SE461797B - Anordning foer maalning av linjemarkering paa en vaeg - Google Patents

Description

461 10 15 20 25 30 35 797 fram på bilen, för att med hjälp av syftning styra biten så att maskinprickningen hamnar i linje med stödpdnkterna.

Slutligen görs den färdiga linjemarkeringen med en mål- ningsbil, som i sin tur styrs med hjälp av syftning efter maskinprickningen.

En anordning av inledningsvis angett slag med TV-kamera för att återge vägkanterna är känd genom U.S. patent- skriften 4,247,870. Den kända anordningen är mycket komplicerad och kräver minst tvâ TV-kameror, vid färd i kurva minst fyra TV-kameror. Anordningen innefattar företrädesvis även en femte TV-kamera för att registrera vägkanternas konvergeringspunkt.

REDOGÖRELSE FUR UPPFINNINGEN Ändamålet med föreliggande uppfinning är att åstadkomma en anordning av inledningsvis angett slag, som utnyttjar endast en TV-kamera, även vid färd i kurva, och som i övrigt är mindre komplicerad och lättare att handha än den kända TV-kameraförsedda anordningen.

Detta ändamål ernås genom att anordningen enligt uppfin- ningen erhållit de i patentkrav 1 angivna kånnetecknen.

Vidare utvecklingar av uppfinningen framgår av under- patentkraven.

KORT FIGURBESKRIVNING Figur 1 visar en perspektivvy av en anordning enligt uppfinningen. ' ' Figur 2 visar en i anordningen ingående bildskärm med datorgenererade referenslinjer, vilka alstras av en i anordningen ingående datorenhet.

Figur 3 visar ett blockschema över anordningens styr- system.

Figur 4 visar en datorgenererad mätpunktsfunktion. 10 15 20 25 30 35 461 797 Figur 5 visar bildskärmen enligt figur 2 med exempel på indikerade instruktioner.

Figur 6 visar hur eventuella sidfel kan beräknas.

FÖREDRAGEN UTFÖRINGSFORN AV UPPFINNINGEN Figur 1 visar ett fordon i form av en mâlningsbil 1, som framförs av en förare 2. Pâ mâlningsbilens 1 tak är monte- rad en i bilens färdriktning riktad TV-kamera 3. TV-kame- ran 3 är riktad huvudsakligen horisontellt, så att den täcker hela vägbredden av den framförliggande vägen 4 från ca 5 m framför bilen.

I bilens förarhytt är anordnad en dator 5 med en bildskärm 6 visande TV-kamerans 3 bild av den framförliggande vägen 4.

Pâ bilens rattaxel är en vinkelgivare 16, se figur 3, monterad, vilken lämnar information om rattutslaget till datorn 5. Bilens vägmätare 17, se figur 3, är dessutom ansluten till datorn 5. överlagrade över TV-bilden pâ bildskärmen 6 finns tvâ av datorn 5 genererade referenslinjer 7 och 8. Referens- linjernas 7 och 8 läge och form kan styras med hjälp av en manöverspak i form av en s k joystick 9.

Målningsbilen 1 är vidare försedd med ett mâlningsaggregat 1D, t ex en färgspruta, som medelst en schematiskt visad drivanordning 11 kan styras i bilens 1 sidled ca 1-2 m relativt bilens längdaxel.

Föraren alternativt en ej visad operatör kan kontinuerligt styra referenslinjernas 7 och 8 läge och form genom en manövrering av joysticken 9, så att referenslinjerna 7 och 8 ligger symmetriskt i förhållande till de avbildade vågkanterna 12 och 13. Operatören tar då hänsyn till vägens 4 sträckning något hundratal meter framför bilen 1. 461 797 10 15 20 25 30 35 Datorn S registrerar referenslinjernas 7 och 8 Läge och form och kan därur bestämma vägmittens läge Xi, se figur 4, i förhållande till bilens längdaxel. Datorn S kan sedan styra ut mâlningsaggregatet 10 i sidled med hänsyn till vägens 4 sträckning såväl en bit (t ex 10 m) bakom bilen som en bit framför bilen.

Anordningens funktion år följande.

Bildskårmen 6 visar fyra olika bildfält óa-d. Fältet 6a visar en funktionsmeny. Fältet 6b visar TV-kamerans bild från och med ca 5 m framför bilen med de överlagrade referenslinjerna 7 och 8. Fältet 6: visar mâlnings- aggregatets 10 läge i sidled. Fältet ód visar gällande inställningar.

De bâda datorgenererade referenslinjerna 7 och 8 kan av föraren, som antytts ovan, med hjälp av joysticken 9 flyttas i sidled eller böjas så att de följer de avbildade vägkanterna 12 och 13.

Joysticken 9 kan t ex ha förmåga att utföra följande funktioner.

Joysticken pâverkas framåt, höger/vänster => kurva höger/vänster Joysticken pâverkas bakåt, höger/vänster => sidförflytt- ning höger/vänster Joystickens knapp nedtryckt, höger/vänster => öka/minska "vägbredd" Joystickens knapp nedtryckt, bakåt => längsförflyttning av mittlinje. ' Joystickens knapp nedtryckt, framåt => menyn aktiveras.

Under körning justerar föraren kontinuerligt referens- linjernas 7 och 8 lägen och krökning.

Datorn 5 ritar ut en mittlinje 14 i bilden. Hittlinjens 10 15 20 25 30 35 vinkelläge beräknas ur vinkelläget för referenslinjerna 7 och 8. Dessutom kan andra linjer ritas ut på valt avstånd frân mittlinjen, t ex kantlinjer eller spärrlinjer för omkörningsförbud.

Den datorgenererade mittlinjen 14 är försedd med ett kryss 15, vilket markerar en punkt, "mätpunkten", belägen t ex 10 m framför bilen. Det vinkelråta avståndet mellan mät- punkten och bilens längdaxel lagras för varje meter som bilen rör sig framåt. För varje dm som bilen rör sig framåt avläses i datorn rattutslaget och de lagrade mätpunktsavstânden räknas kontinuerligt om med hänsyn till bilens förflyttning i sidled.

Datorn anpassar kontinuerligt mätpunktsberäkningarna till en enklare matematisk funktion så att den så väl som möjligt ansluter till de lagrade mätpunkterna 15", 15" osv och till de senaste 10 m målad linje, se figur 4.

Den matematiska funktionen ligger till grund för datorns 5 order till mâlningsaggregatets 10 drivanordning 11 att utstyra mâlningsaggregatet 10 i sidled. Vissa begräns- ningar kan läggas in, som t ex minsta tillåtna kröknings- radie på den målade linjen.

Mittlinjen 14 ritas ut som en streckad linje med en delning motsvarande den blivande mittlinje-markeringen.

Mönstret kan förskjutas i bilden så att det passar över en eventuell gammal mittlinje-markering. Det medför att den nya målningen hamnar över den gamla målningen.

Information beträffande mâlningsutrustningens funktion (t ex färgsprutans sidutstyrning) visas i underkant på bildskärmen 6.

I överkant pâ bildskärmen 6 finns en funktionsmeny óa.

Om joysticken förs till främre läget och knappen trycks 461 797 10 15 20 25 30 35 ned kommer en av menyrubrikerna att "lysas upp" och dess tillhörande instruktioner kommer att visas. Genom'att då ' föra joysticken i sidled kan önskad rubrik väljas. Den f översta instruktionen i listan visas "upplyst" och är därmed utpekad. Om joystick-knappen släpps upp i detta läge kommer denna instruktion att gälla, vilket indikeras i underkant av bildskärmen. Om någon annan instruktion önskas, pekar man ut den genom att dra joysticken framåt eller bakåt tills den önskade instruktionen visas upplyst, se figur 5.

Kalibrering måste ske av mätpunktens läge i längsled och sidled, av bilens svängradie som funktion av rattutslaget samt av färgsprutans utstyrning i sidled. Det kan t ex ske genom att en fläck målas pâ vägbanan med färgsprutan 10, varefter man backar exakt 10 m rakt bakåt respektive 10 m med visst rattutslag. Hätpunktens läge på bildskärmen justeras sedan så att den hamnar rakt över färgflåcken och en inmatning görs till datorn. Detta upprepas med nâgra olika utstyrningar av fårgsprutan och nâgra olika ratt- utslag.

Vid kontroll av kalibreringen pekas en viss punkt ut mot måtspunktskrysset som startpunkt för målning. Därefter körs bilen över den utpekade punkten med mâlningsutrust- ningen initierad. Avvikelsen mellan den tänkta och den verkliga startpunkten mäts sedan upp.

Under förutsättning att föraren klarar att placera refe- renslinjerna 7 och 8 rätt, dvs symmetriskt, i förhållande till vägkanterna kommer den största felkällan att vara osymmetriskt bomberad vågbana, t ex i kurvor.

Om kameraplaceringen väljs så, att vinkeln mellan vägkan- terna pâ bildskårmen är maximalt 90 grader, kommer sid- felet att högst uppgå till bomberingshöjden, se figur 6. 10 15 20 25 30 35 ut I ON .n \1 \§I ~J Bilens Lutning 1 sidled kommer sannolikt att ha försumbar inverkan.

Claims (3)

461 10 15 20 25 30 35 797 Eezsnzßsex '

1. Anordning för målning av en linjemarkering, t'ex en mitt- eller filmarkeringslinje, pâ en väg (4), med använd- ning av ett mâlningsaggregat (10) som uppbåres av ett fordon (1), varvid anordningen innefattar dels en i fordo- nets färdriktning riktad TV-kamera (3) monterad på fordo- net och anordnad att kunna uppfânga en bild av vägens båda kanter (12, 13) framför fordonet, dels en bildskärm (6) monterad pâ fordonet, och dels en dator (S) monterad på fordonet med förmåga att pâ bildskärmen återge TV-kamerans bild av vågkanterna, k ä n n e t e c k n a d av att datorn (S) har förmåga att pâ bildskårmen (6) alstra tvâ referenslinjer (7, 8), vilkas läge och form kan förändras medelst en joystick (9) e d, så att de kan bringas att ligga symmetriskt relativt TV-kamerans bild av vägkanterna (12, 13) på bildskärmen, varvid datorn år anordnad att avkänna referenslinjernas läge och form och därur bestämma vägmittens läge i förhållande till fordonets lângdaxel, och varvid mâlningsaggregatet (10) är förflyttbart i sidled i beroende av datorns bestämning av vägmitten.

2. Anordning enligt krav 1, k ä n n e t e c k n a d av att datorn (5) har förmåga att generera en mittlinje (4) mellan de tvâ kantlinjerna (12, 13).

3. Anordning enligt något av kraven 1 - 2, k ä n n e - t e c k n a d av att datorn (5) har förmåga att utnyttja lagrade mätvärden från såväl framförliggande som bakom- liggande vägsträcka vid beräkningen av mâlningsaggregatets (10) förflyttning i sidled. i n!