RU2815275C1 - Method of determining trajectory of manoeuvring of carrier of probing signal source for its classification - Google Patents

Abstract

FIELD: hydroacoustics.

SUBSTANCE: invention relates to hydroacoustics and can be used to construct systems for classifying carriers of sources of sonar signals in modern hydroacoustic systems. In the disclosed method, probing signals (PS) of the source are successively received, at the first PS reception cycle from the beginning to the end of the irradiation of the receiver carrier, the time of arrival of the first PS is determined, the time of arrival of at least 3 consecutive PSs is determined, time intervals between the moments of arrival of each two following PS and the difference between them. If the difference of time intervals of the next PS is less than the difference of time intervals of the previous PS, it is considered that the PS source carrier approaches. Duration of the first PS reception cycle is determined, at the second and subsequent PS reception cycles it is determined whether the carrier of the signal source is approaching. Duration of PS reception cycles and time intervals between reception cycles are compared. And if the source carrier is determined as approaching the receiver carrier, the PS reception cycle duration and the time interval between cycles increase with the cycle number increase, said carrier of PS source is considered to search for target on circulation with increasing diameter and is a torpedo.

EFFECT: determining the manoeuvring trajectory of the PS source carrier and its subsequent classification.

1 cl, 2 dwg

Description

Изобретение относится к области гидроакустики и может быть использовано для построения систем классификации носителей источников гидролокационных сигналов в современных гидроакустических комплексах.The invention relates to the field of hydroacoustics and can be used to construct systems for classifying carriers of sonar signal sources in modern hydroacoustic systems.

Зондирующие сигналы (ЗС), излучаемые гидролокаторами, размещенными на различных носителях, в том числе и подвижных, могут быть обнаружены на больших дистанциях с использованием известных систем обнаружения гидролокационных сигналов [Корякин Ю.А., Смирнов С.А., Яковлев Г.В. «Корабельная гидроакустическая техника». СПб. Наука. - 2004. С. 89-92]. При обнаружении этих сигналов возникает задача измерения их параметров, а также задача классификации носителя источника ЗС.Sounding signals (SS) emitted by sonars placed on various carriers, including mobile ones, can be detected at long distances using known systems for detecting sonar signals [Koryakin Yu.A., Smirnov S.A., Yakovlev G.V. . "Ship hydroacoustic technology." St. Petersburg The science. - 2004. P. 89-92]. When these signals are detected, the task of measuring their parameters arises, as well as the task of classifying the carrier of the ES source.

Дистанция распространения зондирующего сигнала существенно превышает дистанцию обнаружения отраженного сигнала, именно поэтому имеет смысл определять траекторию маневрирования носителя источника ЗС для последующей его классификации.The propagation distance of the probing signal significantly exceeds the detection distance of the reflected signal, which is why it makes sense to determine the maneuvering trajectory of the ES source carrier for its subsequent classification.

Известен способ измерения изменения курсового угла движения источника зондирующих сигналов [Воробьев А.В., Никулин М.Н., Тимошенков В.Г. Патент РФ №2515419 от 10.05.2014. Способ измерения изменения курсового угла движения источника зондирующих сигналов. МПК G01S 3/80], содержащий последовательный прием ЗС, в котором производят спектральный анализ первого, второго и n-ого сигналов, определяют порог обнаружения, измеряют амплитуду спектральных отсчетов превысивших порог, определяют и запоминают амплитуды спектральных отсчетов, имеющих максимальную амплитуду, а изменение курсового угла движения источника определяют через соотношения разности измеренных последовательных частот.There is a known method for measuring changes in the heading angle of a source of sounding signals [Vorobiev A.V., Nikulin M.N., Timoshenkov V.G. RF Patent No. 2515419 dated May 10, 2014. A method for measuring changes in the heading angle of a source of sounding signals. IPC G01S 3/80], containing a sequential reception of ES, in which a spectral analysis of the first, second and n-th signals is performed, the detection threshold is determined, the amplitude of spectral samples exceeding the threshold is measured, the amplitudes of spectral samples having the maximum amplitude are determined and stored, and the change The course angle of the source is determined through the ratio of the difference between the measured successive frequencies.

Недостатком этого способа является то, что он использует обработку длительных зондирующих сигналов, что имеет ограниченное место в практике работы гидролокационных акустических средств. В большинстве случаев используются гидролокаторы, которые излучают ЗС короткой длительности, у которых спектр широкий, что не позволит выделить спектральные отсчеты для измерения их разности.The disadvantage of this method is that it uses the processing of long-term sounding signals, which has a limited place in the practice of sonar acoustic means. In most cases, sonars are used that emit ES of short duration, whose spectrum is wide, which will not allow identifying spectral samples to measure their difference.

Наиболее близким по количеству общих признаков и технической сущности к предлагаемому изобретению является способ измерения изменения курсового угла движения источника зондирующих сигналов [Тимошенков В.Г. Патент РФ №2545068 от 27.03.2015. Способ измерения изменения курсового угла движения источника зондирущих сигналов. МПК G01S 3/80], в котором последовательно принимают ЗС перемещающегося источника, определяют момент времени прихода первого ЗС, последовательно измеряют моменты времени t_i приема еще n зондирующих сигналов, где n не менее 3-х, определяют временной интервал T_k между моментами прихода каждых двух следующих друг за другом зондирующих сигналов T_k=t_i+1-t_i, определяют разность измеренных временных интервалов ΔT_m=T_k+1-T_k, где m номер измерения разности последовательных временных интервалов, a T_k+1=t_i+2-t_i+1, определяют знак изменения разности временных интервалов (ΔT_m+1-ΔT_m), если знак изменения разности отрицательный, то считают, что источник сигналов приближается, запоминают первую разность временных интервалов, определяют косинус изменения курсового угла Q_m движения источника ЗС, как отношение каждой последующей разности к каждой предыдущей разности временных интервалов cos Q_m=ΔT_m+1/ΔT_m, определяют величину изменения курсового угла движения источника ЗС как величину, обратную косинусу измеренного отношения, если измеренная величина разности интервалов положительная, то источник ЗС удаляется и косинус изменения курсового угла Q_m движения источника вычисляется как отношение каждой предыдущей разности к каждой последующей разности cos Q_m=ΔT_m+1/ΔT_m+1.The closest in terms of the number of common features and technical essence to the proposed invention is a method for measuring changes in the heading angle of a source of sounding signals [Timoshenkov V.G. RF Patent No. 2545068 dated March 27, 2015. A method for measuring changes in the heading angle of a source of probing signals. IPC G01S 3/80], in which the ES of a moving source are sequentially received, the moment of arrival of the first ES is determined, the time moments t _i of receiving n more probing signals are sequentially measured, where n is at least 3, the time interval T _k between the moments of arrival is determined each two consecutive probing signals T _k =t _i+1 -t _i , determine the difference in the measured time intervals ΔT _m =T _k+1 -T _k , where m is the number of measurements of the difference in successive time intervals, and T _k+1 = t _i+2 -t _i+1 , determine the sign of the change in the difference in time intervals (ΔT _m+1 -ΔT _m ), if the sign of the change in the difference is negative, then consider that the source of the signals is approaching, remember the first difference in time intervals, determine the cosine of the change in exchange rate angle Q _m of the movement of the ES source, as the ratio of each subsequent difference to each previous difference in time intervals cos Q _m =ΔT _m+1 /ΔT _m , determine the magnitude of the change in the heading angle of movement of the ES source as the reciprocal of the cosine of the measured ratio, if the measured value of the difference intervals is positive, then the ES source is removed and the cosine of the change in heading angle Q _m of the source movement is calculated as the ratio of each previous difference to each subsequent difference cos Q _m =ΔT _m+1 /ΔT _m+1 .

Недостатком рассматриваемого способа является то, что он дает представление о том, приближается или удаляется источник зондирующих сигналов, но не определяет характер движения носителя источника ЗС.The disadvantage of the method under consideration is that it gives an idea of whether the source of the probing signals is approaching or moving away, but does not determine the nature of the movement of the carrier of the ES source.

Задача изобретения заключается в выявлении характера маневрирования носителя источника зондирующих сигналов.The objective of the invention is to identify the nature of maneuvering of the carrier of the source of the sounding signals.

Технический результат заключается в определении траектории маневрирования носителя источника зондирующих сигналов и последующей его классификации.The technical result consists in determining the maneuvering trajectory of the probing signal source carrier and its subsequent classification.

Технический результат достигается тем, что в способ, содержащий последовательный прием ЗС источника, на первом цикле приема ЗС от начала до конца облучения носителя приемника определение момента времени прихода первого ЗС, определение моментов времени прихода не менее 3-х последовательных ЗС, определение временного интервала между моментами прихода каждых двух следующих друг за другом ЗС, определение разности измеренных временных интервалов, если разность временных интервалов последующих ЗС меньше разности временных интервалов предыдущих ЗС, считают, что носитель источника ЗС приближается, введены новые дополнительные признаки, а именно: определяют продолжительность первого цикла приема ЗС, на втором и последующих циклах приема ЗС определяют, является ли носитель источника сигналов приближающимся, определяют продолжительности циклов приема ЗС и временные интервалы между окончанием предыдущего цикла и началом следующего, сравнивают между собой продолжительности циклов приема ЗС и временные интервалы между циклами приема и если носитель источника на циклах приема ЗС определяется как приближающийся к носителю приемника, продолжительность цикла приема ЗС и временной интервал между циклами с увеличением номера цикла увеличиваются, считают, что данный носитель источника ЗС осуществляет поиск цели на циркуляции с увеличивающимся диаметром и является торпедой.The technical result is achieved by the fact that in a method containing sequential reception of ES from a source, in the first cycle of receiving ES from the beginning to the end of irradiation of the receiver carrier, determining the time instant of arrival of the first ES, determining the time moments of arrival of at least 3 consecutive ES, determining the time interval between moments of arrival of each two successive ES, determination of the difference in measured time intervals, if the difference in time intervals of subsequent ES is less than the difference in time intervals of previous ES, it is considered that the carrier of the ES source is approaching, new additional signs have been introduced, namely: determine the duration of the first reception cycle ES, in the second and subsequent ES reception cycles, determine whether the signal source carrier is approaching, determine the duration of ES reception cycles and the time intervals between the end of the previous cycle and the beginning of the next, compare the durations of ES reception cycles and time intervals between reception cycles and if the carrier the source on the reception cycles of the ES is defined as approaching the carrier of the receiver, the duration of the ES reception cycle and the time interval between cycles increase with increasing cycle number, it is considered that this ES source carrier searches for a target on a circulation with an increasing diameter and is a torpedo.

Поясним достижение технического результата.Let us explain the achievement of the technical result.

Как правило, работа гидролокатора, установленного на быстро перемещающемся носителе, являющимся источником ЗС, имеет своей целью обзор пространства и обнаружение какого-либо объекта по наличию от него эхосигнала. Дальность распространения зондирующего сигнала гидролокатора существенно больше дальности обнаружения эхосигнала от обнаруживаемого объекта. Поэтому зондирующий сигнал обнаруживается приемным устройством системы обнаружения гидролокационных сигналов практически всегда при первых же сигналах излучения, вероятность пропуска такого сигнала прямого распространения чрезвычайно мала, а амплитуда принимаемых сигналов большая. Выбор порога на основании анализа помех на входе приемного устройства не имеет смысла, поскольку уровни приходящих сигналов существенно превосходят помеху.As a rule, the operation of a sonar installed on a rapidly moving carrier, which is a source of ES, is aimed at surveying the space and detecting an object by the presence of an echo signal from it. The propagation range of the sonar sounding signal is significantly greater than the detection range of the echo signal from the detected object. Therefore, the sounding signal is detected by the receiver of the sonar signal detection system almost always at the very first emission signals; the probability of missing such a direct propagation signal is extremely small, and the amplitude of the received signals is large. Choosing a threshold based on an analysis of interference at the input of the receiving device does not make sense, since the levels of incoming signals significantly exceed the interference.

Быстро перемещающимся носителем с гидролокатором, являющимся источником ЗС, может быть торпеда, управляемая системой самонаведения (ССН) и осуществляющая, на циркуляции с увеличивающимся диаметром, поиск цели (корабля) [Корж И.Г. Современные проблемы противоторпедной защиты // Морской сборник. - 2004. - №. 2, - С. 33-37]. Предложенный способ позволяет определить траекторию маневрирования носителя источника ЗС и сделать вывод о том, что носитель источника - торпеда.A fast-moving carrier with a sonar, which is a source of ES, can be a torpedo controlled by a homing system (SSN) and, in circulation with an increasing diameter, searching for a target (ship) [Korzh I.G. Modern problems of anti-torpedo protection // Marine collection. - 2004. - No. 2, - P. 33-37]. The proposed method makes it possible to determine the maneuvering trajectory of the ES source carrier and conclude that the source carrier is a torpedo.

Поскольку дальность обнаружения зондирующего сигнала приемником существенно больше дальности обнаружения эхосигнала гидролокатором поиска, то имеется возможность принять соответствующие меры для обеспечения безопасности носителя приемника ЗС.Since the detection range of the probing signal by the receiver is significantly greater than the detection range of the echo signal by the search sonar, it is possible to take appropriate measures to ensure the safety of the receiver carrier.

Сущность изобретения поясняется фиг. 1 и фиг. 2, на которых приведены графические пояснения предлагаемого способа.The essence of the invention is illustrated in Fig. 1 and fig. 2, which provides graphical explanations of the proposed method.

На фиг. 1 приведена траектория маневрирования носителя источника ЗС (торпеды) на циркуляции с увеличивающимся диаметром - по архимедовой спирали [Выгодский М.Я. Справочник по высшей математике. М. Наука. - 1976. - С. 113-114. - С. 777-780]. При движении торпеды по спирали ее курс определяется касательной в каждой точке спирали. На этой фигуре показаны положения носителя приемника ЗС (ПЛ) Л₁(t₁), Л₂(t₁), Л₃(t₁), следующего курсом К_Л, и носителя источника (циркулирующей торпеды) Тп₁(t₁), Тп₂(t₁), Тп₃(t₁) на первом, втором и третьем циклах приема ЗС, когда курсы торпеды К_Тп1(t₁), К_Тп2(t₁), К_Тп3(t₁) непосредственно направлены на носитель приемника ЗС, т.е. курсовые углы торпеды (между курсом торпеды и направлением на ПЛ) равны 0. Облучение же носителя приемника ЗС происходит и до, и после занятия торпедой указанных положений.In fig. Figure 1 shows the maneuvering trajectory of the ES source carrier (torpedo) in circulation with an increasing diameter - along an Archimedean spiral [Vygodsky M.Ya. Handbook of higher mathematics. M. Science. - 1976. - P. 113-114. - P. 777-780]. When a torpedo moves in a spiral, its course is determined by the tangent at each point of the spiral. This figure shows the positions of the receiver carrier ZS (PL) L ₁ (t ₁ ), L ₂ (t ₁ ), L ₃ (t ₁ ), following the course _KL , and the source carrier (circulating torpedo) Tp ₁ (t ₁ ) , Tp ₂ (t ₁ ), Tp ₃ (t ₁ ) in the first, second and third cycles of receiving the ES, when the torpedo courses K _Tp1 (t ₁ ), K _Tp2 (t ₁ ), K _Tp3 (t ₁ ) are directly aimed at receiver carrier GS, i.e. the torpedo's heading angles (between the torpedo's course and the direction towards the submarine) are equal to 0. The irradiation of the ES receiver carrier occurs both before and after the torpedo takes the indicated positions.

На фиг. 2 показан увеличенный фрагмент первого цикла приема ЗС (фиг. 1) от начала до конца облучения носителя приемника, поясняющий определение его продолжительности. Возможности системы самонаведения торпеды по обнаружению и захвату цели характеризуются, главным образом, дальностью действия и шириной сектора обзора Θ_С в горизонтальной плоскости. Сектор обзора Θ_С ССН узкий и составляет десятки градусов, его ось совпадает с продольной осью, т.е. с курсом К_Тп торпеды [Забнев А.Ф. Торпедное оружие // М.: Воениздат.- 1984. - С. 27-37].In fig. Figure 2 shows an enlarged fragment of the first cycle of reception of the ES (Fig. 1) from the beginning to the end of irradiation of the receiver carrier, explaining the determination of its duration. The capabilities of a torpedo homing system to detect and lock on a target are characterized mainly by the range and width of the viewing sector Θ _C in the horizontal plane. The viewing sector Θ _C SSN is narrow and amounts to tens of degrees, its axis coincides with the longitudinal axis, i.e. with the course K _TP torpedoes [Zabnev A.F. Torpedo weapons // M.: Voenizdat. - 1984. - P. 27-37].

Предложенный способ осуществляется следующим образом.The proposed method is carried out as follows.

На первом цикле приема ЗС:On the first cycle of taking ZS:

- определяют момент времени t₀ приема первого ЗС (начало облучения) - носитель источника ЗС и носитель приемника занимают соответственно положения Тп₁(t₀) и JI₁(t₀) (фиг. 2), курс торпеды К_Тп1(t₀), ее курсовой угол (левого борта) равен 0,5 Θ_С, определяют моменты времени прихода не менее 3-х последовательных ЗС, временные интервалы между моментами прихода каждых двух следующих друг за другом ЗС, определяют разность измеренных временных интервалов и если разность временных интервалов последующих ЗС меньше разности временных интервалов предыдущих ЗС, считают, что носитель источника ЗС приближается к носителю приемника;- determine the moment of time _t0 of receiving the first ES (beginning of irradiation) - the source carrier of the ES and the receiver carrier occupy the positions Tp ₁ (t ₀ ) and JI ₁ (t ₀ ) respectively (Fig. 2), torpedo course K _Tp1 (t ₀ ) , its heading angle (left side) is equal to 0.5 Θ _C , determine the moments of arrival of at least 3 consecutive ES, the time intervals between the moments of arrival of each two successive ES, determine the difference in the measured time intervals and if the difference in time intervals subsequent ES is less than the difference in time intervals of the previous ES, it is considered that the source carrier of the ES is approaching the receiver carrier;

- в момент времени t₁ носитель источника ЗС и носитель приемника занимают соответственно положения Тп₁(t₁) и JI₁(t₁), курс торпеды К_Тп1(t₁), ее курсовой угол равен 0 (фиг. 1, фиг. 2);- at time t ₁ , the source carrier of the ES and the carrier of the receiver occupy positions Tp ₁ (t ₁ ) and JI ₁ (t ₁ ), respectively, the torpedo course is K _Tp1 (t ₁ ), its heading angle is 0 (Fig. 1, Fig. 2);

- определяют момент времени t₂ приема последнего ЗС (конец облучения) - носитель источника ЗС и носитель приемника занимают соответственно положения Тп₁(t₂) и JI₁(t₂) (фиг. 2), курс торпеды К_Тп1(t₂), ее курсовой угол (правого борта) равен 0,5 Θ_С.- determine the moment of time t ₂ of receiving the last ES (end of irradiation) - the source carrier of the ES and the receiver carrier occupy positions Tp ₁ (t ₂ ) and JI ₁ (t ₂ ) respectively (Fig. 2), torpedo course K _Tp1 (t ₂ ) , its heading angle (starboard side) is 0.5 Θ _C.

Таким образом, продолжительность первого цикла приема ЗС будет определяться временем движения торпеды по дуге спирали от точки Тп₁(t₀) до точки Тп₁(t₂) (фиг.2).Thus, the duration of the first cycle of receiving ES will be determined by the time of movement of the torpedo along a spiral arc from point Tp ₁ (t ₀ ) to point Tp ₁ (t ₂ ) (Fig. 2).

На втором и последующих циклах приема ЗС:On the second and subsequent cycles of taking ZS:

- убеждаются в том, что носитель источника сигналов является приближающимся, для чего определяют моменты времени прихода не менее 3-х последовательных ЗС, временные интервалы между моментами прихода каждых двух следующих друг за другом ЗС, определяют разность измеренных временных интервалов и если разность временных интервалов последующих ЗС меньше разности временных интервалов предыдущих ЗС, считают, что носитель источника ЗС приближается к носителю приемника;- make sure that the carrier of the signal source is approaching, for which they determine the moments of arrival of at least 3 consecutive ES, the time intervals between the moments of arrival of each two successive ES, determine the difference in the measured time intervals and if the difference in the time intervals of subsequent The ES is less than the difference in time intervals of the previous ES, it is considered that the source carrier of the ES is approaching the receiver carrier;

- в этом случае определяют продолжительности циклов приема ЗС и временные интервалы между окончанием предыдущего цикла и началом следующего;- in this case, determine the duration of the ES reception cycles and the time intervals between the end of the previous cycle and the beginning of the next;

- сопоставляют продолжительности циклов приема ЗС и временные интервалы между циклами;- compare the duration of the cycles of receiving ES and the time intervals between cycles;

- принимают решение о виде траектории маневрирования носителя источника ЗС и его классе.- make a decision on the type of maneuvering trajectory of the ES source carrier and its class.

Поскольку радиус кривизны спирали с увеличением номера цикла приема ЗС увеличивается, что приводит к увеличению длин соответствующих дуг спирали, то при постоянстве линейной скорости торпеды будет соответственно увеличиваться и продолжительность цикла приема ЗС. По этой же причине будут увеличиваться и временные интервалы между циклами приема ЗС. На основании этого и при условии, что носитель источника ЗС является приближающимся, можно классифицировать его как торпеду.Since the radius of curvature of the spiral increases with the number of the AP reception cycle, which leads to an increase in the lengths of the corresponding spiral arcs, then, if the linear speed of the torpedo is constant, the duration of the AP reception cycle will correspondingly increase. For the same reason, the time intervals between cycles of receiving ES will also increase. Based on this and provided that the carrier of the ES source is approaching, it can be classified as a torpedo.

Реализация заявляемого способа осуществляется известными устройствами, реализованными в системах ОГС. Сигналы, преобразованные в цифровой вид, обрабатываются специальными цифровыми процессорами на основе разработанных алгоритмов [Корякин Ю.А., Смирнов С.А., Яковлев Г.В. «Корабельная гидроакустическая техника» СПб. Наука. - 2004. - С.164-176, С.278-295].The implementation of the proposed method is carried out by known devices implemented in OGS systems. Signals converted to digital form are processed by special digital processors based on developed algorithms [Koryakin Yu.A., Smirnov S.A., Yakovlev G.V. “Ship hydroacoustic technology” St. Petersburg. The science. - 2004. - P.164-176, P.278-295].

Таким образом, убедившись в том, что носитель источника ЗС на циклах приема ЗС является приближающимся, сопоставив продолжительности циклов приема и временные интервалы между ними, можно определить траекторию маневрирования носителя источника ЗС и классифицировать его как торпеду, что позволяет считать заявленный технический результат достигнутым.Thus, having made sure that the ES source carrier is approaching during the ES reception cycles, comparing the durations of the reception cycles and the time intervals between them, it is possible to determine the maneuvering trajectory of the ES source carrier and classify it as a torpedo, which allows us to consider the stated technical result achieved.

Claims (1)

Способ классификации носителя источника зондирующих гидролокационных сигналов по его траектории маневрирования, содержащий последовательный прием зондирующих сигналов (ЗС) источника, на первом цикле приема ЗС от начала до конца облучения носителя приемника определение момента времени прихода первого ЗС, определение моментов времени прихода не менее 3-х последовательных ЗС, определение временного интервала между моментами прихода каждых двух следующих друг за другом ЗС, определение разности измеренных временных интервалов, если разность временных интервалов последующих ЗС меньше разности временных интервалов предыдущих ЗС, считают, что носитель источника ЗС приближается, отличающийся тем, что определяют продолжительность первого цикла приема ЗС, на втором и последующих циклах приема ЗС определяют, является ли носитель источника сигналов приближающимся, определяют продолжительности циклов приема ЗС и временные интервалы между окончанием предыдущего цикла и началом следующего, сравнивают между собой продолжительности циклов приема ЗС и временные интервалы между циклами, и если носитель источника на циклах приема ЗС определяется как приближающийся к носителю приемника, продолжительность цикла приема ЗС и временной интервал между циклами с увеличением номера цикла увеличиваются, считают, что данный носитель источника ЗС осуществляет поиск цели на циркуляции с увеличивающимся диаметром и является торпедой.A method for classifying a carrier of a source of probing sonar signals according to its maneuvering trajectory, containing sequential reception of probing signals (SS) of the source, in the first cycle of receiving SS from the beginning to the end of irradiation of the receiver carrier; determining the time of arrival of the first SS; determining the time of arrival of at least 3 successive ES, determining the time interval between the moments of arrival of each two successive ES, determining the difference in the measured time intervals, if the difference in the time intervals of subsequent ES is less than the difference in the time intervals of the previous ES, it is considered that the source carrier of the ES is approaching, differing in that the duration is determined the first cycle of reception of ES, in the second and subsequent cycles of reception of ES it is determined whether the signal source carrier is approaching, the duration of ES reception cycles and the time intervals between the end of the previous cycle and the beginning of the next are determined, the durations of ES reception cycles and time intervals between cycles are compared, and if the source carrier in the ES reception cycles is defined as approaching the receiver carrier, the duration of the ES reception cycle and the time interval between cycles increases with increasing cycle number, it is considered that this ES source carrier searches for a target on a circulation with an increasing diameter and is a torpedo.