RU92008059A - METHOD OF MANAGING THE EXVISTANT MOVEMENT OF A VEHICLE AND THE METHOD OF DETERMINING ANGULAR AND LINEAR-SIDE DEFLECTION FROM ITS BACKGROUND - Google Patents

Claims (1)

Изобретение относится к управлению движением преимущественно наземных транспортных средств (ТС), в том числе и прицепных, с постоянным, в том числе равным нулю или изменяющимся по заданному закону расстоянием от некоторой физической заданной на поверхности движения опорной траектории (ОТ) - границы отработанного участка поля, полосы дорожной разметки и т.д. Способ управления заключается в том, что формируют сигналы, пропорциональные реальным линейно-боковому (ЛБО) и угловому (УО) отклонениям ТС от ОТ, формируют и поддерживают постоянным сигнал, пропорциональный заданной дистанции между ОТ и заданной траекторией (ЗТ), вычитают последний из сигнала, пропорционального ЛБО, получая тем самым сигнал , пропорциональный отклонению ТС от ЗТ, формируют сигнал, пропорциональный скорости поступательного движения ТС, умножают полученный сигнал на сигнал, пропорциональный УО, суммируют его с сигналом, пропорционадьным отклонению ТС от ЗТ, и производят соответствующее величине и знаку суммарного сигнала воздействие на управляющие колеса ТС. Способ определения ЛБО α и УО b отклонения ТС от ОТ заключается в том, что измеряют с помощью двух оптико-электронных, магнитных или иных датчиков курсовые углы двух текущих навигационных точек (ТНТ) на ОТ, а a и b определяют по выражениям:

где φ₁, φ₂ - измеренные курсовые углы первой и второй ТНТ соответственно; r₁, r₂ - фиксированные расстояния до первой и второй ТНТ соответственно. Наличие раздельной информации о координатах α и β позволяет реализовать пропорционально-интегральные по угловому и пропорционально-дифференциальное по линейному отклонению ТС от ЗТ управление с пониженными статической и динамической ошибками и временем переходного процесса. Использование не совпадающих ТНТ позволяет сглаживать при челночном движении случайные искривления ОТ.The invention relates to traffic control mainly ground vehicles (TS), including trailed, with a constant, including zero or changing according to a given law distance from some physical specified on the surface movement of the reference trajectory (OT) - the boundaries of the waste field , road markings, etc. The control method consists in forming signals proportional to real linear-lateral (LBO) and angular (PP) deviations of the vehicle from OT, form and maintain a constant signal proportional to a given distance between OT and a given trajectory (ST), subtract the latter from the signal proportional to the LBO, thereby obtaining a signal proportional to the deviation of the vehicle from the ST, form a signal proportional to the speed of translational movement of the vehicle, multiply the received signal by the signal proportional to the SV, sum it with the signal support deviation of the vehicle from the ST, and produce an effect on the control wheels of the vehicle corresponding to the magnitude and sign of the total signal. The method of determining the LBO α and PP b of the deviation of the vehicle from the OT is that the course angles of the two current navigation points (TNT) on the OT are measured using two optical-electronic, magnetic or other sensors, and a and b are determined by the expressions:

where φ ₁ , φ ₂ - measured course angles of the first and second TNT, respectively; r ₁ , r ₂ - fixed distances to the first and second TNT, respectively. The presence of separate information about the coordinates α and β allows to implement proportional-integral with respect to the angular and proportional-differential with respect to the linear deviation of the vehicle from the control system with reduced static and dynamic errors and the time of the transition process. The use of non-coincident TNT allows smoothing random distortions of OT during the shuttle movement.