SE502141C2 - Device comprising a drive unit for forced controlled movements - Google Patents
Device comprising a drive unit for forced controlled movementsInfo
- Publication number
- SE502141C2 SE502141C2 SE9003414A SE9003414A SE502141C2 SE 502141 C2 SE502141 C2 SE 502141C2 SE 9003414 A SE9003414 A SE 9003414A SE 9003414 A SE9003414 A SE 9003414A SE 502141 C2 SE502141 C2 SE 502141C2
- Authority
- SE
- Sweden
- Prior art keywords
- drive
- drive unit
- toothed belt
- drive means
- power
- Prior art date
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
- B66C9/00—Travelling gear incorporated in or fitted to trolleys or cranes
- B66C9/14—Trolley or crane travel drives
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
Description
502 141 2 anordning för att åstadkomma förflyttningar och som inte uppvisar de nackdelar som finns hos hittills kända konstruktioner. Syftet har uppnåtts med en anordning för att åstadkomma förflyttningar, t.ex. av ett gripdon för förflyttning av detaljer inom ett givet område, innefattande en drivenhet uppvisande en eller flera driv- motorer, som via drivorgan kan bringas att överföra drivkrafter mellan drivenheten och åtminstone ett kraftöverförande organ, som står i kraftöverförande förbindelse med omgivningen, varvid det kraftöverförande organet utgörs av en i huvudsak rak, långsträckt balk, utmed vilken ett åtminstone i ett plan genom balkens längd- riktning böjligt drivorgan sträcker sig och är fast anordnat vid dess ändar, varjämte drivorganet löper i kontakt med ett första drivhjul som står i förbindelse med en första drivmotor, driv- enheten uppbär ett i förhållande till denna tvångsstyrt rörligt organ i form av en balk, ett åtminstone i ett plan genom balkens längdriktning böjligt drivorgan sträcker sig utmed balken och är fast anordnat vid dess ändar, och drivorganet löper i kontakt med ett andra drivhjul som står i förbindelse med en andra drivmotor. 502 141 2 device for effecting movements and which does not exhibit the disadvantages of hitherto known constructions. The purpose has been achieved with a device for effecting movements, for example of a gripper for moving details within a given area, comprising a drive unit having one or more drives motors, which can be caused to transmit driving forces via drive means between the drive unit and at least one power transmission means, which is in power-transmitting connection with the environment, whereby it the power transmission body consists of a substantially straight, elongate beam, along which one at least in one plane through the length of the beam direction flexible drive means extends and is fixedly arranged at its ends, and the drive means runs into contact with a first drive wheels connected to a first drive motor, drive the unit carries one in relation to this forcibly controlled variable means in the form of a beam, one at least in a plane through the beam longitudinally flexible drive means extends along the beam and is fixedly arranged at its ends, and the drive means runs in contact with a second drive wheel connected to a second drive motor.
Uppfinningen kännetecknas av att drivorganet utgörs av en kuggrem, vars kuggar är riktade mot balken, och att drivhjulet utgörs av ett kugghjul uppvisande en utvändig kuggbana, som är anordnat mellan balken och kuggremmen.The invention is characterized in that the drive means consists of a toothed belt, whose teeth are directed towards the beam, and that the drive wheel consists of a gear having an external gear path, which is arranged between the beam and the timing belt.
Företrädesvis står drivenheten i förbindelse med balken via ett eller flera rullorgan, varjämte drivorganet/kuggremmen löper mellan balken och rullorganen som utgör brythjul för driv- organet/kuggremmen.Preferably, the drive unit communicates with the beam via one or more roller means, in addition to the drive means / toothed belt runs between the beam and the roller means which constitute the breakers for the body / toothed belt.
Vidare uppvisar med fördel de respektive rullorganen åtminstone ett avsnitt med större diameter som stöder mot balken och ett avsnitt med mindre diameter som står i kontakt med driv- organet/kuggremmen. Övriga konstruktionsmässiga särdrag och kännetecken fram- går av beskrivningen till bifogade figurblad nedan samt av patent- kraven.Furthermore, the respective roller means advantageously have at least one larger diameter section supporting the beam and a smaller diameter section in contact with the drive the body / toothed belt. Other design features and characteristics goes from the description to the attached figure sheets below and from the patent the requirements.
Genom anordningen enligt uppfinningen har en anordning åstadkommits med vars hjälp t.ex. förflyttningar av detaljer inom ett givet område, positionering av verktyg eller liknande och för en rad andra olika ändamål åstadkommits, baserad på uppbyggnad med enkla medel. Drivenheten enligt uppfinningen är dock inte begrän- 502 '1411 3 sad till de utföranden som beskrivs i anslutning till figurbladen nedan, i vilka utföranden två eller tre balkar sträcker sig genom drivenheten, utan kan tillämpas även vid samverkan av fyra eller flera balkar. Det är även möjligt att låta två eller flera driv- enheter samverka och t.ex. vara inbördes förbundna men rörliga utmed var sin parallell bana.Through the device according to the invention has a device achieved with the help of which e.g. movements of details within a given area, positioning of tools or the like and for a number of other different purposes have been achieved, based on construction with simple means. However, the drive unit according to the invention is not limited 502 '1411 3 sat to the embodiments described in connection with the figure sheets below, in which designs two or three beams extend through drive, but can also be applied in the interaction of four or several beams. It is also possible to allow two or more units collaborate and e.g. be interconnected but mobile along was its parallel path.
Uppfinningen beskrivs nedan i form av utföringsexempel i anslutning till bifogade figurblad. Figur 1 visar schematiskt en drivenhet enligt uppfinningen, som är horisontellt rörlig utmed en horisontell balk som är fast förbunden med omgivningen och som även uppbär och påverkar en vertikalt rörlig balk, figur 2 visar en drivenhet lik den som visas på figur 1 och som är rörlig i ett plan som sträcker sig genom en horisontell rektangulär ram, figur 3 visar drivenheten enligt figur 2 uppförstorad och sedd från sidan, figur 4 visar drivenheten enligt figur 3 sedd från sidan i den horisontella balkens längdriktning och figur 5 visar driv- enheten enligt figur 4 sedd ovanifrån i den vertikala balkens längdriktning.The invention is described below in the form of exemplary embodiments in connection to attached figure sheets. Figure 1 schematically shows one drive unit according to the invention, which is horizontally movable along a horizontal beam which is firmly connected to the surroundings and which also supports and affects a vertically movable beam, Figure 2 shows a drive unit similar to that shown in Figure 1 and movable in one plane extending through a horizontal rectangular frame, figure 3 shows the drive unit according to figure 2 enlarged and seen from side, figure 4 shows the drive unit according to figure 3 seen from the side in the longitudinal direction of the horizontal beam and Figure 5 shows the the unit according to figure 4 seen from above in the vertical beam longitudinal direction.
En drivenhet 1 som. visas schematiskt på figur 1 är tvångsstyrt rörlig utmed en horisontell balk 2 och uppbär en lika- så tvångsstyrt rörlig vertikal balk 3. Den horisontella balken 2 är fast förbunden med omgivningen, här schematiskt visad som två motstående väggar. Den vertikala balken 3 kan t.ex. bära upp ett gripdon för plockning och flyttning av detaljer utmed en rak bana.A drive unit 1 as. shown schematically in Figure 1 is forced-movable along a horizontal beam 2 and carries an equal so forcibly steered movable vertical beam 3. The horizontal beam 2 is firmly connected to the environment, here schematically shown as two opposite walls. The vertical beam 3 can e.g. carry up one grippers for picking and moving parts along a straight path.
Exemplet syftar i första hand till att visa principen med en fast balk 2, en utmed denna rörlig drivenhet 1 samt en på drivenheten rörlig balk 3.The example is primarily intended to show the principle of a fixed beam 2, one along this movable drive unit 1 and one on the drive unit movable beam 3.
Ett annat exempel på anordning av drivenheten 1 visas på figur 2, där drivenheten 1 uppbärs av två vinkelräta horisontella balkar 2.1 respektive 3.1, vilka i sin tur är förskjutbara vinkel- rätt mot respektive balks längdriktning. Den första horisontella balken 2.1 är förskjutbar utmed två parallella första styrningar 4.1, 4.2 medan den andra horisontella balken 3.1 är förskjutbar utmed två parallella andra styrningar 5.1, 5.2. Exemplet syftar här till att visa principen med rörliga balkar 2.1, 3.1 samt en rörlig drivenhet 1. Drivenheten 1 kan här bringas att inta alla lägen inom den horisontella rektangel som avgränsas av de ovan nämnda styrningarna 4.1, 4.2 respektive 5.1, 5.2. Drivenheten ut- 502 141 4 övar här krafter på de båda rörliga balkarna 2.1, 3.1 som löper genom enheten, varigenom såväl drivenheten 1 som de rörliga balkarna 2.1, 3.1 förskjuts relativt varandra. Drivenheten 1 kan därvid även bringas att röra sig med olika hastighet relativt respektive balk 2.1, 3.1, vilket är grunden för att drivenheten 1 skall kunna inta alla lägen inom styrningarna 4.1, 4.2 respektive 5.1, 5.2.Another example of arrangement of the drive unit 1 is shown on figure 2, where the drive unit 1 is supported by two perpendicular horizontal beams 2.1 and 3.1, respectively, which in turn are displaceable angular right towards the longitudinal direction of each beam. The first horizontal the beam 2.1 is displaceable along two parallel first guides 4.1, 4.2 while the second horizontal beam 3.1 is displaceable along two parallel other controls 5.1, 5.2. The example aims here to show the principle of movable beams 2.1, 3.1 and a movable drive unit 1. The drive unit 1 can here be made to occupy everyone positions within the horizontal rectangle bounded by the above the mentioned controls 4.1, 4.2 and 5.1, 5.2 respectively. The drive unit out- 502 141 4 here exercises forces on the two movable beams 2.1, 3.1 which run through the unit, whereby both the drive unit 1 and the movable ones the beams 2.1, 3.1 are displaced relative to each other. Drive unit 1 can thereby also being caused to move at different speeds relative respectively beam 2.1, 3.1, which is the basis for the drive unit 1 must be able to occupy all positions within the controls 4.1, 4.2 and 5.1, 5.2.
Drivenheten 1, som visas på figur 1, visas även uppför- storad på figur 3-5 och är uppbyggd av en ram som innefattar en första ramplåt 6 som sträcker sig genom enhetens centrum mellan den horisontella, fasta balken 2 och den vertikala rörliga balken 3. En övre andra ramplåt 7.1 och en nedre andra ramplåt 7.2 befin- ner sig parallellt med den första ramplåten 6 på motsatt sida av den horisontella fasta balken 2. En öppning 7.3 sträcker sig tvärs över drivenhet 1 mellan den övre andra ramplåten 7.1 och den nedre andra ramplåten 7.2. En tredje ramplåt 8 befinner sig parallellt med den första ramplåten 6 på motsatt sida av den vertikala rör- liga balken 3. Genom öppningen 7.3 mellan den övre andra ramplåten 7.1 och den nedre andra ramplåten 7.2 är det möjligt att anbringa den horisontella balken 2 på t.ex. vertikala pelare utmed dess längd t.ex. med hjälp av konsoler såsom visas med streckprickade linjer på figur 5.The drive unit 1, shown in Figure 1, is also shown large in Figure 3-5 and is made up of a frame which comprises one first frame plate 6 extending through the center of the unit between the horizontal, fixed beam 2 and the vertical movable beam An upper second frame plate 7.1 and a lower second frame plate 7.2 are down parallel to the first frame plate 6 on the opposite side of the horizontal fixed beam 2. An opening 7.3 extends transversely over drive unit 1 between the upper second frame plate 7.1 and the lower one second frame plate 7.2. A third frame plate 8 is located in parallel with the first frame plate 6 on the opposite side of the vertical pipe liga beam 3. Through the opening 7.3 between the upper second frame plate 7.1 and the lower second frame plate 7.2 it is possible to apply the horizontal beam 2 on e.g. vertical pillars along it length e.g. using brackets as shown in dotted lines lines in Figure 5.
Drivenheten 1 bärs upp på den fasta balken 2 av en första styrrulle 9.1 och en andra styrrulle 9.2, som är anordnade på axlar 10.1 respektive 10.2, som sträcker sig mellan den övre andra ramplåten 7.1 och den första ramplåten 6. En motsvarande första stödrulle 11.1 är anordnad på motsatt sida av den fasta balken 2 vid en punkt mitt emellan den första styrrullen 9.1 och den andra styrrullen 9.2, och uppbärs av en ytterligare axel 10.3. Den ver- tikala, rörliga balken 3 är anordnad mellan en tredje styrrulle 9.3, en fjärde styrrulle 9.4 på ena sidan av balken 3 och en andra stödrulle 11.2 på den andra på axlar 10.4, 10.5 respektive 10.6.The drive unit 1 is supported on the fixed beam 2 by a first guide roller 9.1 and a second guide roller 9.2, which are arranged on axles 10.1 and 10.2, respectively, extending between the upper second the frame plate 7.1 and the first frame plate 6. A corresponding first support roller 11.1 is arranged on the opposite side of the fixed beam 2 at a point midway between the first guide roller 9.1 and the second the guide roller 9.2, and is supported by an additional shaft 10.3. The ver- tical, movable beam 3 is arranged between a third guide roller 9.3, a fourth guide roller 9.4 on one side of the beam 3 and a second support roller 11.2 on the other on axles 10.4, 10.5 and 10.6 respectively.
Såväl styrrullarna 9.1, 9.2 respektive 9.3, 9.4 uppvisar avsnitt utmed gavlarna med större diameter som stöder mot balkarna 2 res- pektive 3 och ett avsnitt däremellan med mindre diameter som bil- dar en öppning mot respektive balk 2, 3.The guide rollers 9.1, 9.2 and 9.3, 9.4, respectively, have sections along the larger diameter ends supporting the beams 2 Directive 3 and a section in between with a smaller diameter there is an opening towards the respective beam 2, 3.
En första kuggrem 12.1 sträcker sig utmed den horisontel- la balkens 2 ovansida med kuggarna riktade mot balkens ovansida 502 '141 5 och är fast anordnad vid respektive ände på balken 2. Den första kuggremmen 12.1 löper i en öppning mellan den horisontella balkens 2 ovansida och mittpartiet på den första respektive andra styr- rullen 9.1 respektive 9.2. Ett första kugghjul 13.1 är anordnat på en axel 10.7, som sträcker sig tvärs igenom drivenheten, mellan den övre andra ramplåten 7.1 och den centrala första ramplåten 6 samt beläget mellan den första och den andra styrrullen 9.1 respektive 9.2. Den första kuggremen 12.1 löper över det första kugghjulet 13.1, vilket överför drivkraft från en första elektrisk drivmotor 14.1 via en första utväxling 15.1 till den första kuggremmen 12.1. När den första drivmotorn 14.1 bringas att över- föra en roterande rörelse till det första kugghjulet 13.1 bringas den första kuggremmen 12.1 att passera det första kugghjulet 13.1 som i sin tur bringar drivenheten 1 att röra sig utmed den hori- sontella balken 2.A first timing belt 12.1 extends along the horizontal lay the top 2 of the beam with the teeth pointing towards the top of the beam 502 '141 5 and is fixedly arranged at each end of the beam 2. The first the toothed belt 12.1 runs in an opening between the horizontal beam 2 top and the middle part of the first and second guide roll 9.1 and 9.2, respectively. A first gear 13.1 is arranged on a shaft 10.7, extending across the drive unit, between the upper second frame plate 7.1 and the central first frame plate 6 and located between the first and second guide rollers 9.1 respectively 9.2. The first timing belt 12.1 runs over the first gear 13.1, which transmits driving force from a first electric drive motor 14.1 via a first gear 15.1 to the first toothed belt 12.1. When the first drive motor 14.1 is caused to bring a rotating motion to the first gear 13.1 is brought the first gear belt 12.1 to pass the first gear 13.1 which in turn causes the drive unit 1 to move along the horizontal sontella beams 2.
En andra kuggrem 12.2 sträcker sig utmed den vertikala balkens 3 ena sida med kuggarna riktade mot balkens sida och är fast anordnad vid respektive ände på balken 3. Den andra kuggrem- men l2.2 löper i en öppning mellan den vertikala balkens 3 ena sida och mittpartiet på den tredje respektive fjärde styrrullen 9.3 respektive 9.4. Ett andra kugghjul 13.2 är anordnat på en axel 10.8, som sträcker sig mellan den tredje ramplåten 8 och den cent- rala första ramplåten 6, samt beläget mellan den tredje och den fjärde styrrullen 9.1 respektive 9.3. Den andra kuggremmen 12.2 löper över det andra kugghjulet 13.2, från vilket drivkraft över- förs till den andra kuggremmen 12.2 från en andra elektrisk driv- motor 14.2 via en andra utväxling 15.2. När den andra drivmotorn 14.2 bringas att överföra en roterande rörelse till det andra kugghjulet 13.2 bringas den andra kuggremmen 12.2 att passera det andra kugghjulet 13.2 som i sin tur bringar den vertikala balken 3 att röra sig vertikalt uppåt eller nedåt beroende på rotations- riktningen hos den andra drivmotorn 14.2. Drivmotorerna 14.1, 14.2 matas med elektrisk ström från en kabel, ej visad på figurerna, som kan medfölja drivenheten 1 under dess rörelse.A second timing belt 12.2 extends along the vertical one one side of the beam 3 with the teeth facing the side of the beam and is fixedly arranged at each end of the beam 3. The second toothed belt but l2.2 runs in an opening between one of the vertical beams 3 side and center portion of the third and fourth guide rollers, respectively 9.3 and 9.4 respectively. A second gear 13.2 is arranged on a shaft 10.8, which extends between the third frame plate 8 and the center ral first ramp 6, and located between the third and the fourth guide roller 9.1 and 9.3, respectively. The second timing belt 12.2 runs over the second gear 13.2, from which the driving force is fed to the second timing belt 12.2 from a second electric drive motor 14.2 via a second gear 15.2. When the second drive motor 14.2 is caused to transmit one rotating motion to the other the gear 13.2 is caused the second gear belt 12.2 to pass it second gear 13.2 which in turn brings the vertical beam 3 to move vertically up or down depending on the rotation the direction of the second drive motor 14.2. The drive motors 14.1, 14.2 supplied with electric current from a cable, not shown in the figures, which may accompany the drive unit 1 during its movement.
Vid drivenheten 1 som visas på figur 2 är båda de vinkel- rätt mot varandra anordnade balkarna 2.1, 3.1 rörliga i sin längd- riktning i förhållande till drivenheten 1. Båda balkarna 2.1, 3.1 är försedda med kuggremmar som är fast anordnade vid ändarna på 502 141 6 respektive balk 2.1, 3.1, vilka påverkas av var sin drivmotor.At the drive unit 1 shown in Figure 2, both the angular beams 2.1, 3.1 arranged vertically opposite each other in their longitudinal direction in relation to the drive unit 1. Both beams 2.1, 3.1 are provided with timing belts which are fixedly arranged at the ends of 502 141 6 respectively beam 2.1, 3.1, which are each affected by their own drive motor.
Drivenhetens 1 rörelsebana bestäms här av drivmotorernas rota- tionsriktning och rotationshastighet. Drivenhetens 1 rörelserikt- ning bestäms av den resulterande hastighetsvektorn till hastig- hetsvektorerna utmed respektive balk 2.1, 3.1. Vid lika drivnings- hastighet utmed respektive balk 2.1, 3.1 rör sig drivenheten i en riktning 45° mot respektive balk 2.1, 3.1 beroende på drivmotorer- nas rotationsriktning, vilket markerats med pilar på figur 2.The path of movement of the drive unit 1 is determined here by the rotation of the drive motors. direction of rotation and rotational speed. The operating unit 1 is determined by the resulting velocity vector to velocity the vectors along the respective beam 2.1, 3.1. At equal driving speed along the respective beam 2.1, 3.1 the drive unit moves in a direction 45 ° to the respective beam 2.1, 3.1 depending on the drive motor direction of rotation, marked by arrows in Figure 2.
Claims (3)
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SE9003414A SE502141C2 (en) | 1990-10-25 | 1990-10-25 | Device comprising a drive unit for forced controlled movements |
| PCT/SE1991/000711 WO1992007788A1 (en) | 1990-10-25 | 1991-10-23 | Arrangement comprising a drive unit for positive movements |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SE9003414A SE502141C2 (en) | 1990-10-25 | 1990-10-25 | Device comprising a drive unit for forced controlled movements |
Publications (3)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| SE9003414D0 SE9003414D0 (en) | 1990-10-25 |
| SE9003414L SE9003414L (en) | 1992-04-26 |
| SE502141C2 true SE502141C2 (en) | 1995-08-28 |
Family
ID=20380744
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| SE9003414A SE502141C2 (en) | 1990-10-25 | 1990-10-25 | Device comprising a drive unit for forced controlled movements |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| SE (1) | SE502141C2 (en) |
| WO (1) | WO1992007788A1 (en) |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US2177941A (en) * | 1938-10-06 | 1939-10-31 | Knudson John | Automatic lumber loader and lift |
| US3777908A (en) * | 1972-07-28 | 1973-12-11 | A Keller | Mechanical hopper feeder |
| FR2608141B3 (en) * | 1986-12-16 | 1989-04-07 | Robatel Slpi | ROLLING BRIDGE FOR HANDLING LOADS IN HIGH RADIO-ACTIVITY CELLS OR BOXES |
-
1990
- 1990-10-25 SE SE9003414A patent/SE502141C2/en not_active IP Right Cessation
-
1991
- 1991-10-23 WO PCT/SE1991/000711 patent/WO1992007788A1/en active Application Filing
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| SE9003414L (en) | 1992-04-26 |
| SE9003414D0 (en) | 1990-10-25 |
| WO1992007788A1 (en) | 1992-05-14 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| BR0012420B1 (en) | A method for rapid transfer of a work object and robot unit to perform such a method. | |
| CN100594100C (en) | Robot | |
| EP1156974B1 (en) | Conveyor system with an overhead load carrier | |
| CN110944930B (en) | Tray robot with pivot lifting driving device | |
| CN106514687A (en) | Stepless speed regulating telescopic arm and stepless regulating tooling employing the same | |
| GB2067964A (en) | Interfaced conveyor systems and driverless vehicle for use therein | |
| CA2317012C (en) | Conveyor system | |
| SE502141C2 (en) | Device comprising a drive unit for forced controlled movements | |
| GB2264292A (en) | Stacker crane. | |
| SE456809B (en) | DEVICE FOR SEPARATION OF SUBSTANCES IN A PACKAGE OF STOPPED SHEETS IN TWO VARIOUS ANGLE RECTANGULAR DIRECTIONS | |
| JP2009061496A (en) | Elevating/lowering feed mechanism, work carrying apparatus having the same, and direct acting device | |
| GB2391535A (en) | H-shaped slider system | |
| US5996771A (en) | High speed shuttle conveyor system | |
| EP0534947B1 (en) | A transport means for transporting pieces three-dimensionally | |
| EP0997239A3 (en) | Structure of cable and/or pipe arrangement applied in parallel link mechanism | |
| JPH09215140A (en) | Overhead cable way having movable take-up module | |
| JP2855522B2 (en) | Equipment for processing poultry torso | |
| JPH10500914A (en) | Conveying device for moving material sheets, especially for stretching plastic film sheets | |
| GB2256409A (en) | Track for a handling device. | |
| CH667049A5 (en) | INDEPENDENT HANDLING TROLLEY, MOBILE ALONG A SINGLE RAIL, FOR SORTING SYSTEMS. | |
| JP7201701B2 (en) | line guidance device | |
| GB2280883A (en) | Device for preventing swinging of a hung load | |
| SE508358C2 (en) | Device for piecewise cross-feeding of elongated elements | |
| RU2003136775A (en) | DEVICE FOR INDIVIDUAL SORTING OF PANELS BY HEIGHT | |
| CZ50296A3 (en) | Device for shifting treated parts through a sequence of treatment stations |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| NUG | Patent has lapsed |