SE502141C2 - Anordning innefattande en drivenhet för tvångsstyrda rörelser - Google Patents

Description

502 141 2 anordning för att åstadkomma förflyttningar och som inte uppvisar de nackdelar som finns hos hittills kända konstruktioner. Syftet har uppnåtts med en anordning för att åstadkomma förflyttningar, t.ex. av ett gripdon för förflyttning av detaljer inom ett givet område, innefattande en drivenhet uppvisande en eller flera driv- motorer, som via drivorgan kan bringas att överföra drivkrafter mellan drivenheten och åtminstone ett kraftöverförande organ, som står i kraftöverförande förbindelse med omgivningen, varvid det kraftöverförande organet utgörs av en i huvudsak rak, långsträckt balk, utmed vilken ett åtminstone i ett plan genom balkens längd- riktning böjligt drivorgan sträcker sig och är fast anordnat vid dess ändar, varjämte drivorganet löper i kontakt med ett första drivhjul som står i förbindelse med en första drivmotor, driv- enheten uppbär ett i förhållande till denna tvångsstyrt rörligt organ i form av en balk, ett åtminstone i ett plan genom balkens längdriktning böjligt drivorgan sträcker sig utmed balken och är fast anordnat vid dess ändar, och drivorganet löper i kontakt med ett andra drivhjul som står i förbindelse med en andra drivmotor.

Uppfinningen kännetecknas av att drivorganet utgörs av en kuggrem, vars kuggar är riktade mot balken, och att drivhjulet utgörs av ett kugghjul uppvisande en utvändig kuggbana, som är anordnat mellan balken och kuggremmen.

Företrädesvis står drivenheten i förbindelse med balken via ett eller flera rullorgan, varjämte drivorganet/kuggremmen löper mellan balken och rullorganen som utgör brythjul för driv- organet/kuggremmen.

Vidare uppvisar med fördel de respektive rullorganen åtminstone ett avsnitt med större diameter som stöder mot balken och ett avsnitt med mindre diameter som står i kontakt med driv- organet/kuggremmen. Övriga konstruktionsmässiga särdrag och kännetecken fram- går av beskrivningen till bifogade figurblad nedan samt av patent- kraven.

Genom anordningen enligt uppfinningen har en anordning åstadkommits med vars hjälp t.ex. förflyttningar av detaljer inom ett givet område, positionering av verktyg eller liknande och för en rad andra olika ändamål åstadkommits, baserad på uppbyggnad med enkla medel. Drivenheten enligt uppfinningen är dock inte begrän- 502 '1411 3 sad till de utföranden som beskrivs i anslutning till figurbladen nedan, i vilka utföranden två eller tre balkar sträcker sig genom drivenheten, utan kan tillämpas även vid samverkan av fyra eller flera balkar. Det är även möjligt att låta två eller flera driv- enheter samverka och t.ex. vara inbördes förbundna men rörliga utmed var sin parallell bana.

Uppfinningen beskrivs nedan i form av utföringsexempel i anslutning till bifogade figurblad. Figur 1 visar schematiskt en drivenhet enligt uppfinningen, som är horisontellt rörlig utmed en horisontell balk som är fast förbunden med omgivningen och som även uppbär och påverkar en vertikalt rörlig balk, figur 2 visar en drivenhet lik den som visas på figur 1 och som är rörlig i ett plan som sträcker sig genom en horisontell rektangulär ram, figur 3 visar drivenheten enligt figur 2 uppförstorad och sedd från sidan, figur 4 visar drivenheten enligt figur 3 sedd från sidan i den horisontella balkens längdriktning och figur 5 visar driv- enheten enligt figur 4 sedd ovanifrån i den vertikala balkens längdriktning.

En drivenhet 1 som. visas schematiskt på figur 1 är tvångsstyrt rörlig utmed en horisontell balk 2 och uppbär en lika- så tvångsstyrt rörlig vertikal balk 3. Den horisontella balken 2 är fast förbunden med omgivningen, här schematiskt visad som två motstående väggar. Den vertikala balken 3 kan t.ex. bära upp ett gripdon för plockning och flyttning av detaljer utmed en rak bana.

Exemplet syftar i första hand till att visa principen med en fast balk 2, en utmed denna rörlig drivenhet 1 samt en på drivenheten rörlig balk 3.

Ett annat exempel på anordning av drivenheten 1 visas på figur 2, där drivenheten 1 uppbärs av två vinkelräta horisontella balkar 2.1 respektive 3.1, vilka i sin tur är förskjutbara vinkel- rätt mot respektive balks längdriktning. Den första horisontella balken 2.1 är förskjutbar utmed två parallella första styrningar 4.1, 4.2 medan den andra horisontella balken 3.1 är förskjutbar utmed två parallella andra styrningar 5.1, 5.2. Exemplet syftar här till att visa principen med rörliga balkar 2.1, 3.1 samt en rörlig drivenhet 1. Drivenheten 1 kan här bringas att inta alla lägen inom den horisontella rektangel som avgränsas av de ovan nämnda styrningarna 4.1, 4.2 respektive 5.1, 5.2. Drivenheten ut- 502 141 4 övar här krafter på de båda rörliga balkarna 2.1, 3.1 som löper genom enheten, varigenom såväl drivenheten 1 som de rörliga balkarna 2.1, 3.1 förskjuts relativt varandra. Drivenheten 1 kan därvid även bringas att röra sig med olika hastighet relativt respektive balk 2.1, 3.1, vilket är grunden för att drivenheten 1 skall kunna inta alla lägen inom styrningarna 4.1, 4.2 respektive 5.1, 5.2.

Drivenheten 1, som visas på figur 1, visas även uppför- storad på figur 3-5 och är uppbyggd av en ram som innefattar en första ramplåt 6 som sträcker sig genom enhetens centrum mellan den horisontella, fasta balken 2 och den vertikala rörliga balken 3. En övre andra ramplåt 7.1 och en nedre andra ramplåt 7.2 befin- ner sig parallellt med den första ramplåten 6 på motsatt sida av den horisontella fasta balken 2. En öppning 7.3 sträcker sig tvärs över drivenhet 1 mellan den övre andra ramplåten 7.1 och den nedre andra ramplåten 7.2. En tredje ramplåt 8 befinner sig parallellt med den första ramplåten 6 på motsatt sida av den vertikala rör- liga balken 3. Genom öppningen 7.3 mellan den övre andra ramplåten 7.1 och den nedre andra ramplåten 7.2 är det möjligt att anbringa den horisontella balken 2 på t.ex. vertikala pelare utmed dess längd t.ex. med hjälp av konsoler såsom visas med streckprickade linjer på figur 5.

Drivenheten 1 bärs upp på den fasta balken 2 av en första styrrulle 9.1 och en andra styrrulle 9.2, som är anordnade på axlar 10.1 respektive 10.2, som sträcker sig mellan den övre andra ramplåten 7.1 och den första ramplåten 6. En motsvarande första stödrulle 11.1 är anordnad på motsatt sida av den fasta balken 2 vid en punkt mitt emellan den första styrrullen 9.1 och den andra styrrullen 9.2, och uppbärs av en ytterligare axel 10.3. Den ver- tikala, rörliga balken 3 är anordnad mellan en tredje styrrulle 9.3, en fjärde styrrulle 9.4 på ena sidan av balken 3 och en andra stödrulle 11.2 på den andra på axlar 10.4, 10.5 respektive 10.6.

Såväl styrrullarna 9.1, 9.2 respektive 9.3, 9.4 uppvisar avsnitt utmed gavlarna med större diameter som stöder mot balkarna 2 res- pektive 3 och ett avsnitt däremellan med mindre diameter som bil- dar en öppning mot respektive balk 2, 3.

En första kuggrem 12.1 sträcker sig utmed den horisontel- la balkens 2 ovansida med kuggarna riktade mot balkens ovansida 502 '141 5 och är fast anordnad vid respektive ände på balken 2. Den första kuggremmen 12.1 löper i en öppning mellan den horisontella balkens 2 ovansida och mittpartiet på den första respektive andra styr- rullen 9.1 respektive 9.2. Ett första kugghjul 13.1 är anordnat på en axel 10.7, som sträcker sig tvärs igenom drivenheten, mellan den övre andra ramplåten 7.1 och den centrala första ramplåten 6 samt beläget mellan den första och den andra styrrullen 9.1 respektive 9.2. Den första kuggremen 12.1 löper över det första kugghjulet 13.1, vilket överför drivkraft från en första elektrisk drivmotor 14.1 via en första utväxling 15.1 till den första kuggremmen 12.1. När den första drivmotorn 14.1 bringas att över- föra en roterande rörelse till det första kugghjulet 13.1 bringas den första kuggremmen 12.1 att passera det första kugghjulet 13.1 som i sin tur bringar drivenheten 1 att röra sig utmed den hori- sontella balken 2.

En andra kuggrem 12.2 sträcker sig utmed den vertikala balkens 3 ena sida med kuggarna riktade mot balkens sida och är fast anordnad vid respektive ände på balken 3. Den andra kuggrem- men l2.2 löper i en öppning mellan den vertikala balkens 3 ena sida och mittpartiet på den tredje respektive fjärde styrrullen 9.3 respektive 9.4. Ett andra kugghjul 13.2 är anordnat på en axel 10.8, som sträcker sig mellan den tredje ramplåten 8 och den cent- rala första ramplåten 6, samt beläget mellan den tredje och den fjärde styrrullen 9.1 respektive 9.3. Den andra kuggremmen 12.2 löper över det andra kugghjulet 13.2, från vilket drivkraft över- förs till den andra kuggremmen 12.2 från en andra elektrisk driv- motor 14.2 via en andra utväxling 15.2. När den andra drivmotorn 14.2 bringas att överföra en roterande rörelse till det andra kugghjulet 13.2 bringas den andra kuggremmen 12.2 att passera det andra kugghjulet 13.2 som i sin tur bringar den vertikala balken 3 att röra sig vertikalt uppåt eller nedåt beroende på rotations- riktningen hos den andra drivmotorn 14.2. Drivmotorerna 14.1, 14.2 matas med elektrisk ström från en kabel, ej visad på figurerna, som kan medfölja drivenheten 1 under dess rörelse.

Vid drivenheten 1 som visas på figur 2 är båda de vinkel- rätt mot varandra anordnade balkarna 2.1, 3.1 rörliga i sin längd- riktning i förhållande till drivenheten 1. Båda balkarna 2.1, 3.1 är försedda med kuggremmar som är fast anordnade vid ändarna på 502 141 6 respektive balk 2.1, 3.1, vilka påverkas av var sin drivmotor.

Drivenhetens 1 rörelsebana bestäms här av drivmotorernas rota- tionsriktning och rotationshastighet. Drivenhetens 1 rörelserikt- ning bestäms av den resulterande hastighetsvektorn till hastig- hetsvektorerna utmed respektive balk 2.1, 3.1. Vid lika drivnings- hastighet utmed respektive balk 2.1, 3.1 rör sig drivenheten i en riktning 45° mot respektive balk 2.1, 3.1 beroende på drivmotorer- nas rotationsriktning, vilket markerats med pilar på figur 2.

Claims (3)

502 '141 7 _ PATENTKRAV

1. Anordning för att åstadkomma förflyttningar, t.ex. av ett gripdon för förflyttning av detaljer inom ett givet område, inne- fattande en drivenhet (1) uppvisande en eller flera drivmotorer (14.1, 14.2), som via drivorgan (l2.l, 12.2) kan bringas att över- föra drivkrafter mellan drivenheten (1) och åtminstone ett kraft- överförande organ (2), som står i kraftöverförande förbindelse med omgivningen, varvid det kraftöverförande organet utgörs av en i huvudsak rak, långsträckt balk (2), utmed vilken ett åtminstone i ett plan genom balkens (2) längdriktning böjligt drivorgan (12.1) sträcker sig och är fast anordnat vid dess ändar, varjämte driv- organet (12.l) löper i kontakt med ett första drivhjul (13.l) som står i förbindelse med en första drivmotor (14.l), drivenheten (1) uppbär ett i förhållande till denna tvångsstyrt rörligt organ i form av en balk (3), ett åtminstone i ett plan genom balkens (3) längdriktning böjligt drivorgan (l2.2) sträcker sig utmed balken (3) och är fast anordnat vid dess ändar, och drivorganet (l2.2) löper i kontakt med ett andra drivhjul (13.2) som står i förbin- delse med en andra drivmotor (14.2), k ä n n e t e c k n a d av att drivorganet utgörs av en kuggrem (l2.l, 12.2), vars kuggar är riktade mot balken (2, 3), och att drivhjulet utgörs av ett kugg- hjul (l3.l, 13.2) uppvisande en utvändig kuggbana, som är anordnat mellan balken (2, 3) och kuggremmen (l2.l, 12.2).

2. Anordning enligt krav 1, k ä n n e t e c k n a d av att drivenheten (1) står i förbindelse med balken (2, 3) via ett eller flera rullorgan (9.l, 9.2 respektive 9.3, 9.4) och att drivorga- net/kuggremmen (l2.l, 12.2) löper mellan balken (2, 3) och rull- organen (9.l, 9.2 respektive 9.3, 9.4) som utgör brythjul för drivorganet/kuggremen (l2.l, 12.2).

3. Anordning enligt krav 2, k ä n n e t e c k n a d av att respektive rullorgan (9.1, 9.2 respektive 9.3, 9.4) uppvisar åtminstone ett avsnitt med större diameter som stöder mot balken (2, 3) och ett avsnitt med mindre diameter som står i kontakt med drivorganet/kuggremmen (l2.l, 12.2).