SE515687C2 - Spenbehandlingsanordning - Google Patents
SpenbehandlingsanordningInfo
- Publication number
- SE515687C2 SE515687C2 SE9903788A SE9903788A SE515687C2 SE 515687 C2 SE515687 C2 SE 515687C2 SE 9903788 A SE9903788 A SE 9903788A SE 9903788 A SE9903788 A SE 9903788A SE 515687 C2 SE515687 C2 SE 515687C2
- Authority
- SE
- Sweden
- Prior art keywords
- teat
- rigid body
- teat cup
- wall member
- inner space
- Prior art date
Links
Classifications
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01J—MANUFACTURE OF DAIRY PRODUCTS
- A01J7/00—Accessories for milking machines or devices
- A01J7/04—Accessories for milking machines or devices for treatment of udders or teats, e.g. for cleaning
-
- A—HUMAN NECESSITIES
- A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
- A01J—MANUFACTURE OF DAIRY PRODUCTS
- A01J5/00—Milking machines or devices
- A01J5/017—Automatic attaching or detaching of clusters
- A01J5/0175—Attaching of clusters
Landscapes
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Animal Husbandry (AREA)
- Environmental Sciences (AREA)
- Cleaning In General (AREA)
Abstract
Description
*_ _,, .. ..i Det tyska dokumentet 4 113 700 A1 visar en anordning avsedd för mjölkning av djur och som bärs upp med hjälp av en manövreringsann hos en robot. Anordningen innefattar en bricka med fyra uppblåsbara bälgar, där varje bälg är försedd med, vid deras övre ytor, ett teleskoporgan som har en ringformig cylinder och en hoppassande kolv. En spenkopp ansluts till ett ändparti av varj e kolv. Ledningar för att transportera tryckluft dras via manövreringsannen genom brickan till varje bälg och cylinder. German document 4 113 700 A1 discloses a device intended for milking animals and which is carried by means of a control maneuver of a robot. The device comprises a washer with four inflatable bellows, each bellows being provided with, at their upper surfaces, a telescopic member having an annular cylinder and a mating piston. A teat cup is connected to an end portion of each piston. Pipes for transporting compressed air are routed via the actuator through the washer to each bellows and cylinder.
Då bälgama förses med ett övertryck reses spenkopparna i väsentligen lodräta positioner och genom att även förse cylindrarna med övertryck lyfts spenkoppama och kan därmed anslutas till en avsedd spene. Då spenkoppama har anslutits till spenarna avlägsnas övertrycket från bälgarna, endast övertrycket i cylindrarna blir kvar. Härmed blir spenkoppen flexibelt uppburen och tippbar upp till 40° i dess sidoriktningar och kan kompensera för djurets horisontella rörelser. Eftersom övertrycket är kvar i cylindern är spenkoppen även flexibel i spenkoppens längsgående riktning och kan kompensera för djurets lodräta rörelser.When the bellows are provided with an overpressure, the teat cups are raised in substantially vertical positions and by also providing the cylinders with overpressure, the teat cups are lifted and can thus be connected to a intended teat. When the teat cups have been connected to the teats, the overpressure is removed from the bellows, only the overpressure in the cylinders remains. This makes the teat cup fl visibly supported and tiltable up to 40 ° in its lateral directions and can compensate for the animal's horizontal movements. Since the overpressure remains in the cylinder, the teat cup is also ibel visible in the longitudinal direction of the teat cup and can compensate for the animal's vertical movements.
Konstruktionen hos denna anordning är emellertid onödigt komplicerad, då den exempelvis kräver rörliga mekaniska delar för att kunna utföra lyftningen av spenkoppen.However, the construction of this device is unnecessarily complicated, as it requires, for example, moving mechanical parts to be able to carry out the lifting of the teat cup.
SAMMANFATTNING AV UPPFINNINGEN V' Ett ändamål hos uppfinningen är att förbättra kända tekniska lösningar.SUMMARY OF THE INVENTION An object of the invention is to improve known technical solutions.
Detta ändamål uppnås enligt föreliggande uppfinningen med hjälp av en anordning såsom inledningsvis definierats och som kännetecknas av att spenkoppen är fjädrande uppburen av den styva kroppen med hjälp av åtminstone ett utvidgningsbart och hopdragbart väggorgan anslutet till spenkoppen och till den styva kroppen så att ett inre utrymme formas däremellan, vilken volym är varierbar vid ändring av trycket hos ett gasmedium som tillförs det inre utrymmet, varmed 10 15 20 25 30 , i - . _ ~ ~ ' p 515 687 3. spenkoppen är rörlig väsentligen i dess axiella riktning i Förhållande till den styva kroppen, från en första position i vilken spenkoppen är positionerad under spenen och i vilken väggorganet är hopdraget, till en andra position i vilken spenen är införd i spenkoppen och i vilken väggorganet är utvidgat. Härmed erhålls även en anordning utan några rörliga mekaniska delar och som samtidigt har förmåga att fjädrande hålla fast en spenbehandlingsenhet på en spene under ett spentvätts- eller mj ölkprovtagningsförfarande utan att den oavsiktligt lossnar.This object is achieved according to the present invention by means of a device as initially initiated and characterized in that the teat cup is resiliently supported by the rigid body by means of at least one expandable and contractible wall member connected to the teat cup and to the rigid body so that an inner space is formed in between, which volume is variable when changing the pressure of a gas medium supplied to the interior space, thereby 30, i -. The teat cup is movable substantially in its axial direction relative to the rigid body, from a first position in which the teat cup is positioned below the teat and in which the wall member is contracted, to a second position in which the teat is inserted into the teat cup and into which the wall member is enlarged. This also provides a device without any moving mechanical parts and which at the same time has the ability to resiliently hold a teat treatment unit on a teat during a teat washing or milk sampling process without it unintentionally coming loose.
Ytterligare utvecklingar och förbättringar av uppfinningen visas i de osjälvständiga patentlcraven 2- 1 0.Further developments and improvements of the invention are set forth in the dependent claims 2-20.
KORT F IGURBESKRIVNING För en bättre förståelse av uppfinningen kommer nu exemplifierande utförings- former att beskrivas med hänvisning till de bifogade ritningama, på vilka: Fig. la visar en perspektivvy av en anordning i enlighet med en första föredragen utföringsfonn av uppfinningen tillsammans med en manövreringsarm hos en robot avsedd att inpassa och fiädrande hålla fast en spenbehandlingsenhet på en djurspene.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS For a better understanding of the invention, exemplary embodiments will now be described with reference to the accompanying drawings, in which: Fig. 1a shows a perspective view of a device according to a first preferred embodiment of the invention together with an operating arm of a robot intended to fit and fi resiliently hold a teat treatment unit on an animal teat.
Fig. lb visar en sidovy, delvis i tvärsnitt, av anordningen i Fig. la innan inpassningen.Fig. 1b shows a side view, partly in cross section, of the device in Fig. 1a before the fitting.
Fig. lc visar en sidovy, delvis i tvärsnitt, av anordningen i Fig. la under erfasthållningen.Fig. 1c shows a side view, partly in cross section, of the device in Fig. 1a during the retention.
Fig. 2a visar perspektivvy av en anordning i enlighet med en andra utföringsform av uppfinningen tillsammans med en manövreringsarm hos en robot avsedd att inpassa och fjädrande hålla fast en spenbehandlingsenhet på en djurspene. 10 15 20 25 30 515 687 4 Fig. 2b visar en sidovy, delvis i tvärsnitt, av anordningen enligt den andra utföringsformen innan inpassningen.Fig. 2a shows a perspective view of a device in accordance with a second embodiment of the invention together with an operating arm of a robot intended to fit and resiliently hold a teat treatment unit on an animal teat. Fig. 2b shows a side view, partly in cross section, of the device according to the second embodiment before the fitting.
Fig. 2c visar en sidovy, delvis i tvärsnitt, av anordningen i F ig. 2a under fasthållningen.Fig. 2c shows a side view, partly in cross section, of the device in Figs. 2a during restraint.
DETALJERAD BESKRIVNING Fig. la visar en perspektivvy av en anordning 1 enligt en första föredragen utföringsform av uppfinningen. En manövreringsarm 3 hos en robot, försedd med ett griporgan 5 avsett att hålla fast anordningen 1, är avsett att manövrera anordningen 1 till en önskad position under ett juver 7 hos ett djur vid inledningen av ett spentvätts- eller en mj ölkprovtagningsförfarande. Fastställandet av den önskade positionen utförs med hjälp av olika sensorer (icke visade) vars funktion är väl känd inom tekniken och således inte del av uppfinningen.DETAILED DESCRIPTION Fig. 1a shows a perspective view of a device 1 according to a first preferred embodiment of the invention. An operating arm 3 of a robot, provided with a gripping member 5 intended to hold the device 1, is intended to operate the device 1 to a desired position under a udder 7 of an animal at the beginning of a teat washing or a milk sampling process. The determination of the desired position is performed by means of various sensors (not shown) whose function is well known in the art and thus not part of the invention.
Anordningen 1 innefattar en styv kropp 9 avsedd att gripas tag om och manövreras av griporganet 5, första och andra utvidgningsbara och hopdragbara väggorgan 11, 13 samt en spenbehandlingsenhet, såsom en spenkopp 15. Den styva kroppen 9 är väsentligen tubformig och ihålig med icke visade övre och nedre öppningar samt är väsentligen koaxialt anordnad kring spenkoppens 15 längsgående axel.The device 1 comprises a rigid body 9 intended to be gripped and operated by the gripping means 5, first and second expandable and contractible wall means 11, 13 and a teat processing unit, such as a teat cup 15. The rigid body 9 is substantially tubular and hollow with upper parts not shown. and lower openings and is arranged substantially coaxially about the longitudinal axis of the teat cup 15.
Det första väggorganet 11 är tätt anslutet till ett övre omgivande parti av den styva kroppen 9 i syfte att omsluta den övre öppningen, samt anslutet till ett övre omgivande parti av spenkoppen 15. Den senare anslutningen förbättrar även spenkoppens 15 stabilitet i sidled. Det andra väggorganet 13 är tätt anslutet till ett nedre omgivande parti av den styva kroppen 9 i syfte att omsluta den nedre öppningen, samt anslutet till ett omgivande parti hos en slang 21, vilken slang 21 skjuter ut från spenkoppen 15 . Väggorganen 11, 13 är företrädesvis gjorda av gummi eller något annat lämpligt utvidgningsbart och hopdragbart material. Varje 10 15 20 25 30 l. u; U qi» 515 687 5. väggorgan ll. 13 innefattar en dragspelsliknande bälg 1 1, 13 med ríngfonniga veck.The first wall member 11 is tightly connected to an upper surrounding portion of the rigid body 9 for the purpose of enclosing the upper opening, and connected to an upper surrounding portion of the teat cup 15. The latter connection also improves the lateral stability of the teat cup 15. The second wall member 13 is tightly connected to a lower surrounding portion of the rigid body 9 for the purpose of enclosing the lower opening, and connected to a surrounding portion of a hose 21, which hose 21 projects from the teat cup 15. The wall members 11, 13 are preferably made of rubber or some other suitable expandable and contractible material. Each 10 15 20 25 30 l. U; U qi »515 687 5. wall organ ll. 13 comprises an accordion-like bellows 1 1, 13 with ring-shaped folds.
Väggorganen 11, 13 kommer hädanefter att benämnas bälgar 11, 13.The wall members 11, 13 will hereinafter be referred to as bellows 11, 13.
Den styva kroppen 9 definierar tillsammans med spenkoppen 15 och bälgama 11, 13 ett inre utrymme 10 (visat i F ig. lb-c) eller ett fiårslutet hålrum, vars volym kan trycksättas med hjälp av ett gasmedium som tillförs denna, såsom exempelvis tryckluft. För detta ändamål anordnas ett trycklufitillförselorgan 27, anslutet till en icke visad trycklufiskälla, på manövreringsarmen 3 hos roboten och är med hjälp av ventilorgan 29a-b anslutet till det inre utrymmet 10.The rigid body 9, together with the teat cup 15 and the bellows 11, 13, defines an inner space 10 (shown in Figs. 1b-c) or a closed cavity, the volume of which can be pressurized by means of a gas medium supplied to it, such as compressed air. For this purpose, a pressure hat supply means 27, connected to a pressure hat source (not shown), is arranged on the operating arm 3 of the robot and is connected to the inner space 10 by means of valve means 29a-b.
Ventilorganen 29a-b är företrädesvis av en dockningsbar typ, d v s innefattande en första 29a och en andra 29b ventildel, där den första ventildelen 29a är belägen på manövreringsannen 3 medan den andra ventildelen är belägen i en vägg hos den styva kroppen 9. Då griporganet 5 griper tag i den styva kroppen 9 kommer den första och den andra ventildelen att inbördes samverka och det inre utrymmet samtidigt anslutas till trycklufiskällan. Väggen är också försedd med ventilorgan 31 för evakuering av txyckluft från det inre utrymmet 10 samt för ventilering av omgivningsluft in i det inre utrymmet 10. Tillförseln av tryckluft såväl som evakueringen och ventileringen regleras av icke visade reglerorgan, såsom exempelvis en dator.The valve means 29a-b are preferably of a dockable type, i.e. comprising a first 29a and a second 29b valve part, where the first valve part 29a is located on the actuating member 3 while the second valve part is located in a wall of the rigid body 9. When the gripping means 5 gripping the rigid body 9, the first and the second valve part will co-operate with each other and the inner space will be connected to the pressure source at the same time. The wall is also provided with valve means 31 for evacuating compressed air from the inner space 10 and for ventilating ambient air into the inner space 10. The supply of compressed air as well as the evacuation and ventilation is regulated by control means (not shown), such as a computer.
Slangen 21 är huvudsakligen ett skyddsöverdrag-och innefattar ett flertal ledningar och rör, exempelvis vätsketillförselorgan 33 avsett att tillföra tvättvätska till spenkoppen 15, dräneringsorgan 35 såsom en slang eller ett rör för dränering av ”tvättvätska under tvättförfarandet samt vakuumtillförselorgan 37 avsett att förse spenkoppen 15 med ett undertryck i syfie att underlätta evakuering av dräneringsvätska, men även för utvinning av mjölk om det är önskvärt.The hose 21 is essentially a protective cover and comprises a number of conduits and pipes, for example liquid supply means 33 intended to supply washing liquid to the teat cup 15, drainage means 35 such as a hose or a pipe for drainage of washing liquid during the washing process and vacuum supply means 37 intended to supply teat cup 15 a negative pressure in order to facilitate evacuation of drainage liquid, but also for the extraction of milk if desired.
Den första bälgen 11 har en större utvidgningsbar kapacitet, d v s en större area då den är helt utvidgad i jämförelse med den andra bälgen 13 då den är helt utvidgad.The first bellows 11 has a larger expandable capacity, i.e. a larger area when it is fully expanded in comparison with the second bellows 13 when it is fully expanded.
Detta kommer att möjliggöra en uppåtriktad vertikal lyftning av spenkoppen 15 då 10 15 20 25 30 515 687 6. det inre utrymmet 10 trycksätts. Syftet med bälgama 11, 13 är att öka antalet korrekta anslutningar och borttagningar av spenkoppen 15 innan respektive efter ett tvättförfarande, men också för att fjädrande hålla fast spenkoppen 15 på en spene 39 under tvättförfarandet för att undvika att den oavsiktlig lossnar.This will enable an upward vertical lifting of the teat cup 15 when the inner space 10 is pressurized. The purpose of the bellows 11, 13 is to increase the number of correct connections and removals of the teat cup 15 before and after a washing procedure, respectively, but also to resiliently hold the teat cup 15 on a teat 39 during the washing procedure to prevent it from unintentionally coming loose.
Anslutningen går till väga på så sätt att spenkoppen 15 lyfts i förhållande till den styva kroppen 9 från en första position, i vilken spenkoppen 15 är positionerad under spenen 39 och den första bälgen 11 är väsentligen hopdragen samt den andra bälgen 13 väsentligen utvidgad, till en andra position, i vilken spenen 39 är införd i spenkoppen 15 och den första bälgen 11 är väsentligen utvidgad samt den andra , bälgen 13 väsentligen hopdragen. Borttagningen genomförs genom att sänka spenkoppen 15 i förhållande till den styva kroppen 9 från den andra positionen till den första positionen. Detta förfarande beskrivs mer utförligt i anslutning till Fig. lb-c.The connection is made in such a way that the teat cup 15 is lifted relative to the rigid body 9 from a first position, in which the teat cup 15 is positioned under the teat 39 and the first bellows 11 is substantially contracted and the second bellows 13 substantially extended, to a second position, in which the teat 39 is inserted into the teat cup 15 and the first bellows 11 is substantially enlarged and the second, the bellows 13 is substantially contracted. The removal is performed by lowering the teat cup 15 relative to the rigid body 9 from the second position to the first position. This method is described in more detail in connection with Figs. 1b-c.
Fig. lb-c visar schematiska sidovyer av anordningen 1 i enlighet med den föredragna utföringsfonnen av uppfinningen. Manövreringsarmen 3 hos roboten håller i fig. lb fast anordningen 1 under spenen 39 som skall tvättas innan spentvättförfarandet inleds. Detta är den tidigare nämnda första positionen och det inre utrymmet 10 hos anordningen 1 är inte trycksatt, d v s har samma tryck som omgivningen. Den första bälgen 11 är i denna situation, såsom tidigare sagts, väsentligen hopdragen och den andra bälgen 13iär väsentligen utvidgad.Figs. 1b-c show schematic side views of the device 1 in accordance with the preferred embodiment of the invention. The control arm 3 of the robot holds in fi g. 1b fixed the device 1 under the teat 39 to be washed before starting the teat washing procedure. This is the previously mentioned first position and the inner space 10 of the device 1 is not pressurized, i.e. has the same pressure as the surroundings. The first bellows 11 is in this situation, as previously stated, substantially contracted and the second bellows 13 is substantially enlarged.
Genom att tillföra tryckluft till det inre utrymmet 10, såsom skeri Fig. 1c, ökar trycket i det inre utrymmet 10 p g a det stängda utrymmet. Då trycket ökar kommer den första och den andra bälgen 11, 13 att utvidgas. Eftersom den andra bälgen 13 redan är väsentligen utvidgad har den liten återstående utvidgningskapacitet. Den första bälgen 11 har å andra sidan precis påbörjat utvidgningen och kommer att fortsätta att utvidgas även om den andra bälgen 13 är helt utvidgad. Detta är möjligt eftersom den första bälgen 11 har en större utvidgningskapacitet, d v s en större area, i jämförelse med den andra bälgen 13. 10 15 20 25 30 515 687 7, På grund av areaskillnaden mellan bälgama l 1, 13 lyfls således spenkoppen 15 uppåt tillsammans med slangen, samtidigt som den andra bälgen 13 tvingas att dra ihop sig.By supplying compressed air to the inner space 10, such as cutter Fig. 1c, the pressure in the inner space 10 increases due to the closed space. As the pressure increases, the first and second bellows 11, 13 will expand. Since the second bellows 13 is already substantially enlarged, it has little remaining expansion capacity. The first bellows 11, on the other hand, has just begun to expand and will continue to expand even if the second bellows 13 is fully expanded. This is possible because the first bellows 11 has a larger expansion capacity, i.e. a larger area, in comparison with the second bellows 13. 10 15 20 25 30 515 687 7, Due to the area difference between the bellows 1 1, 13, the teat cup 15 is thus lifted upwards together with the hose, at the same time as the second bellows 13 is forced to contract.
Således sker en axiell rörelse, d v s en vertikal rörelse av spenkoppen i förhållande till den styva kroppen 9 och således även i förhållande till manövreringsarrnen.Thus an axial movement takes place, i.e. a vertical movement of the teat cup in relation to the rigid body 9 and thus also in relation to the operating arm.
Lyftningen fortsätter så länge som tiyckluft matas till det inre utrymmet 10 och så länge återstående utvidgningsbarhet finns hos den dragspelsliknande första bälgen 11, eller om en övre yta hos spenkoppen 15 kommer i beröring med djurets juver 7.The lifting continues as long as compressed air is supplied to the inner space 10 and as long as the remaining expandability is found in the accordion-like first bellows 11, or if an upper surface of the teat cup 15 comes into contact with the animal's udder 7.
Då spenkoppen 15 kommeri beröring med juvret 7 förhindras ytterligare lyftning och spenen kan betraktas som införd i spenkoppen. Spentvättförfarandet eller mjölkprovtagningsförfarandet kan nu inledas. I detta läge uppvisar den första bälgen 11 ett väsentligen trattformat utseende. Denna form ökar stabiliteten i sidoled. Om djuret under dessa förfaranden rör sig lite grann, tex ändrar sin tyngdpunkt, kommer spenkoppen 15 inte oavsiktligt att lossna. Efiersom den första bälgen 11 är veckad och böj lig kommer den att tippa i sidoled i förhållande till den styva kroppen och därmed upprätthålla en korrekt anslutning av spenkoppen 15 på spenen. Om djuret niger kommer den första bälgen 11 att ta upp den tillhörande rörelsen i den vertikala riktningen p g a det trycksatta inre utrymmet 10. Den andra bälgen 13 ökar ytterligare denna effekt. 0- i Då förfarandet är fullbordat evakueras tryckluften från det inre utrymmet 10 och trycket i det inre utrymmet minskar. Spenkoppen 15 rör sig vertikalt nedåt under inverkan av graviditeten, medan den första bälgen ll dras ihop och den andra bälgen 13 utvidgas. Då spenen 39 är fri kan manövreringsarrnen 3 fortsätta till en annan spene för upprepning av förfarandet.When the teat cup 15 comes into contact with the udder 7, further lifting is prevented and the teat can be considered as inserted into the teat cup. The teat washing procedure or the milk sampling procedure can now be initiated. In this position, the first bellows 11 has a substantially funnel-shaped appearance. This shape increases lateral stability. If the animal moves a little during these processes, for example changes its center of gravity, the teat cup 15 will not inadvertently come loose. Since the first bellows 11 is pleated and flexible, it will tilt laterally relative to the rigid body and thus maintain a correct connection of the teat cup 15 to the teat. If the animal is nigger, the first bellows 11 will absorb the associated movement in the vertical direction due to the pressurized inner space 10. The second bellows 13 further increases this effect. When the process is completed, the compressed air is evacuated from the interior space 10 and the pressure in the interior space decreases. The teat cup 15 moves vertically downwards under the influence of the pregnancy, while the first bellows 11 is contracted and the second bellows 13 expands. When the teat 39 is free, the operating harness 3 can continue to another teat for repeating the procedure.
Fig. 2a visar en perspektivvy av en anordning 101 enligt en andra utföringsform av uppfinningen. I denna utföringsform har en manövreringsarm 103 hos en robot ett 10 15 20 25 30 515 687 8. griporgan 105 avsett att hålla fast anordningen 101 och manövrera anordningen 101 till en önskad position under ett juver hos ett djur vid inledningen av ett spentvätts- eller mjölkprovtagningsförfarande. Fastställandet av den önskade positionen utförs med hjälp av icke visade sensorer vars funktion är väl känd inom tekniken och således inte del av uppfinningen.Fig. 2a shows a perspective view of a device 101 according to a second embodiment of the invention. In this embodiment, an operating arm 103 of a robot has a gripping means 105 intended to hold the device 101 and operate the device 101 to a desired position under a udder of an animal at the beginning of a teat washing or milk sampling process. . The determination of the desired position is performed by means of sensors (not shown) whose function is well known in the art and thus not part of the invention.
Anordningen 101 innefattar en styv kropp 109 avsedd att gripas tag om och manövreras av griporganet 105, ett utvidgningsbart och hopdragbart väggorgan lll och en spenbehandlingsenhet, såsom en spenkopp 115 från vilken en slang 121 skjuter ut. Den styva kroppen 109 är väsentligen tubformig och ihålig försedd med icke visade övre och nedre öppningar samt är huvudsakligen koaxiellt anordnad runt spenkoppens 115 längsgående axel.The device 101 comprises a rigid body 109 intended to be gripped and operated by the gripping means 105, an expandable and contractible wall means 11 and a teat treatment unit, such as a teat cup 115 from which a hose 121 projects. The rigid body 109 is substantially tubular and hollow provided with upper and lower openings (not shown) and is arranged substantially coaxially around the longitudinal axis of the teat cup 115.
Väggorganet 111 är tätt anslutet till ett övre omgivande parti hos den styva kroppen 109 i syfte att omsluta den övre öppningen, samt ansluten till ett övre omgivande parti av spenkoppen 115. Den senare anslutningen förbättrar också spenkoppens 115 stabilitet i sidled. Slangen 121 är glidbart och tätt ansluten till ett tätningslagerorgan 122 beläget i den nedre öppningen hos den styva kroppen 109. Väggorganet 111 är företrädesvis gjort av gummi eller annat lämpligt utvidgningsbart och hopdragbart material. Väggorganet 111 innefattar en dragspelsliknande bälg 111 med ringformiga veck. Väggorganet 11 1 kommer från och med nu att benämnas bälgen lll.The wall member 111 is tightly connected to an upper surrounding portion of the rigid body 109 for the purpose of enclosing the upper opening, and connected to an upper surrounding portion of the teat cup 115. The latter connection also improves the lateral stability of the teat cup 115. The hose 121 is slidably and tightly connected to a sealing bearing member 122 located in the lower opening of the rigid body 109. The wall member 111 is preferably made of rubber or other suitable expandable and contractible material. The wall member 111 comprises an accordion-like bellows 111 with annular folds. The wall member 11 1 will from now on be called the bellows III.
Den styva kroppen 109 definierar tillsammans med spenkoppen 115, tätningslager- forganet 122 och bälgen 111 ett inre utrymme 110 eller ett förslutet hålrum, vars volym kan trycksättas med hjälp av ett gasmedium som tillförs denna, såsom exempelvis tryckluft. För detta ändamål anordnas ett trycklufttillförselorgan 127, anslutet till en icke visad tryckluflskälla, på manövreringsarrnen 103 hos roboten och är med hjälp av ventilorgan l29a-b anslutet till det inre utrymmet 110. 10 15 20 25 30 515 687 9, Ventilorganet l2H9a-b är företrädesvis av en dockningsbar typ, d v s innefattande en första 129a och en andra l29b ventildel, där den första ventildelen 129a är belägen på manövreringsannen 103 medan den andra ventildelen är belägen i en vägg hos den styva kroppen 105. Då griporganet 105 griper tag om den styva kroppen 109 kommer den första och den andra ventildelen inbördes att samverka och det inre utrymmet 110 samtidigt anslutas till nycklufiskällan. Väggen är också försedd med ventilorgan 131 avsett för evakuering av tryckluft från det inre utrymmet 110 samt för ventilering av omgivningsluñ in i det inre utrymmet 110. Tillförseln av tryckluft såväl som evakueringen och ventileringen regleras av icke visade reglerorgan, såsom exempelvis en dator.The rigid body 109 together with the teat cup 115, the sealing bearing member 122 and the bellows 111 define an inner space 110 or a closed cavity, the volume of which can be pressurized by means of a gas medium supplied thereto, such as for example compressed air. For this purpose, a compressed air supply means 127, connected to a source of compressed air (not shown), is arranged on the operating shaft 103 of the robot and is connected by means of valve means 199a-b to the inner space 110. The valve means 12H9a-b is preferably of a dockable type, i.e. comprising a first 129a and a second 12b valve portion, wherein the first valve portion 129a is located on the actuating shaft 103 while the second valve portion is located in a wall of the rigid body 105. When the gripping means 105 grips the rigid body 109, the first and second valve members will cooperate with each other and the inner space 110 will be simultaneously connected to the key lock source. The wall is also provided with valve means 131 intended for evacuating compressed air from the inner space 110 and for ventilating ambient air into the inner space 110. The supply of compressed air as well as the evacuation and ventilation is controlled by control means (not shown), such as a computer.
Slangen 121 är väsentligen ett skyddsöverdrag och innefattar vätsketillförselorgan 133 för tillförsel av tvättvätska till spenkoppen 115, dräneringsorgan 135 såsom en slang eller ett rör för dränering av tvättvätska under tvättförfarandet, samt vakuum- tillförselorgan 137 för tillförsel av undertryck till spenkoppen 115, vilket undertryck underlättar evakuering och dränering av vätska, men även utvinning av mjölk om det är önskvärt.The hose 121 is essentially a protective cover and comprises liquid supply means 133 for supplying washing liquid to the teat cup 115, drainage means 135 such as a hose or a pipe for draining washing liquid during the washing process, and vacuum supply means 137 for supplying negative pressure to the teat cup 115, which suppresses pressure relief. and drainage of liquid, but also extraction of milk if desired.
Bälgen 111 möjliggör en vertikal lyftning av spenkoppen 115 då det inre utrymmet 110 trycksätts, i syfte att underlätta en korrekt anslutning och borttagning av spenkoppen 115 innan respektive efter ett tvättförfarande, men även för att fjädrande hålla fast spenkoppen 115 på en spene 139 under tvättförfarandet i syfte att undvika att den oavsiktlig lossnar.The bellows 111 enables a vertical lifting of the teat cup 115 when the inner space 110 is pressurized, in order to facilitate a correct connection and removal of the teat cup 115 before and after a washing procedure, respectively, but also to resiliently hold the teat cup 115 on a teat 139 during the washing process. in order to avoid unintentional detachment.
'Anslutningen går till på så sätt att spenkoppen 115 lyfts i förhållande till den styva kroppen 109, från en första position i vilken spenkoppen 115 är positionerad under spenen 139 och bälgen 111 är väsentligen hopdragen, till en andra position, i vilken spenen 139 är infördi spenkoppen 115 och bälgen 111 är väsentligen utvidgad.The connection is made in such a way that the teat cup 115 is lifted relative to the rigid body 109, from a first position in which the teat cup 115 is positioned under the teat 139 and the bellows 111 is substantially contracted, to a second position in which the teat 139 is inserted. the teat cup 115 and the bellows 111 are substantially enlarged.
Borttagningen går till på så sätt att spenkoppen 115 sänks med avseende på den styva kroppen 109 från den andra positionen till den första positionen. Detta förfarande visas mer utförligt i anslutning till Fig. 2b-c. 10 15 20 25 30 515 687 10' Fig. 2b-c visar en schematisk sidovy av anordningen 101 enligt en andra utförings- form av uppfinningen. Manövreringsannen 103 hos roboten håller i Fig. 2b fast anordningen 101 under spenen 139 som skall tvättas innan spentvättförfarandet inleds. Detta är den tidigare nämnda första positionen och det inre utrymmet 110 hos anordningen 101 är inte trycksatt, d v s har samma tryck som omgivningen. Bälgen 111 äri denna situation, såsom sagts tidigare, väsentligen hopdragen.The removal takes place in such a way that the teat cup 115 is lowered with respect to the rigid body 109 from the second position to the first position. This method is shown in more detail in connection with Figs. 2b-c. Fig. 2b-c shows a schematic side view of the device 101 according to a second embodiment of the invention. In Fig. 2b, the operating member 103 of the robot holds the device 101 under the teat 139 to be washed before the teat washing procedure begins. This is the first-mentioned first position and the inner space 110 of the device 101 is not pressurized, i.e. has the same pressure as the surroundings. The bellows 111 in this situation, as stated earlier, is substantially contracted.
Genom att förse det inre utrymmet 110 med tryckluft, vilket sker i Fig. 2c, ökar trycket i det inre utrymmet 110 p g a det stängda utrymmet. Då trycket ökar kommer bälgen 11 1 att börja utvidgas. Medan bälgen 111 utvidgas lyfts spenkoppen 115 och slangen 121, vilken glider i tätningslagerorganet, vertikalt i förhållande till den styva kroppen 109.By supplying the inner space 110 with compressed air, which takes place in Fig. 2c, the pressure in the inner space 110 increases due to the closed space. As the pressure increases, the bellows 11 1 will begin to expand. As the bellows 111 expands, the teat cup 115 and the hose 121, which slides in the sealing bearing member, are lifted vertically relative to the rigid body 109.
Således sker en axiell rörelse, d v s en vertikal rörelse hos spenkoppen med avseende på den styva kroppen 109 och således även med avseende på manövreringsarmen.Thus an axial movement takes place, i.e. a vertical movement of the teat cup with respect to the rigid body 109 and thus also with respect to the operating arm.
Lyftningen fortsätter så länge som tryckluft tillförs det inre utrymmet 110 och så länge det finns återstående expanderbarhet hos den dragspelslilcnande bälgen 111, eller om en övre yta av spenkoppen 115 kommer i beröring med djurets juver 107.Lifting continues as long as compressed air is supplied to the interior space 110 and as long as there is residual expandability of the accordion-like bellows 111, or if an upper surface of the teat cup 115 comes into contact with the animal's udder 107.
Då spenkoppen 115 kommer i beröring med juvret 107 förhindras ytterligare lyftning och spenen kan betraktas som införd. Spentvätts- eller mjölkprovtagnings- förfarandet kan nu inledas. I detta läge uppvisar bälgen 111 ett väsentligen trattformat utseende. Denna fonn förbättrar stabiliteten i sidoled. Om djuret under ”förfarandena rör sig litet grann, exempelvis ändrar dess tyngdpunkt, kommer spenkoppen 115 inte oavsiktligt att lossna. Eftersom bälgen 111 är veckad och böj lig kommer den att tippa i sidoled med avseende på den styva kroppen och därmed upprätthålla en korrekt anslutning av spenkoppen 115 på spenen. Om djuret niger kommer bälgen 111 att absorbera den tillhörande rörelsen i vertikal riktning p g a det trycksatta inre utrymmet 110. 10 15 20 25 30 515 687 11' Då förfarandet är fullbordat evakueras tryckluften från det inre utrymmet 110 och trycket hos det inre utrymmet minskar. Nu rör sig spenkoppen 115 vertikalt nedåt under inverkan av graviditeten, samtidigt som bälgen lll drar ihop sig. Då spenen 139 är fri kan manövreringsarrnen 103 fortsätta till en annan spene för att upprepa förfarandet. Även om uppfinningen har beskrivet användning av endast en spenkopp är det givetvis möjligt att anpassa anordningen så att den kan använda mer än en spenkopp, som samtidigt utför något av förfarandena. Spenbehandlingsorganet behöver inte nödvändigtvis endast utgöras av en spenkopp innefattande tvättorgan avsedda att tvätta en spene, utan den kan också utgöras av en spenkopp innefattande mj ölkutvinningsorgan.When the teat cup 115 comes into contact with the udder 107, further lifting is prevented and the teat can be considered inserted. The teat washing or milk sampling procedure can now be started. In this position, the bellows 111 has a substantially funnel-shaped appearance. This shape improves lateral stability. If, during the procedures, the animal moves slightly, for example changes its center of gravity, the teat cup 115 will not inadvertently come loose. Since the bellows 111 is pleated and flexible, it will tip laterally with respect to the rigid body and thereby maintain a proper connection of the teat cup 115 to the teat. If the animal niger, the bellows 111 will absorb the associated movement in the vertical direction due to the pressurized inner space 110. When the process is completed, the compressed air is evacuated from the inner space 110 and the pressure of the inner space decreases. The teat cup 115 now moves vertically downwards under the influence of the pregnancy, at the same time as the bellows lll contracts. When the teat 139 is free, the actuating mandrel 103 can continue to another teat to repeat the procedure. Although the invention has described the use of only one teat cup, it is of course possible to adapt the device so that it can use more than one teat cup, which simultaneously performs one of the methods. The teat treatment means does not necessarily have to consist only of a teat cup comprising washing means intended to wash a teat, but it can also consist of a teat cup comprising milk extraction means.
I stället för att använda det tidigare nämnda dockningsbara ventilorganet för att tillföra tryckluft till det inre utrymmet, kan tryckluft tillföras det inre utrymmet med hjälp av någon annan för fackmannen känd lösning.Instead of using the previously mentioned dockable valve means to supply compressed air to the inner space, compressed air can be supplied to the inner space by means of some other solution known to the person skilled in the art.
De utvidgningsbara och hopdragbara väggorganen kan i stället för att framställas av dragspelslikrlande väggar göras av ett material med en inre elasticitet som gör det utvidgningsbart och hopdragbart.Instead of being made of accordion-like walls, the expandable and contractible wall members can be made of a material with an internal elasticity which makes it expandable and contractible.
Det andra väggorganet kan framställas av olika inaterial i olika delar av väggorganet. Om exempelvis slangen mer eller mindre vilar mot ett särskilt parti av det andra väggorganet, vilket gör att väggorganet böjs åt sidan, kan partiet framställas av ett material med större styvhet i syfte att neutralisera denna böjning.The second wall member can be made of different materials in different parts of the wall member. For example, if the hose more or less rests against a particular portion of the second wall member, which causes the wall member to bend to the side, the portion may be made of a material of greater rigidity in order to neutralize this bend.
För att underlätta att spenkoppen, i den första utföringsformen, erhåller en korrekt viloposition inne i den styva kroppen kan den styva kroppen förses med ett styrningsorgan i förrn av en ringformig och trattfonnad fläns som sträcker sig vertikalt i spenkoppens längsgående riktning. Under hopdragning av den första 10 515 687 12' bälgen styrs spenkoppen genom glidning in i en korrekt viloposition utan att fastna på exempelvis en iingformig kant hos den styva kroppens nedre öppning.In order to facilitate that the teat cup, in the first embodiment, obtains a correct resting position inside the rigid body, the rigid body can be provided with a guide means in front of an annular and funnel-shaped flange which extends vertically in the longitudinal direction of the teat cup. During contraction of the first bellows, the teat cup is guided by sliding into a correct resting position without getting stuck on, for example, a conical edge of the lower opening of the rigid body.
Bälgama kan förses med cylindriska fórstyvningselement, såsom ringformiga ringar av stål belägna i vecken. Dessa ringar ökar den vertikala utvidgningen och hopdragningen av bälgama, utan att minska dess böjlighet i sidled.The bellows can be provided with cylindrical stiffening elements, such as annular steel rings located in the folds. These rings increase the vertical expansion and contraction of the bellows, without reducing its lateral flexibility.
Eftersom en andra bälg saknas i den andra utfóringsforlnen ställs andra krav på slangen. Den kan behöva vara mer böjlig i syfte att upprätthålla den önskade tippbarheten hos spenkoppen för att undvika att den oavsiktlig lossnar.Since a second bellows is missing in the second embodiment, other requirements are placed on the hose. It may need to be more flexible in order to maintain the desired tiltability of the teat cup to prevent it from unintentionally coming loose.
Claims (10)
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SE9903788A SE515687C2 (en) | 1999-10-20 | 1999-10-20 | Spenbehandlingsanordning |
| PCT/SE2000/002039 WO2001028315A1 (en) | 1999-10-20 | 2000-10-20 | Teat treating device |
| AU11848/01A AU1184801A (en) | 1999-10-20 | 2000-10-20 | Teat treating device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SE9903788A SE515687C2 (en) | 1999-10-20 | 1999-10-20 | Spenbehandlingsanordning |
Publications (3)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| SE9903788D0 SE9903788D0 (en) | 1999-10-20 |
| SE9903788L SE9903788L (en) | 2001-04-21 |
| SE515687C2 true SE515687C2 (en) | 2001-09-24 |
Family
ID=20417427
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| SE9903788A SE515687C2 (en) | 1999-10-20 | 1999-10-20 | Spenbehandlingsanordning |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| AU (1) | AU1184801A (en) |
| SE (1) | SE515687C2 (en) |
| WO (1) | WO2001028315A1 (en) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2016108749A1 (en) * | 2014-12-30 | 2016-07-07 | Delaval Holding Ab | A rotary milking system |
Family Cites Families (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE4113700A1 (en) * | 1991-04-26 | 1992-10-29 | Dieter Dipl Ing Schillingmann | Automatic milking using milking robot - using stored data to position milking cups for each individual cow |
| US5245947A (en) * | 1991-05-17 | 1993-09-21 | Prolion B.V. | Milking cup and a milking set provided with one or more such milking cups and an automatic milking apparatus |
| NL9300632A (en) * | 1993-04-14 | 1994-11-01 | Prolion Bv | Automatic milking equipment for livestock. |
| EP1208743B1 (en) * | 1996-04-17 | 2009-06-17 | Maasland N.V. | A Machine for milking animals, such as cows |
-
1999
- 1999-10-20 SE SE9903788A patent/SE515687C2/en not_active IP Right Cessation
-
2000
- 2000-10-20 WO PCT/SE2000/002039 patent/WO2001028315A1/en active Application Filing
- 2000-10-20 AU AU11848/01A patent/AU1184801A/en not_active Abandoned
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| AU1184801A (en) | 2001-04-30 |
| SE9903788D0 (en) | 1999-10-20 |
| SE9903788L (en) | 2001-04-21 |
| WO2001028315A1 (en) | 2001-04-26 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US7086675B2 (en) | Magnetic vacuum gripper including inflatable bellows | |
| CN107471244A (en) | A kind of logistics captures the method for material with flexible multi-finger manipulator and with it | |
| US11685614B2 (en) | Automated lifting device | |
| JP6192550B2 (en) | Medical device and medical system | |
| CN106041996A (en) | Operation arm for pipe type piece carrying mechanical hand | |
| US20190224859A1 (en) | Isolator system | |
| SE515687C2 (en) | Spenbehandlingsanordning | |
| CN106111648A (en) | Automobile cylinder cover purging system | |
| US11305319B2 (en) | Device and method for cleaning monocrystalline pulling apparatus | |
| CN112438754A (en) | Vaginal probe sleeve wearing device | |
| JP6747526B2 (en) | Cleaning device for single crystal pulling device | |
| EP0347004B1 (en) | Teat catcher for a milking machine and a process for milking by using such a teat catcher | |
| CN206405805U (en) | A kind of semi-automatic loading and unloading manipulator | |
| CN106002993A (en) | Mechanical hand operation arm for carrying pipe type part | |
| NO321595B1 (en) | Apparatus and method for collecting radioactive material from a storage container | |
| US2547894A (en) | Device for stripping annular elastic rubber articles from a core | |
| CN111267136A (en) | Annular clamping mechanism and manipulator | |
| JP6084173B2 (en) | Hydraulic oil tank for construction machinery | |
| CN212699827U (en) | Medical drainage device | |
| GB2157646A (en) | A vacuum gripper | |
| CN210731070U (en) | Drilling equipment for mechanical parts | |
| CN219028607U (en) | Production system for tyre assembly | |
| US20240116148A1 (en) | Tool set | |
| CN107617895A (en) | Float multidirectional clamping device | |
| CN206615113U (en) | A kind of automobile headrest turn-over instrument |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| NUG | Patent has lapsed |