnningen hänför sig till en metod för att bestämma ett fordons fart, t ex för ett automatiskt växlingssystem. Metoden innefattar stegen att: - bestämma om åtminstone ett drivet hjul slirar eller visar en tendens att slira och/eller om fordonet bromsas under påverkan av ett ABS, och - bestämma fordonets fart baserad på åtminstone ett icke-drivet hjuls rotationshastighet, ett värde på fordonets fart mottaget från ett positioneringssystem och/eller ett värde på fordonets fart mottaget från ett fordonsradarsystem, om antingen det drivna hjulet slirar eller visar en tendens att slira eller fordonet bromsas under påverkan av ABS.

Härmed uppnås att fordonets fart bestäms av organ som tidigare inte använts av, t ex ett automatiskt växlingssystem for att bestämma ett fordons fart, eftersom fordonets fartvärde mottaget från dessa organ vanligtvis anses som dåligt jämfört med ett fartvärde för fordonet baserat på ett kardanaxel-varvtal. Fordonets fartvärde baserat på kardanaxeln har emellertid upptäckts att inte vara noggrant jämfört med värdet mottaget från dessa organ då fordonet bromsas under påverkan av ett ABS och t ex ett TCS. Således uppnås en bättre uppskattning av fordonets fart då fordonet påverkas av ett ABS och t ex ett TCS.

Enligt en utfóringsform innefattar metoden steget att: beräkna fordonets fart baserad på ett motorvarvtal, ett kardanaxel-varvtal och/eller ett vevaxel-varvtal, om det drivna hjulet inte slirar eller visar en tendens att slira eller fordonet inte bromsas under påverkan av det låsningsﬁia bromssystemet. Härmed uppnås att beräkning av fordonets fart antingen är baserad på ett motorvarvtal, ett kardanaxel-varvtal och/eller ett vevaxel-varvtal, eller baserad på åtminstone ett icke- drivet hjuls rotationshastighet, ett värde på fordonets fart mottaget ﬁ-ån ett positioneringssystem och/eller ett värde på fordonets fart mottaget från ett fordonsradarsystem. 20 25 30 ~ 55.6 n 771 4 Uppﬁnningen hänför sig också till ett fordon, t ex en lastbil eller en buss. Fordonet innefattar - ett automatiskt växlingssystem, - ett system for att bestämma om åtminstone ett drivet hjul slirar eller visar en tendens att slira och/eller ett låsningsfritt bromssystem, och - beräkningsorgan för att beräkna ett fordons fart baserad på åtminstone ett icke-drivet hjuls rotationshastighet, en positioneringssystem-enhet och/eller ett fordonsradarsystem, - och bestämmandeorgan för att bestämma fordonets fart baserad på åtminstone ett icke-drivet hjuls rotationshastighet, ett värde på fordonets fart mottaget positioneringssystem-enheten och/eller ett värde på fordonets fart mottaget från fordonsradarsystemet, om antingen det drivna hjulet slirar eller visar en tendens att slira eller fordonet bromsas under påverkan av det låsningsfria bromssystemet.

Fordonet kan innefatta beräkningsorgan för att beräkna fordonets fart baserad på ett motorvarvtal, ett kardanaxel-varvtal och/eller ett vevaxel-varvtal, om det drivna hjulet inte slirar eller visar en tendens att slira eller fordonet inte bromsas under påverkan av det låsningsfria bromssystemet.

Uppﬁnningen hänför sig också till ett datorprogram för att bestämma ett fordons fart, t ex för styming av automatisk växling. Datorprogrammet innefattar datorläsbara kodorgan, som då de körs på en elektronisk styrenhet i ett fordon förmår den elektroniska styrenheten att - bestämma om åtminstone ett drivet hjul slirar eller visar en tendens att slira och/eller om fordonet bromsas under påverkan av ett låsningsfritt bromssystem, och - bestämma fordonets fart baserad på åtminstone ett icke-drivet hjuls rotationshastighet, ett värde på fordonets fart mottaget från ett positioneríngssystem och/eller ett värde på fordonets fart mottaget från ett fordonsradarsystem, om antingen det drivna hjulet slirar eller visar en tendens att slira eller fordonet bromsas under påverkan av det låsningsfria bromssystemet. 15 20 25 30 526 771 , Vidare hänför sig uppﬁnningen till en datorprogramprodukt innefattande ett datorläsbart medium och datorprogrammet lagrat på det datorläsbara mediet.

Dessutom hänför sig uppfinningen till en elektronisk styrenhet anpassad för anslutning till en fordonsintern nätverksbuss i ett fordon, innefattande ett lagringsorgan och datorprogrammet lagrat på lagringsorganet.

I en utföringsfonn är den elektroniska styrenheten en elektronisk växellådsstyrenhet.

Härmed uppnås att den elektroniska växellådsstyrenheten i sig bestämmer fordonets fart.

Kort beskrivning av ritningarna De syften, fördelar och effekter såväl som egenskaper med föreliggande uppfinning kommer lättare att förstås genom den följande detaljerade beskrivningen av en metod och ett fordon, såväl som andra utföringsforrner, då de läses tillsammans med de medföljande ritningarna, där: F ig. 1 schematiskt visar ett fordon enligt uppﬁnningen, Fig 2 schematiskt visar en ECU enligt uppfinningen, och Fig 3 är ett flödesschema för en utföringsforrn av en metod enligt uppfinningen.

Detaljerad beskrivning av utföringsfonner Även om uppﬁnningen täcker olika modifieringar och alternativa konstruktioner, visas utföringsfonner av uppfinningen i ritningarna och kommer häreﬁer att beskrivas i detalj. Det ska emellertid förstås att den särskilda beskrivningen och ritningarna inte är avsedda att begränsa uppﬁnningen till de speciﬁkt beskrivna fonnerna. Tvärtom är det avsett att uppfinníngens omfång enligt patentkraven innefattar alla modifieringar och alternativa konstruktioner därav som faller inom andemeningen och omfånget av uppﬁnningen såsom uttryckt i de bifogade patentkraven. 20 25 30 526 771 Fig. 1 visar ett schematiskt blockschema av ett fordon 1, såsom en buss eller en lastbil, innefattande en motor 2 för att driva fordonet, såsom en förbränningsmotor, en hybridmotor eller en elektrisk motor. Motorn 2 är kopplad till en inaxel för en växellåda 3 via ett kopplingsarrangemang 4. Ett motormoment överförs således till en kardanaxel 5 via växellådan 3 och kardanaxeln 5 överför vidare motormomentet till bakre, drivna hjul 6 via en differential 7 och motsvarande drivaxlar 8. Fordonet I innefattar också åtminstone en framaxel 9 med åtminstone två icke-drivna hjul 10. En motor-ECU 11 är anordnad för att styra motorn 2, en ECU 12 för växellådan är anordnad for att styra bl a kopplingsarrangemanget 4 och växellådan 3 och en ABS/TCS-ECU 13 är anordnad för att styra hjulbromsarna (inte visade) för var och en av de drivna hjulen 6 och icke-drivna hjulen 10. Motor-ECU:n l 1, ABS/fCS-ECUm 13 och ECU:n 12 för växellådan kan kommunicera med varandra via en fordonsintem nätverksbuss 14, t ex en buss kompatibel med CAN (Controller Area Network), TTCAN (Time-triggered Controller Area Network) och/eller FlexRay. ABS/T CS- ECU:n 13 tillhör ett ABS och ett TCS, där TCS kan sägas vara en utökning av ABS i den mening att TCS innefattar samma hårdvara som ABS: hjulhastighetssensorer 15 för var och en av hjulen, hjulbromsarna och en hydraulisk modulator (inte visad) belägen mellan ABS/TCS-ECUm 13 och hjulbromsarna. Hårdvaran och mjukvaran hos ABS och TCS så väl som deras funktioner är kända för en fackman inom teknikområdet och beskrivs därför inte mer i detalj. Åtminstone en varvtalssensor 16 for att känna av kardanaxelns 5 rotationshastighet är i denna utföringsforrn kopplad till ECU:n 12 fór växellådan. Syftet med varvtalssensorn 16 är att motta ett värde som används av ECU: 12 for växellådan för att beräkna en fordonsfart. Fordonets fart används sedan som en inparameter i en beräkning för att bestämma om ett automatiskt växelbyte ska initieras av ECU:n 12 fór växellådan.

Olika beräkningsmetoder inbegripande fordonets fart for att bestämma om ett automatiskt växelbyte ska initieras är kända för en fackman inom teknikområdet och är inte som sådana en del av denna uppfinning. Sådana beräkningsmetoder beskrivs därför inte mer i detalj. Varvtalssensom 16 kan självklart vara kopplad till en annan ECU än ECU:n 12 för växellådan så länge som ECU:n 12 för växellådan kan motta 20 25 526 771 värdet, tex via den fordonsintema nätverksbussen 14. Beräkningen av fordonets fart är enligt uppfinningen heller inte begränsad till att behandlas av ECUzn 12 för växellådan, utan kan behandlas av en annan ECU, såsom ABS/TCS-ECU:n 13, direkt eller indirekt kopplad till den fordonsinterna nätverksbussen 14. Även om det inte visas på någon ritning kan, istället för att anordna varvtalssensom 16 intill kardanaxeln 5, varvtalssensom vara anordnad for att känna av rotationshastigheten for ett svänghjul, en vevaxel, en anordning direkt driven av motom 2, såsom en altemator, och/eller ingångsaxeln för växellådan. En beräkning av fordonets fart baserad på rotationshastigheten för dessa tre element är liknande beräkningen baserad på kardanaxelns 5 rotationshastighet och är känd fór en fackman inom teknikornrådet.

Fordonet 1 kan motta lägesdata från ett positioneringssystem för att bl a bestämma ett geografiskt läge och fordonets 1 hastighet/fart. Exempel på positioneringssystem är GPS (Global Positioning System), differential GPS, Glonas, Orbcomm och Gallileo.

Användningen av positioneringssystemet for att bestärmna ett fordons läge är i sig känt inom teknikområdet, och kommer därför inte att beskrivas i detalj. I utföringsfonnen visad i Fig l är en positioneringssystem-enhet i form av en GPS-signalmottagande och behandlande enhet ansluten till den fordonsinterna nätverksbussen 14, som kan innefattas i ECU:n 12 för växellådan eller vilken arman ECU som helst som är kopplad till den fordonsintema nätverksbussen 14. Den GPS-mottagande och behandlande enheten är i denna utfóringsform anpassad att beräkna en momentan fart för fordonet baserad på de mottagna signalema från satelliter och, i fall av differential GPS, basstationer. En sådan mottagare och behandlingsenhet är känd för fackmannen inom teknikomrâdet och beskrivs därför inte detalj. Altemativt kan denna beräkning av fordonets fart utföras av ECU:n 12 fór växellådan eller vilken arman ECU som helst baserad på signalerna mottagna från satelliterna eller basstationema.

Fordonet innefattar också ett fordonsradarsystem 18, som i sig är känt inom teknikorrirådet, kopplat till den fordonsintema nätverksbussen 14. Ett sådant fordonsradarsystem 18 kan utnyttjas av t ex ACC-system (Adaptiva farthållarsystems) och fordonsradarsystemet 18 beräknar också en fordonsfart. 20 526 771 Ett exempel på en ECU enligt uppﬁnningen, i denna utföringsform ECU:n 12 för växellådan, visas schematiskt i Fig. 2. ECU:n 12 för växellådan innefattar här ett processororgan 19 anslutet till en forsta port 201 för att möjliggöra kommunikation med andra ECU:er, såsom ABS/TCS-ECUm 13 via den fordonsintema nätverksbussen 14, en andra port 202 för kommunikation med manövreringsorgan (inte visat) för kopplingsarrangemanget 4, en tredje port 203 för kommunikation med manövreringsorgan (inte visade) for växellådan 3, och en fjärde port 204 för att motta signaler från varvtalssensorn 16. Processororganet är också anslutet till åtminstone en datorprograrnprodukt i form av ett lagringsorgan 21, såsom en hårddisk, ett ﬂashminne, ett ROM (Read-only memory), ett EPROM (Erasable Programmable ROM) eller ett EEPROM (Electrically Erasable Programmable ROM).

Lagringsorganet innefattar i denna utföringsform bl a ett datorprogram fór styrning av växling. Detta datorprogram innefattar bestämmandeorgan i form av ett datorprogram 22 (programmodul) for att bestämma ett fordons fart och beräkningsorgan i fonn av ett datorprogram 23 fór beräkning av fordonets fart. I enlighet med vad som sägs ovan i samband med Fig 1 är datorprogrammet 23 för beräkning av fordonets farti sig känt ' inom teknikområdet och kan altemativt eller som tillägg installeras i en annan ECU ansluten till den fordonsintema nätverksbussen 14.

Eﬁer att ha beskrivit utfóringsformer av ett system och ett fordon, kommer nu några utfóringsfonner av en metod enligt uppﬁnningen att beskrivas i samband med F ig 3. I ett första steg S1, mottar ECU:n 12 för växellådan signal/data från varvtalssensorn 16 och ABSfTCS-ECUm 13. Data från ABS/TCS-ECUm 13 innefattar ett värde på rotationshastigheten för var och en av hjulen, 6 respektive 10, och indikatorer visande huruvida TCS eller ABS för närvarande styr hjulbromsarna. Ett värde på fordonets fart kan enligt en arman utfóringsform av steg S1 också mottas från den GPS- signalmottagande och behandlande enheten som tillägg eller i stället för värdet på rotationshastigheten för var och en av hjulen från ABS/TCS-ECUm 13. Fordonets fart kan enligt ytterligare en annan utföringsform av steg S1 mottas från fordonsradarsystemet 18, i stället för eller som tillägg till värdena på fordonets fart 20 25 30 526 771 mottagna ﬁån ABS/TCS-ECUm 13 och den GPS-signalmottagande och behandlande enheten.

I ett andra steg S2 förmår datorprogrammet 22 for styrning av växling ECU:n 12 för växellådan att bestämma om det ﬁnns en begynnande låsning av något av hjulen eller om åtminstone ett av de drivna hjulen visar en tendens att slira. I denna utföringsforrn bestäms detta genom att läsa indikatorema visande huruvida TCS eller ABS för närvarande styr hjulbromsama. Om en av indikatorerna visar att TCS eller ABS för närvarande styr hjulbromsama fortsätter metoden med ett fjärde steg S4, annars fortsätter metoden med ett tredje steg S3. I altematíva utföringsformer av steget S2, kan en begynnande låsning eller slírtendens bestämmas/beräknas på andra sätt eller genom andra organ, såsom beräkning av ECU:n 12 för växellådan baserad på t ex signalerna mottagna från varvtalssensorn 16.

I steg S3 förmår datorprogrammet 23 för beräkning av fordonets fart ECU:n 12 för växellådan att beräkna en momentan fordonsfart baserad på signalerna från varvtalssensom 16. En sådan beräkning är känd för en fackman inom teknikområdet och är därför inte beskriven i detalj. Efter steg S3 fortsätter metoden med ett femte steg S5, i vilket den beräknade fordonsfarten i steg S3 används som en inparameter i en beräkning för att bestämma om ett växelbyte ska påbörjas. En sådan beräkning behandlas av ECU:n 12 för växellådan genom datorprogrammet 22 för styrning av växling. Efter steg S5 återvänder metoden till steg S l. Fordonets fart och det gällande utväxlingsförhållandet gör det möjligt att beräkna motorvarvtalet, vilket i sin tur används för att bestämma vilken växel som företrädesvis ska aktiveras med avseende på t ex ekonomisk körning. Datorprogrammet för styrning av växling kan t ex anpassa ECU:n 12 till att välja en växel enligt ett föredraget motorvarvtal eﬁer en växling med hänsyn tagen till fordonets nuvarande fart.

I steg S4 förmår datorprogrammet 23 för beräkning av fordonets fart ECU:n 12 för växellådan att först beräkna ett medelvärde av rotationshastighetema för de icke- drivna hjulen 10 och sedan beräkna en fordonsfart baserad på medelvärdet, t ex genom 20 25 30 526 771 l0 att multiplicera medelvärdet med ett känt eller uppskattat värde på radien av ett av de icke-drivna hjulen. Den beräknade fordonsfarten i steg S4 används därefter som en _. inparameter i beräkningen i steg S5. I en annan uttöringsform av steg S4 används rotationshastigheten för ett av de icke-drivna hjulen for beräkning av fordonets fart. I ytterligare en alternativ utfóringsforrn av steg S4, där ett värde av fordonets fart har mottagits från den GPS-signalmottagande och behandlande enheten som tillägg till eller i stället för värdet av rotationshastigheten för det icke-drivna hjulet, används denna GPS-baserade fordonsfart som en inparameter i beräkningen i steg S5. I ytterligare en annan alternativ utfóringsforrn av steg S4 beräknas ett medelvärde av den GPS-baserade fordonsfarten och fordonets fart baserad på medelvärdet av rotationshastigheten for de icke-drivna hjulen 10 och används som en inparameter i beräkningen i steg S5. En ytterligare alternativ utfóringsform av steg S4 innefattar steget att välja den GPS-baserade fordonsfarten om den är tillgänglig. Annars används fordonets fart baserad på rotationshastigheten av de icke-drivna hjulen 10. GPS- signaler ﬁån satelliter och/eller basstationer kan vara otillgängliga t ex i de fall då fordonet 1 rör sig genom tunnlar under jord eller vatten, d v s skuggomráden, eller längs höga byggnader som ger störande reﬂektioner. I ytterligare en altemativ utföringsfonn av steg S4, där ett värde på fordonets fart har mottagits från fordonsradarsystemet 18, används värdet, antingen direkt som en inpararneter i beräkningen i steg S5, eller som ett av värdena vid beräkning av ett medelvärde baserat också på den GPS-baserade fordonsfarten och/eller fordonets fart baserad på rotationshastigheten för de icke-drivna hjulen 10.

I utfóringsforrnema beskrivna ovan har båda sítuationema beaktats där ett drivet hjul slirar eller visar en tendens att slira och där ABS styr bromsningen av fordonet. Det ska emellertid förstås att uppfinningen också täcker utiöringsforrner där endast en av de två situationema beaktas, t ex utföringsfonner där ett steg motsvarande det andra steget S2 ovan, endast innefattar bestämning om huruvida det är en begynnande låsning av något av hjulen. Ett exempel på då en sådan utföringsfonn är lämplig är när ett fordon innefattar ABS men inte TCS. Exempel på ett fordon där uttöringsformer relaterade endast till att bestämma huruvida åtminstone ett av de drivna hjulen slirar 526 771 ll eller visar en tendens att slira är tillämpbara, är fordon innefattande TCS eller fordon som har ABS, men inte TCS, tillsammans med en ECU för växellådan innefattande ett datorprogram fór att bestämma om drivna hjul slirar eller visar en tendens att slira i genom mottagna signaler från varvtalssensorn 16. Således ska det förstås att uppﬁnningen t ex inte är begränsad till att implementeras i fordon som har en ECU som innefattar både ABS och TCS. Ett fordon kan t ex innefatta en ECU med ett ABS- datorprogram och en annan ECU med ett TCS-datorprogram.

Claims

20 25 30 526 771 12 Patentkrav

1. l. Metod for att bestämma ett fordons (1) fart, tex för ett automatiskt växlingssystem, innefattande stegen att: - bestämma om åtminstone ett drivet hjul (6) slirar eller visar en tendens att slira och/eller om fordonet (1) bromsas under påverkan av ett låsningsfritt bromssystem, och - bestämma fordonets fart baserad på åtminstone ett icke-drivet hjuls (10) rotationshastighet, ett värde på fordonets fart mottaget från ett positioneringssystem och/eller ett värde på fordonets fart mottaget från ett fordonsradarsystem (18), om antingen det drivna hjulet (6) slirar eller visar en tendens att slira eller fordonet (1) bromsas under påverkan av det låsningsfria bromssystemet.

2. Metod enligt patentkrav 1, innefattande steget att: beräkna fordonets fart baserad på ett motorvarvtal, ett kardanaxel-varvtal och/eller ett vevaxelvarvtal, om det drivna hjulet (6) inte slirar eller visar en tendens att slira eller fordonet (1) inte bromsas under påverkan av det låsningsfria bromssystemet.

3. Fordon (1) innefattande ett automatiskt växlingssystem, ett system för att bestämma om åtminstone ett drivet hjul (6) slirar eller visar en tendens att slira och/eller ett låsningsﬁ-itt bromssystem, och kännetecknat av beräkningsorgan (23) for att beräkna ett fordons fart baserad på åtminstone ett icke- drivet hjuls (10) rotationshastighet, en positioneringssystem-enhet (17) och/eller ett fordonsradarsystem, och bestämmandeorgan (22) för att bestämma fordonets fart baserad på åtminstone ett icke-drivet hjuls (1 O) rotationshastighet, ett värde på fordonets fart mottaget från positioneringssystem-enheten (17) och/eller ett värde på fordonets fart mottaget från fordonsradarsystemet (18), om antingen det drivna hjulet (6) slirar eller visar en 20 25 30 526 771 13 tendens att slira eller fordonet (1) bromsas under påverkan av det låsningsfria bromssystemet.

4. Fordon (1) enligt patentkrav 3, innefattande beräkningsorgan för att beräkna fordonets fart baserad på ett motorvarvtal, ett kardanaxel-varvtal och/eller ett vevaxel-varvtal, om det drivna hjulet (6) inte slirar eller visar en tendens att slira eller fordonet (l) inte bromsas under påverkan av det låsningsfria bromssystemet.

5. Datorprogram för att bestämma ett fordons fart, t ex för styrning av automatisk växling, innefattande datorläsbara kodorgan, som då de körs i en elektronisk styrenhet i ett fordon (1) förmår den elektroniska styrenheten att - bestämma om åtminstone ett drivet hjul (6) slirar eller visar en tendens att slira och/eller om fordonet (1) bromsas under påverkan av ett låsningsﬁitt bromssystem, och - bestämma fordonets fart baserad på åtminstone ett icke-drivet hjuls (10) rotationshastighet, ett värde på fordonets fart mottaget från ett positioneringssystem och/eller ett värde på fordonets fart mottaget från ett fordonsradarsystem (18), om antingen det drivna hjulet (6) slirar eller visar en tendens att slira eller fordonet (1) bromsas under påverkan av det låsningsfria bromssystemet.

6. Datorprogramprodukt innefattande ett datorläsbart medium och ett datorprogram enligt patentkrav 5 lagrat på det datorläsbara mediet.

7. Elektronisk styrenhet anpassad för anslutning till en fordonsintem nätverksbuss (14) i ett fordon (1), innefattande ett largringsorgan (21) och ett datorprogram enligt krav 5 lagrat på lagringsorganet (21).

8. Elektronisk styrenhet enligt patentkrav 7, där den elektroniska styrenheten är en elektronisk växellådsstyrenhet ( 12).