SE509443C2 - Förfarande för övervakning av en manipulators rörelsestyrning - Google Patents
Förfarande för övervakning av en manipulators rörelsestyrningInfo
- Publication number
- SE509443C2 SE509443C2 SE9701796A SE9701796A SE509443C2 SE 509443 C2 SE509443 C2 SE 509443C2 SE 9701796 A SE9701796 A SE 9701796A SE 9701796 A SE9701796 A SE 9701796A SE 509443 C2 SE509443 C2 SE 509443C2
- Authority
- SE
- Sweden
- Prior art keywords
- alarm
- calculated
- servo
- acceleration
- torque
- Prior art date
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
- B25J9/1674—Programme controls characterised by safety, monitoring, diagnostic
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
- G05B2219/39178—Compensation inertia arms
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
- G05B2219/39187—Coriolis and centripetal compensation
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
- G05B2219/39194—Compensation gravity
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/39—Robotics, robotics to robotics hand
- G05B2219/39237—Torque disturbance control
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
- G05B2219/40226—Input control signals to control system and to model, compare their outputs
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/42—Servomotor, servo controller kind till VSS
- G05B2219/42307—Compare actual feedback with predicted, simulated value to detect run away
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Description
5
10
15
20
25
30
35
r
509 445
Vid användning av industrirobotar med tillhörande externa axlar
är det av stor vikt att övervaka rörelsestyrningen sa att inga
axlar i systemet erhàller icke önskade rörelser eller utsätts
för onormala störmoment. En mängd olika fel kan uppstà och
sá mäste felet detekteras
snabbt och säkert och rörelsestyrningen mäste ge robot och
oberoende av vilket fel som uppstått,
externa axlar sàdana rörelser att konsekvenserna av felet
minimeras. Felen kan uppstàr hos robot, externa axlar eller hos
den processutrustning som används i robotinstallationen.
Exempel pà komponenter som kan ge plötsliga felsituationer är
kablar,
styrelektronik.
drivdon, motorer, sensorer, mätelektronik och
Fel kan även uppstà i den process som är koordinerad med
robotens rörelse, t ex kan en punktsvetstàng bränna fast eller
ett griopdon fastna i fel läge. Dessutom kan fel uppstà pà
grund av att operatören gör fel, t ex joggar roboten mot ett
hinder, startar en extern axel för sent eller glömmer sätta en
i/o-utgáng som skall styra en lucka genom vilken roboten skall
passera. Om inte dessa felsituationer detekteras och àtgärdas
snabbt finns stor risk att personer och utrustning kommer till
skada. Robot och/eller externa axlar kan orsaka kraftiga
kollisioner eller att utrustning som fastnat slits sönder.
Dessa felsituationer kan ge upphov till felaktig position,
felaktig hastighet, felaktig acceleration eller felaktigt
moment hos en eller flera av de i systemet ingående axlarna.
För övervakning av robotens rörelse används idag normalt
befintliga signaler hos servot och en felsituation definieras
av att nagon av dessa signaler passerat en larmgräns. För att
undvika falsklarm krävs ibland filtrering av signalerna och
förutom att signalerna pssserar en larmgräns kan ocksa krävas
att signalen ligger över/under larmgränsen en förutbestämd tid.
Det finns också lösningar där larmgränsen beror av nagon signal
hos servot, t ex den uppmätta axelhastigheten. Som filter
används oftast làgpassfilter för att undvika falsklarm pà
grund av kortvariga "ofarliga" signaltransienter. En speciell
typ av filter som ocksa förekommer är s k observerarfilter.
10
15
20
25
30
35
53 509 443“”
I patentet US 5 304 906 beskrivs t ex ett observerarfilter som
används för att erhàlla en signal, som skall användas för att
övervaka störmoment pà den till servot kopplade axeln.
Störmoment är moment som normalt inte påverkar robotens axlar
och kan t ex genereras av för hög verktygslast, verktyg som
fastnar eller av kollisioner. Dessa störmoment är normalt inte
mätbara utan maste rekonstrueras för att kunna detekteras. En
observerare är egentligen ett àterkopplat filter, som
konstrueras i tidsplanet med hjälp av en dynamisk modell av det
system, i vilket filtret skall användas. Denna filtertyp är
speciellt intressant för att dynamiskt rekonstruera icke
mätbara signaler. I fallet övervakning kan en rekonstruerad
signal användas som den signal som skall övervakas.
En nackdel med observerarfilter är dock att de ej blir optimala
för ett generellt övervakningsändamál och att de endast fyller
en funktion dà man skall övervaka en signal som kan
rekonstrueras. Sàledes kan en observerare utformas för
övervakning av omotiverade störmoment pà axeln, men den kan
inte direkt utformas för att t ex detektera felaktig position,
felaktig hastighet och felaktig acceleration. Den kan t ex inte
med tillräcklig selektivitet detektera om en axel erhåller en
oväntat hög eller lag hastighet sàsom är fallet vid rusning.
Dessutom blir en observerare relativt långsam och är svar att
fa stabil dá mekaniska resonanser stör regleringen, vilket är
fallet hos veka robotar. Med en vek robot avses en robot med
lag mekanisk egenfrekvens. Ytterligare ett problem är att
kompensera för mekanikens dynamiska inflytande pà störsignaler
och styrsignaler.
SAMMANFATTNING AV UPPFINNINGEN
Uppfinningen avser att àstadkomma ett förfarande för
övervakning av en manipulators rörelsestyrning, som kan
detektera felaktig position, felaktig hastighet, felaktig
acceleration, felaktig last, felaktigt axelmoment och felaktiga
störmoment.
10
15
20
25
30
35
509 443
Vad som kännetecknar ett förfarande enligt uppfinningen framgár
av bifogade patentkrav.
Förfarandet har följande fördelar:
- mycket hög känslighet,
- mycket snabb detektering,
- liten sannolikhet för falsklarm,
- detekterar alla förekommande felsituationer,
- kan även användas hos veka axlar, dvs axlar som är
fjädrande.
Dessa fördelar uppnás genom att bilda ett larmvillkor som
'innefattar ett larmvärde och en larmgräns. Larmvärdet tar
modellbaserat hänsyn till báde stelkroppsegenskaper och
vekhetsegenskaper hos manipulatorn. Vekheternas inverkan pà hur
normala situationer och fel dynamiskt påverkar de reglerade
manipulatoraxlarna modelleras i larmvillkoret med signalfilter,
som har väsentligen samma överföringsfunktioner som kritiska
överfunktioner mellan olika storheter, t ex moment och
axelrörelse, i manipulatorn. För att erhàlla ett optimalt
larmvillkor härleds detta enligt kända stelkroppsmodeller och
vekhetsmodeller för manipulatorn, utgående fràn en signal-
kombination som ger en utsignal direkt beroende av den feltyp
som skall övervakas.
Larmvillkoret har egenskapen att vara mycket känsligt för
felaktiga störmoment, laster, accelerationer etc, samtidigt som
det ej löser ut vid normala driftfall. Detta beror pà att
larmvillkoret bygger pà signalkombinationer som direkt
beskriver de fel som skall detekteras och att larmvillkoret är
modellbaserat bade med avseende pà en dynamisk stelkroppsmodell
och en dynamisk vekhetsmodell av manipulatorn.
I en utföringsform av uppfinningen kan larmgränsen utgöras av
en konstant. I en föredragen utföringsform av uppfinningen
används istället en modellbaserad larmgräns, som med kännedom
om modelleringsfelen ger en minimal larmnivá vid alla typer av
rörelser. Larmgränsen bygger pà en modell av dynamikmodellernas
10
15
20
25
30
35
509 443
fel och kommer automatiskt att höjas då t.ex. acceleration och
hastighet ökar.
FIGURBESKRIVNING
Figur 1 visar schematiskt en industrirobot.
Figur 2 visar ett framkopplat servo.
Figur 3 visar en enkel modell av motor och axel med en enkel
vekhet.
Figur 4 visar en dynamisk modell av motor och axel med enkel
'vekhet.
Figur 5 visar ett blockschema för generering av ett larmvärde
och en larmgräns enligt ett första utföringsexempel.
Figur 6 visar ett blockschema för generering av ett larmvärde
och en larmgräns enligt ytterligare ett utföringsexempel.
Figur 7 visar ett blockschema för övervakning av en
manipulators rörelsestyrning enligt uppfinningen
BESKRIVNING AV UTFÖRINGSFORMER
Figur l visar schematiskt en industrirobot. På ett underlag är
robotens fot l fast monterad. Roboten har ett basstativ 2,
vilket är vridbart i förhållande till foten 1 runt en vertikal
axel Al.
lagrad och vridbar i förhållande till basstativet runt en andra
axel A2.
vridbar i förhållande till den första armen runt en axel A3.
I basstativets övre ände är en första robotarm 3
I armens ytterände är en andra arm 4 lagrad och
Robotarmen 4 består av två delar 4a och 4b, varvid den yttre
delen 4b är vridbar i förhållande till den inre delen 4a runt
en med armens längdaxel sammanfallande vridaxel A4. Den andra
armen 4 uppbär i sin yttre ände en s k robothand 5, vilken är
vridbar runt en mot armens längdaxel vinkelrät vridningsaxel
A5. Robothandens yttre del är vridbar i förhållande till sin
10
15
20
25
30
35
509 443
inre del runt en vridningsaxel A6. Varje axel drivs av en
motor.
Ett förfarande enligt uppfinningen bygger på följande tekniska
lösningar:
- Användning av en signalkombination för bildande av ett
modellbaserat larmvärde och en modellbaserad larmgräns.
- Generering av en larmsignal i beroende av en jämförelse
mellan larmvärdet och larmgränsen.
- Användning av sàväl en stelkroppsmodell som en modell,
vilken beskriver dynamiken med avseende pà robotens
vekheter, vid framtagningen av uttrycken för larmgränsen
och larmvärdet.
- Möjlighet att komplettera metoden med s k Learning
Control.
- Möjlighet att använda momentframkoppling i servot.
Att använda momentframkoppling i servot innebär att modellerade
axelmoment framkopplas enligt figur 2. En bangenerator 6
beräknar börvärden för axelns position mk, hastighet mk och
accceleration Öw. En dynamisk modell 7 som beskriver robotens
statiska och dynamiska egenskaper beräknar dynamikparametrar.
Med utgångspunkt frán bangeneratorns börvärden för position,
hastighet och acceleration beräknar den dynamiska modellen de
dynamikparametrar som krävs för framkopplingen. Dynamik-
parametrarna är masströghet 1:, kopplad masströghet 1%,
X
gravitationsmoment I moment orsakade av centrifugalkrafter
fl'
vid andra axlars rörelser ILM1, moment orsakade av coriolis-
krafter i samverkan med andra axlars rörelser Iàfioch moment
orsakade av statisk och dynamisk friktion tkm.
En framkopplingsgenerator 8 beräknar referensvärden för
position och hastighet Qwwom, och ett framkopplingsmoment Tffw
till servot 9, som styr motorn och den pà motorn monterade
transmissionen och axeln ll. Framkopplingsmoment Tffw beräknas
utgående frän dynamikparametrarna och börvärdena för axels
position. Fràn servot styrs motorn och därmed axeln i enlighet
10
15
20
25
30
35
'axelvinkel ma
50.9 443
med referensvärdena. En lägesgivare med tillhörande mätsystem
10 avger en utsignal som definierar axelns aktuella position mm
och hastighet mm som pàföres servot.
För att härleda ett larmvärde ställes en optimal modellbaserad
signalkombination upp. Hur detta görs visas nedan för en enkel
modell av motor och axel enligt figur 3. I denna modell utgör
motorns rotor av en mindre cylinder 12 och manipulatorarmen av
en större cylinder 13. Rotorn har masströgheten Jm och armen
har masströgheten Ja. Pà rotorn verkar ett störmoment Tümn och
pà armen ett störmoment Iüm. Mellan rotor och arm finns en vek
axel 14 med fjäderkonstanten k och dämpningen c. Da vekheten är
spänd kommer rotorns axelvinkel mm att skilja sig fràn armens
Rotorns axelvinkel mätes med en vinkelgivare och
pàföres tillsammans med motorns axelhastighet mm servot 9. I
servot 9 är GpOS(s) överföringsfunktion för
positionsregulatorn, Gve1(s) är överföringsfunktion för
hastighetsregulatorn, Im är det reglermoment som beror av
reglerfelen i hastighetsregulatorerna (mm,-mm) och i
positionsregulatorerna (md-mm), tm är totalt motorreferens-
moment och är summan av tu, och framkopplingsmomentet Tñ,.
I =1m+1fl
I =k,4
Hlf
kT är momentkonstanten hos drivdon och motor.
Härledning av ett larmvillkor exemplifieras med fallet rusning.
En rusning innebär att axeln erhàller en rörelse, som inte
motsvaras av de signaler som levereras till servot frán fram-
kopplingsgeneratorn. För att erhálla maximal känslighet och
minimal responstid används axelns acceleration som bas vid
framtagningen av larmvillkoret. Av största vikt är att hitta en
signalkombination som blir så okänslig som möjligt för normala
rörelser, vilket kan göras med hjälp av kännedom om dynamiken
hos motor och axel.
Med utgångspunkt fràn figur 3 kan följande uttryck ställas upp
för motorns acceleration:
10
15
20
25
30
35
509 443
(ñmü) = GI(5)'[Tm(s)+Tdistm(s),]+ G2(s)'ltdisra(s) (1)
där
s är Laplace-operatorn i frekvensplanet
Ön : motoraxelns acceleration
tm , av motorn genererat moment till motoraxeln
I¿iStm momentstörning pà motoraxeln
rdista momentstörning pá armen
G1(s) överföringsfunktionen mellan tillfört moment pà motor-
axeln och motoraxelns acceleration
G2(s) överföringsfunktionen mellan tillfört moment pà arm-
sidan och motoraxelns acceleration
I G1(s) och G2(s) ingàr följande parametrar:
Jm: motorns masströghet
Ja: armens masströghet
K: fjäderkonstant mellan motor och arm
c: dämpning mellan motor och arm
Normalt används en växellåda med utväxling mellan motorsida och
armsida. Samtliga parametrar och signaler är emellertid
konverterade till motorsidan, vilket t ex betyder att moment
reducerats med faktorn 1/n,
masströgheter med faktorn l/n2.
där n är utväxlingen, och
Figur 4 visar en dynamisk modell för motor/axel-mekaniken
enligt figur 3. Med hjälp av denna modell kan överföringsfunk-
tionerna G1(s) och G2(s) härledas:
u Im c .. U k u H
(pm: jm_s(('pu_(pm)+jm_s2 (Qpu _('pm)
där
.. c-s+k ..
Ja-sz +c-s+k
10
15
20
25
30
50èi44š“i
Detta ger:
s =
G() .Ia-sz +c-s+k (4)
' Jm-Ju-sz+(Jm+J“)~c-s+(J,,,+J“)-k
-s+k
G2= ° <5)
.Im-Ju -sz + (Jm +Ju)-c-s + (Jm +Ja)-k
I sambandet 1 àterstàr nu att ta fram uttryck för Im, Tdistm
och rdista. Med momentframkoppling enligt figur 2 och figur 3
erhàlls följande uttryck för nn:
i
' 'tm = kT (har + + Jrïàíöref _ Tçtagfric: 'sign (qsref) _ fåwnfríct (qsref )P _
(6)
2
_ 'trippel _ Tšravity _ fifcerurj (qsrejj J _ Zfcoqj 'iqïrefi (qeß ) _ šjjk 'örefjï
1 1,1 .
Vidare gäller:
. . P
Tdistm = 'tsmxfricr ' sign + fdynfricx ' + Trippel
141m = 73mm,- + zfurm, + flzjfwn, êljk (8)
1 1. .
Här innebär * att dynamikparametern är modellerad och därmed
behäftad med ett modellfel. För bàde modellerade och verkliga
dynamikparametrar gäller följande definitioner:
kT : momentkonstanten hos motor inklusive drivkretsar.
Momentkonstanten är kvoten mellan verkligt motormoment och
referensmoment.
Terr momentreferens genererad av hastighets- och
positionsregulatorerna i beroende av aktuella reglerfel
rmwm-sænßßfl : enkel beskrivning av den statiska friktionen som
ett moment multiplicerat med tecknet hos hastigheten
10
15
20
25
30
35
.
'1o'
509 445
_ P
-filynjfiu ' (mm ) I
hastigheten upphöjt till exponenten p
den dynamiska friktionen, som är proportionell mot
I momentstörning pà grund av rotor- och statorrippel hos
rippel
ITIOCOITI
tmmw :gravitationsmomentet pà armsidan
~ 2 . 1
ïgjgmyfwj) : moment pà armsidan pà grund av centrifugalkrafter
1
frän axlarna med index j
moment pà armsidan pà grund av corioliskrafter
fràn samverkande axelpar i och j
ÉEJÉ-éj moment pà armsidan pà grund av kopplad masströghet
jJ:
fràn axlarna j
Friktion pà armsidan har försummats eftersom friktionsmomenten
kommer att divideras med utväxlingen dà omräkning sker till
motorsidan. Samtliga samband är omräknade till motorsidan.
Vi har nu en fullständig beskrivning av alla ingående
komponenter i samband l och vi kan nu bilda en signal-
kombination pm: som kan användas för framtagning av ett
larmvillkor.
pm = G,..,- (<fi;-<ßm) <9>
Grus(s) är ett filter som i huvudsak används för brusreducering
av accelerationssignalerna. w;Lfl är ej känd och mäste härledas
för att erhàlla en användbar signalkombination. Vidare mäste de
larmvillkor och larmgränser som skall implementeras härledas.
Hur detta görs exemplifieras med rusningsfallet, varvid
uttrycket för pmjs) direkt kan användas.
Med ekvation 1 i ekvation 9 erhalls:
l0
15
20
25
30
Jflïjlrl Jfll-:Jml I I
'11'
509 445"“
pmm = Gnum- (G,(s)-[f,,,(s)+1,,,.,,,,,(s)] + G2(s)-1d,-_,,a(s) - ømw) (10)
Enligt ekvation 6 , 7 och 8:
'fm = krÜ; +JÄ)'
Ekvation ll i lO ger:
PMU) = GMÜT (G1(S)'[k7"'(-/;+ Jfnfiref (S) " kr 'TÄiSmK-Y) _ (12)
- kr -«;,-,,., + kf-felxs) + fdmml+ G2 -fd.-,,a - ømßø)
i i
c=c k=k' k,=k;,
'tama = 'faim 'Ptam
Tdrktm = Tdisrrn +Tdevm
där 12,, är estimerad max avvikelse mellan verkligt störmoment
och modellerat störmoment. Detta ger för fallet enkel vekhet
enligt modellen i figur 4 och med Grus(s)=l:
JJ-sz +c°-s+k'
z g-JJ-s* +(1;+J,j)-c'-s+(J,',+J;)-k'
-[1<, -(J; +-1;_)-qs,,,(s) + (qümçv) + qmnm - k; -1;¿,,m(s) + k; -r,,,(s)) +
+ c'-s+k'
J,',-J,j-s2 +(J;+J,j)-@'-s+(J,j,+1;)-k'
.IJ-sz +c'-s+k'
_ J,j,-J;-s2 +(J,',+J;)-c'-.«+(J;+1,j)-k
pmm
. . (13)
' (Tdisla (s) +1deva _
v 'Tflixm (s) _ (ämßs) ]
Vid perfekt reglering och i stelkroppsfallet gäller att k->°<>
och 1 (s)=0 och villkoret för larm blir då. det förväntade:
87)'
AMPLßgsw, (s) - :än (n) z EPS
där AMPLU innebär amplituden hos frekvensspektrum inom det
studerade frekvensområdet och EPS är ett litet tal.
10
15
20
25
12
509 443
Om regleringen inte är perfekt blir i stelkroppsfallet i
stället villkoret:
AMPL(',,, (s) -<ö,. + ,¿l,¿ -'=.,,)2 EPS
1 (s) beror av modellfel vid normaldrift. Det kan antagas att
Cfl'
J; varierar så làngsamt att det kan betraktas som konstant i
det aktuella frekvensområdet.
Uttrycket 13 kan överföras till ett larmvillkor genom att
införa följande definitioner:
k; =1+k;'dev
_ 1 122 '- +16 1 _
G1= . .- ff” s = . .~G3 (14)
(1,,+1,,) (Jm-fu) , . k. (1,.+1,,)
-----s +<:-s+
(1;.+1;)
_ 1 c'-s+k' 1 ,
Gzçs) = J: +ja ' J: .Ja = Jß-FJ; 'G4(s)
m “ -jåäjír-s24-c'-s+-k' m “
Gfflfl är en modell av överfunktionen mellan tillfört moment pà
motorsidan och motoraxels acceleration.
C§(s) är en modell av överfunktionen mellan tillfört moment pà
armsidan och motoraxels acceleration.
Uttrycket 13 kan nu modifieras med hjälp av 14 och 15 vilket
ger följande larmvillkor dà Grus delas upp i Grusl och Grusgz
lä
509 44s*M
AMPL «G; ~ mm + ma] 2
J". + J.,
. . .. GÄMAS) _ , .
'>“ (GrmZ ' Glmax (s) ' kTdev .cprej (s) + I (Idel/m (s) _ kTdzv .Talixlm (s) ) +
. . m . u dev t
63mm; (s) e G4max(s) -G3max(s) (lqkkTdev) 1-
' kfdev 'Terr (s) + ' Tdista (s)
+ C Û Û
Jm-i-Ja-'Idev
Jm+Ja_Jd"
J; + _ JIICV
-1;.v.,),,,,,
Här har följande definitioner införts:
5 G;mx(s) är G3(s) med maximal avvikelse hos J;,,J;,c',k' där denna
'maximala avvikelse ger maximal amplitud hos (g(Q i det
aktuella frekvensområdet.
kk” är maximal positiv avvikelse fràn värdet 1 hos k;
lÛ
J¿, är maximal avvikelse hos J;+=ß
CflM“(Q definieras pá samma sätt som (ÄMu(9.
15 Gš, G' G;,CfimM är modellstyrda filter medan Grusl och Grusg
3rnax'
är làgpassfilter.
De dynamiska modellfelsparametrarna 1¿W och ILW bildas med
utgångspunkt fràn kännedom om felspridningen hos de modellerade
20 parametrarna. Frán uttrycken 6, 7 och 8 erhálls:
s x :u _ . f: n: . P* s s:
Tdevm = dstadrict 'Tstafríct ° *Ngn (wref ) + ddynfrict ' fdynfricl ' (wref ) + drippel 'Trippel
Ü Ü i i Ü , 2
Tdeva = dgravity 'Tgravíty + Xdcemrj centrj 'ßpref ) +
J
(13)
+ :fdcorq- ' fcorïj '(cpref¿ )((prefi)+ dJjk ' Jjk ' (Prefj
HJ J-
25
d'-parametrarna anger max felfaktor hos respektive
dynamikparameter. Om felet är stort blir d' stort (men < 1) och
10
15
20
25
30
509 443 l “4
om den modellerade parametern överensstämmer väl med
verkligheten kommer d' att ligga nära O.
Den modellbaserade larmgränsen kommer automatiskt att ändras
med manipulatoraxlarnas position, hastighet och acceleration.
Om t ex hastigheten sänks hos samtliga axlar kommer feltermerna
fràn dynamisk friktion, centrifugalkrafter och corioliskrafter
att minska och larmgränsen sänks automatiskt.
Tvà filter GA och GB införes. Sätt nu enligt 14 och 15:
Û 1 fl
G = -r-ï_*--G
lmax Jm-l-Ja-Jdev smax
1 .i
i
G2max = * G4max
Jm+°];_']e;ev
i li IF
Jm: = Jm+Ja
Ik
* 3 i
Jtotmín = Jm + 'Ia _ Jdev
Ik
III *
Jrormax = Jrommin +2Jdev
GA = Grusl
Gß==Cåu2
Vi erhàller nu det generella larmvillkoret:
m (Gí- (1,1, +f,,,) - 2
Û Ü u Ü Ü Û
lmax I [kTde-v I Jzormnx 'çprzf + Tdevm _ kTdev 'Tdisrm _
_ + kTtJevJ-rzçixlu + kïtïlevltzrr] + l [Tiçixlu +I|:'evu]X = LGI
GE-(G
LV1 z larmvillkor
LG1: larmgräns
(19)
10
15
20
25
30
'is -
509 445
GA och GB är filter av lagpasstyp eller av bandpasstyp och
syftet med att använda dessa filter är att minska inflytandet
av icke önskade störningar pà larmvillkoret.
I normalfallet skall LV1 < LG1. Om LV1 > LG1 ges larm. Figur 5
visar ett blockschema av en övervakning som implementerar
ekvation 19. De signaler som används för beräkning av
larmvärdet LV är $w,1m,öm. Larmgränsen LG beräknas med hjälp
av signalerna Qmfoch 1",. Följande parametrar beräknas av den
ska modellen z Jx-ør ' Jr-øl/KAX ' kåhv 'I :in-rn 'I Qinm 'I Lina 11 d-zvu och de
parametrar som ingar i Gf,G,'m,G2'm .
'Larmgränsen bestämmer känsligheten för detektering av olika fel-
tillstànd sàsom felaktig position, felaktig hastighet (rusning),
felaktig last,
aktiga störmoment (t ex fastkörning). Larmgränsen LG1 i ekvation 19
felaktig acceleration, felaktigt axelmoment och fel-
är särskilt känslig med avseende pá detektering av rusning, men den
kan även användas vid de övriga feltillstanden om en omodellerad
larmgränskomponenet lägges till. I sitt enklaste fall kan larm-
gränsen vara en konstant. Den konstanta larmgränsen maste ha ett
värde som är större än det maximala larmvärdet för normala drift-
situationer hos roboten.
En viss logik krävs för att generera tecknet hos kan sá att
larmvillkoret blir maximerat med avseende pà tecknet hos kàn.
För att klara de fall da IW begränsas av en momentgräns,
vilket ger I används i stället för T", skillnaden mellan
T
mnlimiz '
och Tfiv, dvs Twmm,-Im”.
mrlimir
För en styv manipulator gäller att k'-èw, vilket ger följande:
10
15
20
25
30
509 445 16
I
i
Gl = i
110!
1
(20)
i
Gl max = J*
to: min
l
Jm: min
i
G2 max =
I härledningen av G; och G; används en enkel motor/axelmodell
med en vekhet mellan motorsidan och armsidan hos axeln. Vid mer
komplexa flexibla armsystem med kopplade svängningar mellan
olika axlar som ger upphov till flera svängningsmoder kommer
G; och (Å att ha högre ordningstal, men larmvillkoret 19
'kommer att vara detsamma.
En analys motsvarande den som gjorts för övervakning av rusning
kan även göras för andra feltillstànd. Om t ex icke modulerade
störmoment skall övervakas, kan man utgà fràn följande
signalkombination:
pdmnf) = Gdmw» (räknas) -1d¿.,,,) (21)
Nu är ej Iümfs) direkt mätbar som ÖMQQ i fallet med rusning där
mm används som mätsignal. Ett samband màste därför tas fram
mellan 1üm(s) och Qm(Q.
Ur ekvation l erhàlls:
Tdistaßg) = _ G1 [rm(s) +Tdíslm(s)]}
Uttrycket för IMO) erhàlls ur ll och kan sättas in i 22:
Larmvillkoret för det flexibla fallet blir nu:
Ll/l = GA ' ßçllíul 'Örzf +Terr)_(ämj 2
(23a)
GB ' '[k7"|lev ' 'Ilhlmax lön] +ratlevm _ krïlcv 'Terr]+ -Tdzvu *GZrIux 'Tdevu = LGZ
10
15
20
25
30
35
'17
509 443'
Skillnaden mellan larmvillkoret för rusning, ekvation l9, och
larmvillkoret för störmoment, ekvation 23a ligger sàledes i
uttrycket för den modellbaserade larmgränsen.
Metoden kan även användas för att under ett nödstopp detektera
när de mekaniska bromsarna börjar ta. Detta ger möjlighet till
noggrann reglering även under ett nödstoppsförlopp.
För att härleda larmvillkoret för lastfel är det lämpligt att
finna en signalkombination för felet hos masströgheten. Alla
rörelser kräver ju minst en accelerationsperiod och en
retardationsperiod och alla rörelser kommer därför att påverkas
av fel i masströgheten. Sáledes kan man utgà fràn följande
Isignalkombinationz
pload = (JIE: _ Jmf)
För att hänföra denna signalkombination till mätbara signaler
görs följande approximation:
pload = (Jin 'örzf _ Jm:
Med hjälp av sambanden l och ll kan man visa att även i detta
fall erhälles larmvillkoret enligt 19 med nagra mindre
modifikationer av larmgränsen. Metoden kan även användas för
att under ett nödstopp detektera när bromsarna börjar ta. Detta
ger möjlighet till noggrann reglering även under ett
nödstoppsförlopp.
Det generella larmvillkoret 19 kan omarbetas för att erhálla
former som är lättare att implementera. Med användande av
samband ll kan sàledes följande larmvillkor erhållas:
LVZ :IGA I q (Tmr +13ix:m)+G2. 'Tcçütu -öm 2
= LG,
(23b)
2 'GB ' ' ' Tmr 'i-Tgevm) + Gšnnxrsevu)
Genom multiplikation med GQ" och Gåm erhålles följande
larmvillkor:
10
15
20
25
30
35
118
509 443
=flGA u (CZ-P ' Gl. ' (Tmr -i-tzšzlrlm) í-Tšllvm _ G24' 2
=¿¿¿
(23c)
2 'GB ' ' Gl-rmx I (kTTz/ev 'TW -I-Taçevm) +Tl^vu)
Figur 6 visar ett blockschema för generering av larmvillkoret
enligt ekvation 23c. Den dynamiska modellen, block 7, beräknar
följande parametrar: k¿M,1¿m,I¿m,1¿W,1¿W.
För enkel vekhet gäller:
Gg” = G;" -Gf - J; + J;
.Detta ger larmvillkoret:
LV4 :IGA (Gz-l' 'G1' 'GW _11; +T;Lfun)+T;a-:a “JJ 'ÖIÛIE
I
4 (23d)
2kÜ'Ü%mu'Gmm
~<1<;,., m, - 12.”. +1;,,,.>+f;,.,., + 15,, -<§,.>!= LGs
Learning Control innebär att man under program-exekveringen
lagrar undan signaler fràn servot och att man i en senare
programexekvering utnyttjar dessa signaler för att förbättra
prestanda hos regleringen. Learning Control finns t ex
beskriven i en artikel “Learning Control of Robot Manipulators”
av Robert Horowitz i Journal of Dynamic Systems, Measurement
and Control June 1993, Vol. 115 page 402-411.
Larmvillkoren 23a~23d har egenskapen att vara mycket känsliga
för felaktiga störmoment, laster, accelerationer etc, samtidigt
som de ej löser ut vid normala driftfall. Detta beror pà
följande:
- Larmvillkoren bygger pà signalkombinationer som direkt
beskriver de fel som skall detekteras.
- Larmvillkoren är modellbaserad báde med avseende pá en
dynamisk stelkroppsmodell och en dynamisk vekhetsmodell av
manipulatorn.
- Larmgränsen bygger pà en modell av dynamikmodellernas fel och
kommer automatiskt att höjas modellbaserat da t.ex.
accelerationen och hastigheter ökar.
10
15
20
25
30
35
19
509 443
Larmvillkoren ger mycket snabb detektering och kan även
användas hos mycket veka axlar genom att inverkan av vekheterna
och axeldämpningar modelleras genom filter, som implementeras
överföringsfunktionerna
G, (s), G2(s), G2"(s), och G2* (s) - G1 (s)
Dessutom visar härledningen frán olika signalkombinationer att
larmvillkoret är generellt användbart.
Learning Control innebär att man under program-exekveringen
lagrar undan signaler fràn servot och att man i en senare
programexekvering utnyttjar dessa signaler för att förbättra
prestanda hos regleringen. Learning Control finns t ex
beskriven i en artikel “Learning Control of Robot Manipulators”
av Robert Horowitz i Journal of Dynamic Systems, Measurement
and Control June 1993, Vol. 115 page 402-411.
Om Learning Control används kommer uttrycket ll att
kompletteras:
'tm = kT'(J; +]r:1)'(§ref _ kïfltâistm _ kTJrzçísza + kTJterr + kTJtLC (24)
där ILC är framkopplingsmomentet fràn Learning Control loopen.
ILC kommer att minska 1", och 1m,+ILc kommer att ge en
momentframkoppling med litet fel. Detta gör att larmgräsen kan
sänkas. Hur mycket larmgränsen kan sänkas beror pà hur mànga
inlärningscykler som körts och pà hur effektiv inlärningen är.
Learning Control kan även anpassas direkt till larmvillkoret.
Därvid lagras värdet pà vänsterledet i t ex (23a) fràn cykel
till cykel och de lagrade värdena används som larmgränser:
VLCUCJ) = |GA'(Gr'(J:ot'(ñref +Terr)_(-p.m1 k [k fd,
cy e ,x
(25)
AVI-CU) = bil-cant) _ VLCUC _ LÛ' en eller flera k-värden
10
15
20
25
30
35
509 443
Larm ges dà av larmvillkoret:
LVS = GA '(Gl. I('Ir:n lön] +1rrr)_ (ömlhhu ->- (kst) + Lvm
eUer (26)
LVS = GA '(Jr:u 'óref +Terr) _ (ömïkflvr _ AVLC = Lvfi;
k är aktuell programcykel.
t är tidpunkten (eller positionen) inom cykeln.
VLC(k,t) är det inlärda värdet hos vänsterledet i 23a.
AVLC(k,t) är spridningen i VLC mellan olika cykler.
-Lämpligen används den modellbaserade gränsen enligt 23a dà
inlärningen startar eller om AVLC är för stor.
Sammanfattningsvis är larmvillkoren 23a-23d generellt mycket
användbara och kan med smärre modifikationer användas för
felaktig last,
friktionsavvikelse, kollision, mätsystemfel, styrelektronikfel,
detektering av rusning, fastkörning,
drivsystemfel, konfigurationsparameterfel, bromstillslag etc.
Dä larmvillkoren detekterat en larmsituation kan detta användas
för att byta reglerstrategi, inleda nödbromsning etc. Vad som
skall göras bestämmes av en logikmodul, som ser pà axlarnas
hastigheter, positioner, moment etc.
Ovanstående utföringsexempel visar ett momentframkopplat servo,
men uppfinningen är även tillämpbar pá ett servo som inte är
framkopplat. I ett sàdant utföringsexempel utgör utsignalerna
fràn bangeneratorn referenssignaler till servot
(wrzf :cpbg Yqörzf =(pbg) '
Figur 7 visar ett generellt blockschema för övervakning av en
manipulators rörelsestyrning enligt uppfinningen. Den dynamiska
modellen beräknar ett flertal dynamikparametrar, block 7,
utgàende fràn beräknade börvärden för robotaxelns position.
Referensvärdet för axelns position Qmf och axelns aktuella
position Qm tillföres servot som beräknar motormoment tm och
10
21
509 443
1 som är moment beroende av reglerfel vid positions- och
(ff
hastighetsregleringen, block 9. Om servot inte är framkopplat
så är tm,=I", Ett larmvärde LV beräknas, block 20, i beroende
av axelns aktuella acceleration öm, dynamikparametrar och
àtminstone nagon av signalerna Ömf(larmvillkor 23a),
1 (larmvillkor 23a), och TW (larmvillkor 23b-23d). En
Cff
larmgräns LG beräknas, block 21, i beroende av en kombination
av dynamikparametrar och àtminstone någon av signalerna öw
(larmvillkor 23a), 1", (larmvillkor 23a), Im, (larmvillkor 23b-
23d) och öm (larmvillkor 23d). Larmvärdet jämföres med
larmgränsen och en larmsignal LARM genereras i beroende av
jämförelsen.
Claims (2)
10 15 20 25 30 35 22 509 445 PATENTKRAV l) Förfarande för övervakning av en manipulators rörelsestyrning vilken manipulator innefattar en rörlig del som kan förflyttas relativt en fast del eller en annan rörlig del, minst en rörelseaxel (Al-A6) för positionering av den rörliga delen, en motor som driver axeln och därmed den rörliga delen, ett servo (9) för styrning av axeln i enlighet med tillförda referensvärden för position, hastighet och acceleration (mfi,@w,öM) och en lägesgivare (10) anordnad för att avge en utsignal som definierar axelns aktuella position (mm), varvid ett flertal dynamikparametrar ( 11:11 ' 'IINMAX ' kïïdev 'Tzçewn 'I šixnn 'I :isla 'T ;zwz ) beräknas i beroende av börvärden för axels position och hastighet och en dynamisk modell (7) som beskriver robotens statiska och dynamiska egenskaper, axelns aktuella acceleration (fim) beräknas utgående fràn axelns aktuella position (WM), en momentsignal (Im) genereras av servot i beroende av servots reglerfelsmoment (I",), kännetecknat av att det vidare innefattar följande steg: ett larmvärde (LV) beräknas som en funktion av den aktuella accelerationen (öm), àtminstone nagon av dynamikparametrarna (];,J;,c,k) och en eller flera av följande signaler: servots reglerfelsmoment (I”,), referensvärdet för accelerationen (Ömf) och momentsignalen fràn servot (Im,), samt med användning av ett eller flera signalfilter (Gf1Ä,G§”), en larmgräns (LG) beräknas som en funktion av en eller flera av följande parametrar: en konstant, aktuell position (wm), aktuell hastighet (om), aktuell acceleration (öm), nagon av dynamikparametrarna (J¿mm,J¿w,kà”,IMwrüv), servots reglerfelsmoment (1",), referensvärdet för accelerationen (ómf) och momentsignalen fràn servot (IW), 10 15 20 25 30 35 23 509 443 larmvärdet jämföres med larmgränsen och en larmsignal (LARM) genereras i beroende av jämförelsen.
2) Förfarande enligt patentkrav 1 kännetecknat av att vid beräkning av larmgränsen utnyttjas uppskattningar av maximala modellfel (1¿WH1LW,kàh,JLW) samt ett eller flera signalfilter ' 3) Förfarande enligt patentkrav 1 eller 2 kännetecknat av att nämnda signalfilter (Gf) är en modell av överförings- funktionen mellan tillfört moment pà motorsidan och mOtOraXElIlS aCCêlêrâtiOIl . Ä) Förfarande enligt nagot av de tidigare patentkraven kännetecknat av att nämnda signalfilter (Gg) är en modell av överföringsfunktionen mellan tillfört moment pà armsidan och motoraxelns acceleration. 5) Förfarande enligt patentkrav 1 kånnatecknat av att larmvärdet (LVl) beräknas i beroende av följande samband: Gl' I (JL: 'cörejf j-Terr) _ (öm 6) Förfarande enligt patentkrav l eller 5 kännetecknat av att larmgränsen (LGl) beräknas i beroenda av följande samband: IGB ' (Gltmu ' ' Jënmax 'dj-ref + 12mm _ kïtdev 'Tzlisrm _ _ (l-kkfilzvytdisla + kTdevTerr-J + GZmax Q [IL-dina é-Tdevajl 7) Förfarande enligt patentkrav 1 eller 5 kännetecknat av att larmgränsen (LG2) beräknas i beroende av följande samband: |GB I (Glam: .[kTdev I 'Iwlmax Döm] +tdevm _ krïlev -Turj-k 'Tølevufagmax -Tdevu 8) Förfarande enligt patentkrav l kännetecknat av att larmvärdet (LV3) beräknas i beroende av följande samband: lO 15 20 25 30 35 ll) 509 445 IG: - +f;,-_.... -G;" -<fi:>| 9) Förfarande enligt patentkrav 1 eller 8 kännetecknat av att larmgränsen (LG4) beräknas i beroende av följande samband: IG, 4021,... -Gfm -<1<;,,,: m., +^=;,m.>+f;.:.>| 10) Förfarande enligt patentkrav 1 kännetecknat av att larmgränsen (LG3) beräknas i beroende av följande samband: GB ' (Grus: ' 'Tmr -l-Tšøwn) + Förfarande enligt patentkrav 1 eller 10 kännetecknat av att larmvärdet (LV2) beräknas i beroende av följande samband: IG: ~+G;-1;:.,., -<ø,,>| 12) Förfarande enligt patentkrav 1 kännetecknat av att larmvärdet (LV4) beräknas i beroende av följande samband: IG,.-+f;,am - 1; wm) 13) Förfarande enligt patentkrav 1 eller 12 kånnetecknat av att larmgränsen (LG5) beräknas i beroende av följande samband: IGB ' ' Glnnx ' (kgdev .TW _ -i-Tzevm) .Ftcieva + Jrševa 14) Förfarande enligt patentkrav 1 kännetecknat av att larmvärdet (LV5) beräknas i beroende av följande samband: G: -(G; -(1;,, w", +11) - m] k-oLr 15) Förfarande enligt patentkrav 1 eller 14 kännetecknat av att larmgränsen (LG6) beräknas i beroende av följande samband: Ivwuaz) iAvLc|
Priority Applications (7)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SE9701796A SE509443C2 (sv) | 1997-05-15 | 1997-05-15 | Förfarande för övervakning av en manipulators rörelsestyrning |
JP54914398A JP2001524884A (ja) | 1997-05-15 | 1998-05-13 | マニピュレータの運動制御を監視する方法 |
DE69829559T DE69829559T2 (de) | 1997-05-15 | 1998-05-13 | Verfahren zur überwachung der steuerung der bewegung eines manipulators |
EP98923260A EP0981424B1 (en) | 1997-05-15 | 1998-05-13 | A method for supervision of the movement control of a manipulator |
AU75594/98A AU7559498A (en) | 1997-05-15 | 1998-05-13 | A method for supervision of the movement control of a manipulator |
PCT/SE1998/000877 WO1998051453A1 (en) | 1997-05-15 | 1998-05-13 | A method for supervision of the movement control of a manipulator |
US09/403,612 US6218801B1 (en) | 1997-05-15 | 1998-05-13 | Method for supervision of the movement control of a manipulator |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SE9701796A SE509443C2 (sv) | 1997-05-15 | 1997-05-15 | Förfarande för övervakning av en manipulators rörelsestyrning |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SE9701796D0 SE9701796D0 (sv) | 1997-05-15 |
SE9701796L SE9701796L (sv) | 1998-11-16 |
SE509443C2 true SE509443C2 (sv) | 1999-01-25 |
Family
ID=20406938
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SE9701796A SE509443C2 (sv) | 1997-05-15 | 1997-05-15 | Förfarande för övervakning av en manipulators rörelsestyrning |
Country Status (7)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US6218801B1 (sv) |
EP (1) | EP0981424B1 (sv) |
JP (1) | JP2001524884A (sv) |
AU (1) | AU7559498A (sv) |
DE (1) | DE69829559T2 (sv) |
SE (1) | SE509443C2 (sv) |
WO (1) | WO1998051453A1 (sv) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2000036904A1 (en) * | 1998-12-22 | 2000-06-29 | Jan Sandberg | Device for the cleaning of animal stalls |
Families Citing this family (21)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6940248B2 (en) * | 1996-07-05 | 2005-09-06 | Bose Corporation | Motion controlling |
NL1010068C2 (nl) * | 1998-09-11 | 2000-03-15 | Skf Eng & Res Centre Bv | Werkwijze en inrichting voor het bekrachtigen van rotatie-translatieomzetters. |
EP1183579B1 (de) * | 1999-05-19 | 2004-10-06 | Robert Bosch Gmbh | Regelungssystem mit modellgestützter sicherheitsüberwachung eines elektronisch geregelten stellers im kraftfahrzeug |
US6453331B1 (en) * | 1999-07-30 | 2002-09-17 | Seagate Technology Llc | Method and system for filtering force constant table for accurate torque modeling |
DE10125445A1 (de) * | 2001-05-25 | 2002-12-05 | Kuka Roboter Gmbh | Verfahren zum Steuern der Bewegung eines Roboters |
DE10245594A1 (de) * | 2002-09-30 | 2004-04-08 | Dürr Systems GmbH | Verfahren zur Kollisionserkennung |
EP1652634B1 (en) * | 2003-07-29 | 2011-12-28 | Panasonic Corporation | Robot arm control method and control device |
DE10360530A1 (de) * | 2003-12-22 | 2005-03-10 | Siemens Ag | Virtuelle Inbetriebnahme einer Maschine |
JP4112594B2 (ja) * | 2006-07-27 | 2008-07-02 | ファナック株式会社 | 減速機異常診断方法及び減速機異常診断装置 |
DE102007024143A1 (de) | 2007-05-24 | 2008-11-27 | Dürr Systems GmbH | Bewegungssteuerung für elastische Roboterstrukturen |
JP4955791B2 (ja) * | 2010-04-20 | 2012-06-20 | ファナック株式会社 | ロボットシステム |
DE102010044644B4 (de) | 2010-09-07 | 2018-12-27 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zur Kollisionserkennung für eine Antriebseinheit |
CN104321167B (zh) * | 2012-06-26 | 2016-09-14 | Abb技术有限公司 | 调节动态机器人模型的参数 |
US9041336B2 (en) * | 2012-11-19 | 2015-05-26 | Persimmon Technologies, Corp. | Robot having repeatable disturbance compensation algorithm |
CN106457569B (zh) * | 2014-04-10 | 2019-03-12 | 宽射咨询公司 | 机器人***及操作机器人***的方法 |
JP6017595B2 (ja) * | 2015-01-16 | 2016-11-02 | ファナック株式会社 | 振動を抑制するモータ制御装置 |
DK3277467T3 (da) | 2015-03-31 | 2020-07-27 | Abb Schweiz Ag | Fremgangsmåde til at styre en industrirobot ved berøring |
BR112017024895B1 (pt) * | 2015-05-21 | 2021-06-08 | Nissan Motor Co., Ltd. | dispositivo de diagnóstico de falha e método de diagnóstico de falha |
DE102015009892A1 (de) * | 2015-07-30 | 2017-02-02 | Kuka Roboter Gmbh | Verfahren und System zum Steuern eines Roboters |
WO2019220719A1 (ja) * | 2018-05-16 | 2019-11-21 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | エンコーダの異常検出方法、作動制御装置、ロボット及びロボットシステム |
JP7199178B2 (ja) * | 2018-08-28 | 2023-01-05 | 株式会社東芝 | ロボット制御装置、ロボット装置、ロボット制御のパラメータ調整方法、およびプログラム |
Family Cites Families (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4305028A (en) * | 1980-04-04 | 1981-12-08 | Nordson Corporation | System for evaluating the capability of a work-performing robot to reproduce a programmed series of motions |
US4547858A (en) | 1983-06-13 | 1985-10-15 | Allied Corporation | Dynamic control for manipulator |
US4603284A (en) * | 1984-06-05 | 1986-07-29 | Unimation, Inc. | Control system for manipulator apparatus with resolved compliant motion control |
US4973215A (en) * | 1986-02-18 | 1990-11-27 | Robotics Research Corporation | Industrial robot with servo |
EP0262600B1 (en) * | 1986-09-29 | 1992-11-25 | Asea Ab | Method and device for optimum parameter control of controllers for rotational and/or linear movements in one or more degrees of freedom in an industrial robot |
US4925312A (en) * | 1988-03-21 | 1990-05-15 | Staubli International Ag | Robot control system having adaptive feedforward torque control for improved accuracy |
US4912753A (en) * | 1988-04-04 | 1990-03-27 | Hughes Aircraft Company | Robot axis controller employing feedback and open loop (feedforward) control |
US5049796A (en) * | 1989-05-17 | 1991-09-17 | The United States Of America As Represented By The Administrator Of The National Aeronautics And Space Administration | Robust high-performance control for robotic manipulators |
JPH0683403A (ja) | 1992-07-17 | 1994-03-25 | Fanuc Ltd | 適応pi制御方式 |
DE19508474A1 (de) * | 1995-03-09 | 1996-09-19 | Siemens Ag | Intelligentes Rechner-Leitsystem |
JPH10133703A (ja) * | 1996-10-31 | 1998-05-22 | Fujitsu Ltd | 適応的ロバスト制御装置 |
-
1997
- 1997-05-15 SE SE9701796A patent/SE509443C2/sv unknown
-
1998
- 1998-05-13 EP EP98923260A patent/EP0981424B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1998-05-13 AU AU75594/98A patent/AU7559498A/en not_active Abandoned
- 1998-05-13 US US09/403,612 patent/US6218801B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1998-05-13 DE DE69829559T patent/DE69829559T2/de not_active Expired - Lifetime
- 1998-05-13 JP JP54914398A patent/JP2001524884A/ja not_active Ceased
- 1998-05-13 WO PCT/SE1998/000877 patent/WO1998051453A1/en active IP Right Grant
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2000036904A1 (en) * | 1998-12-22 | 2000-06-29 | Jan Sandberg | Device for the cleaning of animal stalls |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
DE69829559D1 (de) | 2005-05-04 |
EP0981424A1 (en) | 2000-03-01 |
WO1998051453A1 (en) | 1998-11-19 |
AU7559498A (en) | 1998-12-08 |
DE69829559T2 (de) | 2005-08-18 |
SE9701796D0 (sv) | 1997-05-15 |
JP2001524884A (ja) | 2001-12-04 |
US6218801B1 (en) | 2001-04-17 |
EP0981424B1 (en) | 2005-03-30 |
SE9701796L (sv) | 1998-11-16 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
SE509443C2 (sv) | Förfarande för övervakning av en manipulators rörelsestyrning | |
JP4335286B2 (ja) | 部品保護機能を備えたロボット制御装置及びロボット制御方法 | |
EP1591857B1 (en) | Vibration control device | |
US7328123B2 (en) | System for collision avoidance of rotary atomizer | |
EP1684138B1 (en) | Position control device, measuring device and machining device | |
JP2005242794A (ja) | ロボット制御装置およびロボットの制御方法 | |
CN111572818B (zh) | 一种磁悬浮控制力矩陀螺框架速率伺服***及控制方法 | |
CN106584489A (zh) | 具备计算传感器的位置和方向的功能的机器人*** | |
KR20090124560A (ko) | 로봇 매니퓰레이터의 제어장치 및 그 제어방법 | |
KR20170141621A (ko) | 구동 제어 신호를 이용한 로봇 충돌 감지 장치 | |
JP2004364396A (ja) | モータの制御装置および制御方法 | |
JP3933158B2 (ja) | ロボットの衝突検出方法 | |
US5091683A (en) | Servo control apparatus | |
JPH1170490A (ja) | 産業用ロボットの衝突検出方法 | |
KR19980083174A (ko) | 공진계의 진동억제 제어방법 및 제어장치 | |
JP5869991B2 (ja) | 駆動装置 | |
JPH10128688A (ja) | ロボットの非干渉化制御方法 | |
JP5907037B2 (ja) | 移動体 | |
KR101888518B1 (ko) | 모터 제어 장치, 이를 구비한 액티브 롤 스태빌라이저 및 모터 제어 방법 | |
JPH1110580A (ja) | 産業用ロボットの駆動軸制御方法及びその装置 | |
US20070018603A1 (en) | Method for the no-transmitter speed determination of an asynchronous machine | |
JP2906256B2 (ja) | サーボ制御装置 | |
US11167789B2 (en) | Steering system for vehicle | |
JP3220589B2 (ja) | メカニカルシステムの制御装置 | |
JPH11245191A (ja) | 産業用ロボットの駆動軸制御方法及びその装置 |