RU2196341C1 - Method determining parameters of movement of maneuvering object - Google Patents
Method determining parameters of movement of maneuvering object Download PDFInfo
- Publication number
- RU2196341C1 RU2196341C1 RU2001129657A RU2001129657A RU2196341C1 RU 2196341 C1 RU2196341 C1 RU 2196341C1 RU 2001129657 A RU2001129657 A RU 2001129657A RU 2001129657 A RU2001129657 A RU 2001129657A RU 2196341 C1 RU2196341 C1 RU 2196341C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- maneuvering
- observer
- value
- maneuvering object
- speed
- Prior art date
Links
Landscapes
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
- Radar Systems Or Details Thereof (AREA)
Abstract
Description
Изобретение относится к гидроакустике и может быть использовано для определения параметров движения объекта, сближающегося с наблюдателем по криволинейной траектории. The invention relates to hydroacoustics and can be used to determine the motion parameters of an object approaching an observer along a curved path.
Сближение объекта с наблюдателем может происходить по прямолинейной или криволинейной траектории. Прямолинейная траектория сближения предполагает движение объекта в некую расчетную упрежденную точку встречи и такая траектория, несмотря на то, что она самая короткая, требует высокой точности расчетов. Криволинейная траектория сближения, когда вектор скорости постоянно направлен на наблюдателя, а скорость объекта выше скорости наблюдателя, не требует расчета выведения объекта в точку встречи. Параметры такой траектории могут быть охарактеризованы следующими уравнениями:
начальное значение дальности на момент начала пеленгования определяется формулой [1]
Д1=-(Vн•СOS(П1))/((П2-П1)/ti).......(1),
где П - значения курсовых углов на объект (начальный - П1 и последующие - П2, П3...Пi);
ti - интервалы времени взятия отсчетов курсовых углов;
Vн - скорость наблюдателя,
реккурентное уравнение, связывающее начальное и текущее значения дальности Д1 и Дi, определяется формулой [1]
Дi=(Д1•cos(П1)/cos(Пi))/[(sec(Пi)+tg(Пi))/(sec(П1)+tg(П1))]^m. ... (2),
где m - отношение скоростей объекта и наблюдателя,
расчетное значение курсового угла на объект [1]
где Д1 и Дi - начальное и текущие дистанции до цели;
П(i-1) - измеренное значение курсового угла на предыдущем цикле.The approach of the object to the observer can occur along a straight or curved path. The rectilinear approach trajectory implies the movement of the object to a certain predicted predicted meeting point, and such a trajectory, despite the fact that it is the shortest, requires high accuracy of calculations. The curvilinear approach path, when the velocity vector is constantly directed at the observer, and the speed of the object is higher than the speed of the observer, does not require the calculation of the derivation of the object at the meeting point. The parameters of such a trajectory can be characterized by the following equations:
the initial value of the range at the beginning of direction finding is determined by the formula [1]
D 1 = - (V n • СOS (П 1 )) / ((П 2- П 1 ) / t i ) ....... (1),
where P - the values of the course angles to the object (initial - P 1 and subsequent - P 2 , P 3 ... P i );
t i - time intervals of taking samples of course angles;
V n - the speed of the observer,
the recurrence equation relating the initial and current values of the range D 1 and D i is determined by the formula [1]
D i = (D 1 • cos (P 1 ) / cos (P i )) / [(sec (P i ) + tg (P i )) / (sec (P 1 ) + tg (P 1 ))] ^ m. ... (2),
where m is the ratio of the speeds of the object and the observer,
estimated value of the heading angle per object [1]
where D 1 and D i - the initial and current distance to the target;
P (i-1) - the measured value of the heading angle on the previous cycle.
Под параметрами движения будем понимать координаты объекта - дальность (Д) и курсовой угол (П), а также скорость (Vo) и направление движения или курс (К).By motion parameters we mean the coordinates of the object - range (D) and course angle (P), as well as speed (V o ) and the direction of movement or course (K).
В практике проектирования систем обработки информации цели условно разделяют на неманеврирующие и маневрирующие [2]. Неманеврирующие - это цели, двигающиеся равномерно и прямолинейно, во всех других случаях это маневрирующие цели. Для маневрирующего объекта физический смысл имеет только мгновенное значение курса ввиду того, что вектор скорости объекта описывает некую кривую. Сближение какой-либо цели, называемой далее объектом, с наблюдателем происходит под воздействием определенных физических сил, например гравитации, намагничивания и др., или под воздействием какого-то управления (алгоритма), например телеуправления, визирования и др. In the practice of designing information processing systems, goals are conventionally divided into non-maneuvering and maneuvering [2]. Non-maneuvering are goals that move uniformly and rectilinearly, in all other cases they are maneuvering goals. For a maneuvering object, only the instantaneous value of the course has physical meaning, since the object's velocity vector describes a certain curve. The approximation of a target, hereinafter referred to as an object, with an observer occurs under the influence of certain physical forces, such as gravity, magnetization, etc., or under the influence of some control (algorithm), for example, telecontrol, sighting, etc.
Определение полного набора параметров движения объекта возможно при работе поискового средства в активном режиме [2]. К недостаткам активного способа определения параметров относят большие затраты энергии на локацию пространства и связанные с излучением проблемы обеспечения гидроакустической совместимости. Кроме того, излучение всегда связано с потерей собственной скрытности наблюдателя и демаскированием своих параметров движения. The determination of a complete set of object motion parameters is possible when the search engine is in active mode [2]. The disadvantages of the active method for determining the parameters include high energy costs for space location and radiation-related problems of ensuring sonar compatibility. In addition, radiation is always associated with the loss of the observer’s own secrecy and the unmasking of his motion parameters.
Для устранения этого недостатка применяют пассивные методы определения координат и вычисления на их основе курса и скорости движения объекта. Известны способы пассивного определения параметров движения объектов, когда измеряется только направление на цель - пеленг или курсовой угол, как это имеет место в гидроакустических станциях шумопеленгования. Определение координат объекта и параметров его движения, в этом случае, осуществляется специальным вычислителем методами триангуляции, разностно-дальномерным или угломерно-дальномерным способом [3, 4]. Данные методы предполагают наличие в поисковом средстве не менее двух-трех разнесенных в пространстве антенн. Причем, чем больше расстояние между антеннами, тем точнее определяются координаты объекта. Однако применение этих методов на транспортных средствах затруднено ввиду невозможности достичь большого разнесения антенн в пределах одного носителя. К недостаткам такого способа также относятся зависимость точности измерения местоположения объекта относительно поискового средства и сложность идентификации нескольких объектов в зоне обзора поискового средства. To eliminate this drawback, passive methods are used to determine the coordinates and calculate, based on them, the course and speed of the object. Known methods for the passive determination of the parameters of the movement of objects, when only the direction to the target is measured - the bearing or heading angle, as is the case in hydroacoustic noise-finding stations. The coordinates of the object and the parameters of its motion, in this case, are determined by a special calculator using triangulation methods, difference-rangefinder or goniometric-rangefinder method [3, 4]. These methods assume the presence of at least two to three antennas spaced in the search engine. Moreover, the greater the distance between the antennas, the more accurately the coordinates of the object are determined. However, the application of these methods in vehicles is difficult due to the inability to achieve a large diversity of antennas within a single carrier. The disadvantages of this method also include the dependence of the accuracy of measuring the location of the object relative to the search tool and the difficulty of identifying several objects in the field of view of the search tool.
Известны также методы пассивного определения координат в пассивном режиме с помощью только одной антенны, например [5] и [6]. Так, в [5] определение координат торпеды осуществляется путем приема шумов торпеды, отраженных от дна, при этом определяются угол места и курсовой угол. Недостатком этого способа является необходимость иметь очень высокое угловое разрешение в вертикальной плоскости, а следовательно, и значительные габариты антенны в вертикальной плоскости. Кроме того, этот способ обладает невысокой точностью из-за больших ошибок в определении истинного угла места объекта из-за рефракционных искажений в водной среде. Also known methods of passive determination of coordinates in the passive mode using only one antenna, for example [5] and [6]. So, in [5], the coordinates of a torpedo are determined by receiving torpedo noises reflected from the bottom, and the elevation angle and course angle are determined. The disadvantage of this method is the need to have a very high angular resolution in the vertical plane, and therefore, significant dimensions of the antenna in the vertical plane. In addition, this method has low accuracy due to large errors in determining the true elevation angle of the object due to refractive distortions in the aquatic environment.
Способ [6] позволяет определять координаты объекта без маневра, но при условии равномерного и прямолинейного движения маневрирующего объекта, что неприемлемо для криволинейной траектории сближения маневрирующего объекта с наблюдателем. The method [6] allows you to determine the coordinates of the object without maneuver, but subject to the uniform and rectilinear movement of the maneuvering object, which is unacceptable for the curved path of the approach of the maneuvering object with the observer.
Наиболее близким по совокупности признаков к предлагаемому способу является так называемый способ N-пеленгов [7], который обеспечивает определение координат и параметров движения путем последовательного взятия отсчетов курсовых углов на прямолинейном и равномерном участке собственного движения наблюдателя и последующего маневра, который позволяет определить дистанцию до цели на момент взятия последнего отсчета. Способ-прототип включает определение курсового угла и сглаживание ошибок, обнаружение сигнала от маневрирующего объекта, взятие его на автоматическое сопровождение и классификацию. Измеренные через равные промежутки времени ti курсовые углы на объект используют для графического построения траектории движения маневрирующего объекта. Реализация этого способа может быть осуществлена гидроакустической станцией (ГАС), описанной в [4].The closest set of features to the proposed method is the so-called N-bearing method [7], which provides the determination of coordinates and motion parameters by sequentially taking heading angle samples on a straight and uniform section of the observer’s own movement and subsequent maneuver, which allows determining the distance to the target at the time of taking the last count. The prototype method includes determining the heading angle and smoothing errors, detecting a signal from a maneuvering object, taking it for automatic tracking and classification. Measured at equal intervals of time t i, the course angles per object are used to graphically plot the trajectory of the maneuvering object. The implementation of this method can be carried out by a hydroacoustic station (GAS), described in [4].
Недостатком данного способа определения параметров движения маневрирующего объекта, сближающегося с движущимся наблюдателем по траектории, на которой его вектор скорости постоянно направлен на наблюдателя, и его ограничением является необходимость аппроксимации криволинейной траектории совокупностью прямолинейных отрезков, что ведет к дополнительным ошибкам, а также необходимость маневра наблюдателя. The disadvantage of this method of determining the parameters of the movement of a maneuvering object approaching a moving observer along a trajectory on which its velocity vector is constantly directed at the observer, and its limitation is the need to approximate a curvilinear trajectory by a set of rectilinear segments, which leads to additional errors, as well as the need for the observer to maneuver.
Таким образом, способ N-пеленгов при измерении параметров движения объекта на криволинейной траектории, описываемой формулой (1), обладает существенными ошибками, метод требует маневра наблюдателя по курсу и скорости, что не всегда представляется возможным. Эти недостатки ограничивают применение способа N-пеленгов для измерения параметров движения таких объектов. Thus, the N-bearing method, when measuring the parameters of the object’s motion on a curved path described by formula (1), has significant errors, the method requires observer maneuver in course and speed, which is not always possible. These disadvantages limit the use of the N-bearing method for measuring the motion parameters of such objects.
Задачей изобретения является разработка способа определения параметров движения маневрирующего объекта, двигающегося по криволинейной траектории, на которой вектор его скорости непрерывно направлен на наблюдателя, в пассивном режиме работы гидроакустической станции без осуществления собственного маневра носителя ГАС. The objective of the invention is to develop a method for determining the motion parameters of a maneuvering object moving along a curved path, on which its velocity vector is continuously directed at the observer in the passive mode of the hydroacoustic station without performing its own maneuver of the ASG carrier.
Для решения поставленной задачи в способ определения параметров движения маневрирующего объекта, сближающегося с движущимся наблюдателем по траектории, на которой его вектор скорости непрерывно направлен на наблюдателя, включающий прием акустического шумового сигнала маневрирующего объекта гидроакустической антенной наблюдателя, преобразование акустического шумового сигнала в электрический, автоматическое сопровождение маневрирующего объекта по углу, его классификацию и последовательное измерение курсовых углов П1, П2, . ..Пi на маневрирующий объект через заданные интервалы ti, введены новые признаки, а именно: определяют собственную скорость движения наблюдателя Vн, из массива скоростей объекта того класса, по которому классифицирован маневрирующий объект, выбирают одно из возможных значений скорости Vo маневрирующего объекта, рассчитывают начальное значение дистанции Д1 по формуле
Д1=(Vн•соs(П1))/((П1)-(П2)/ti)
и текущее значение дистанции Дi по формуле
Дi=(Д1cos(Пi/cos(Пi))/[(sec(Пi)+tg(Пi))/(sec(П1)+tg(П1))]^m,
где m - отношение скоростей Vн и Vo, после чего рассчитывают на i-й момент времени значение курсового угла Прасч.i по формуле
Прасч.i=arcsin[(Vн•ti•(1-m^2)/(m•Дi)+(Дi•sin(П(i-1)))/Д1+(Дi-Д1)/(m•Дi)] ,
сравнивают значения Пi и Прасч.i и, если модуль разности |(Пi-Прасч.i)|≤ заданного значения, считают выбранную скорость Vo маневрирующего объекта и рассчитанную дистанцию Дi до него истинными, при ином результате сравнения из массива возможных скоростей объекта данного класса выбирают другое значение скорости маневрирующего объекта и повторяют процедуру расчетов до выполнения заданного условия для разности расчетного и измеренного значений курсовых углов.To solve this problem, in a method for determining the motion parameters of a maneuvering object approaching a moving observer along a trajectory on which its velocity vector is continuously directed at the observer, including receiving an acoustic noise signal from a maneuvering object with a hydroacoustic antenna of the observer, converting the acoustic noise signal into an electric one, automatically tracking the maneuvering object angle, its classification and the consistent measurement of heading angles P 1 , P 2 ,. .. П i on the maneuvering object at given intervals t i , new features have been introduced, namely: they determine the observer’s own speed of movement V n , from the speed array of the object of the class by which the maneuvering object is classified, choose one of the possible values of the maneuvering speed V o object, calculate the initial value of the distance D 1 according to the formula
D 1 = (V n • cos (P 1 )) / ((P 1 ) - (P 2 ) / t i )
and the current value of the distance D i according to the formula
D i = (D 1 cos (P i / cos (P i )) / [(sec (P i ) + tg (P i )) / (sec (P 1 ) + tg (P 1 ))] ^ m,
where m is the ratio of the speeds V n and V o , after which the value of the heading angle P calc.i calculated by the formula
П calc.i = arcsin [(V н • t i • (1-m ^ 2) / (m • Д i ) + (Д i • sin (П (i-1) )) / Д 1 + (Д i -D 1 ) / (m • D i )],
compare the values of P i and P calculation i and, if the difference modulus | (P i -P calculation i ) | ≤ the set value, consider the selected speed V o of the maneuvering object and the calculated distance D i to it true, with a different comparison result from An array of possible speeds of an object of this class select a different value of the speed of the maneuvering object and repeat the calculation procedure until the specified condition is met for the difference between the calculated and measured values of the course angles.
Технический результат от использования изобретения заключается в следующем: вместо того, чтобы аппроксимировать криволинейную траекторию набором прямолинейных отрезков и тем самым вносить дополнительные ошибки в точность определения координат и наблюдателю маневрировать для определения дистанции, предлагается измерять курсовые углы на маневрирующий объект через равные промежутки времени и, используя значения собственной скорости наблюдателя и скорости маневрирующего объекта из массива возможных скоростей, определять истинную дистанцию и скорость маневрирующего объекта по формулам (1)-(3). Это позволяет повысить точность определения координат маневрирующего объекта, исключить маневрирование наблюдателя и тем самым сократить время решения задачи. The technical result from the use of the invention is as follows: instead of approximating a curved path by a set of straight-line segments and thereby introducing additional errors into the accuracy of determining the coordinates and maneuvering the observer to determine the distance, it is proposed to measure heading angles on the maneuvering object at regular intervals and using the observer’s own speed and the speed of the maneuvering object from the array of possible speeds, determine the true station and manoeuvering speed of the object by the formulas (1) - (3). This allows to increase the accuracy of determining the coordinates of the maneuvering object, to exclude the maneuvering of the observer and thereby reduce the time it takes to solve the problem.
Сущность изобретения поясняется чертежом, где представлено устройство, реализующее способ определение параметров движения маневрирующего объекта. The invention is illustrated in the drawing, which shows a device that implements a method for determining the motion parameters of a maneuvering object.
Предлагаемый способ реализуется устройством, содержащим блоки, известные из описания гидроакустической станции [7], и включающим в себя пассивную гидроакустическую антенну 1, аппаратуру 2 предварительной и первичной обработки, аппаратуру 3 автоматического сопровождения, классификатор 4 и вычислитель 5. The proposed method is implemented by a device containing blocks known from the description of the hydroacoustic station [7], and including a passive hydroacoustic antenna 1, equipment 2 for preliminary and primary processing, equipment 3 for automatic tracking, classifier 4 and calculator 5.
Вычислитель 5 может представлять собой аппаратно-программный блок цифрового вычислительного комплекса гидроакустической станции или компьютер, соединенный с выходом классификатора 4. Реализация алгоритма в вычислителе осуществляется программным путем. The calculator 5 may be a hardware-software unit of a digital computer complex of a sonar station or a computer connected to the output of the classifier 4. The algorithm is implemented in the calculator programmatically.
Предложенный способ осуществляется следующим образом: смесь сигнала и помехи с выхода гидроакустической антенны 1 поступает на аппаратуру 2 предварительной и первичной обработки сигналов, выделяющую полезный сигнал, который поступает на аппаратуру 3 автоматического сопровождения цели по углу и классификатор 4, который определяет класс цели, и в случае наличия цели, двигающейся по криволинейной траектории сближения, отсчеты курсового угла через равные промежутки времени принимаются вычислителем, осуществляющим определение дистанции до объекта и его скорость в соответствии с предлагаемым алгоритмом. The proposed method is as follows: a mixture of signal and interference from the output of the hydroacoustic antenna 1 is fed to the apparatus 2 for preliminary and primary signal processing, which allocates a useful signal that is fed to the apparatus 3 for automatically tracking the target by angle and classifier 4, which determines the class of the target, and in the case of the presence of a target moving along a curved approach path, the heading angle samples at equal intervals of time are taken by a calculator that determines the distance d the object and its speed according to the algorithm.
Вычислитель реализует алгоритм определения параметров в соответствии с блок-схемой управления, представленной в блоке 5. Из классификатора 4 в блок 5 поступают исходные данные для запуска алгоритма определения координат в виде отсчетов времени ti, значений измеренных курсовых углов Пi, значение собственной скорости носителя Vн, а из массива возможных скоростей маневрирующего объекта, хранящегося в памяти вычислителя 5, - значение выбранной скорости Vi, после чего блок 5 осуществляет операцию вычисления начального значения дальности Д1 до маневрирующего объекта по формуле (1) и далее операцию вычисления текущего значения дальности Дi по формуле (2). Затем в блоке 5 выполняются операция вычисления расчетного значения курсового угла Прасч.i, соответствующего вычисленному значению дальности Дi, и операция сравнения |(Пi-Прасч.i)|≤Z (Z - наперед заданное значение). На практике значение Z выбирают равным значению среднеквадратической ошибки измерения курсового угла. Если условие выполняется, то значение собственной скорости маневрирующего объекта Vo и рассчитанную дистанцию Дi считают истинными. В ином случае блок 5 осуществляет операцию выборки из массива возможных скоростей маневрирующего объекта нового значения скорости маневрирующего объекта и процедура расчетов повторяется до выполнения заданного значения Z разности расчетного и измеренного значений курсовых углов.The calculator implements the algorithm for determining the parameters in accordance with the control block diagram presented in block 5. From classifier 4, block 5 receives the initial data for starting the coordinate determination algorithm in the form of time samples t i , values of the measured heading angles П i , the carrier’s own speed V n , and from the array of possible speeds of the maneuvering object stored in the memory of the calculator 5, the value of the selected speed V i , after which block 5 performs the operation of calculating the initial value of the range D 1 d o maneuvering object according to the formula (1) and then the operation of calculating the current value of the range D i according to the formula (2). Then, in block 5, the operation of calculating the calculated value of the heading angle P calc . I corresponding to the calculated value of the range D i , and the comparison operation | (P i -P calc. I ) | ≤Z (Z is the predetermined value) are performed. In practice, the value of Z is chosen equal to the value of the standard error of the measurement of the course angle. If the condition is met, then the value of the intrinsic speed of the maneuvering object V o and the calculated distance D i are considered true. Otherwise, block 5 performs the operation of selecting from the array of possible speeds of the maneuvering object a new value of the speed of the maneuvering object and the calculation procedure is repeated until the specified value Z of the difference between the calculated and measured values of the heading angles is fulfilled.
В результате параметры движения маневрирующего объекта удается определить в пассивном режиме без собственного маневра носителя ГАС, что позволяет считать поставленную задачу решенной. As a result, the parameters of the movement of the maneuvering object can be determined in a passive mode without the carrier’s own maneuver of the ASG, which allows us to consider the task solved.
Источники информации
1. А.С. Кельзон. Динамические задачи кибернетики. Л., 1959 г., с.33, 35.Sources of information
1. A.S. Kelson. Dynamic tasks of cybernetics. L., 1959, p. 33, 35.
2. С.З. Кузьмин. Основы проектирования систем цифровой обработки радиолокационной информации. М., 1986 г., с.140-143. 2. S.Z. Kuzmin. Fundamentals of designing systems for digital processing of radar information. M., 1986, p. 140-143.
3. В.В. Караваев, В.В. Сазонов. Статистическая теория пассивной локации. М., 1987 г., с.149-152. 3. V.V. Karavaev, V.V. Sazonov. Statistical theory of passive location. M., 1987, p.149-152.
4. В.А. Демиденко. Об общей основе существующих методов оценки расстояния в пассивном режиме. Судостроительная промышленность, серия общетехническая. Л., Выпуск 37. - 1992 г., с.3-12. 4. V.A. Demidenko. On the general basis of existing methods for estimating distance in the passive mode. Shipbuilding industry, general technical series. L., Issue 37 .-- 1992, p. 3-12.
5. Патент Франции N 2727520, м.кл. G 01 S 3/808, 31.05.96 - Пассивная система для обнаружения торпед. 5. French patent N 2727520, mcl G 01 S 3/808, 05/31/96 - Passive system for the detection of torpedoes.
6 Патент US N 5479360, м.кл., G 01 S 7/00, 26.12.95 - Способ пассивного измерения расстояния до цели без выполнения маневра корабля-носителя. 6 Patent US N 5479360, m.cl., G 01 S 7/00, 12/26/95 - The method of passive measurement of the distance to the target without performing the maneuver of the carrier ship.
7. А.С. Колчеданцев. Гидроакустические станции. Л., 1982 г., с.143. 7. A.S. Kolchadantsev. Hydroacoustic stations. L., 1982, p.143.
Claims (1)
Д1= (Vн•соs(П1))/((П1-П2)/ti)
и текущее значение дистанции Дi по формуле
Дi= (Д1cos(П1/cos(Пi))/[(sec(Пi)+tg(Пi))/(sec(П1)+tg(П1))] ^m,
где m - отношение скоростей Vн и Vo,
после чего рассчитывают на i-й момент времени значение курсового угла Прасч.i по формуле
Прасч.i= arcsin[(Vн•ti•(1-m^ 2)/(m•Дi)+(Дi•sin(П(i-1)/Д1+(Дi-Д1)/(m•Дi)] ,
сравнивают значения Пi и Прасч.i и, если модуль разности |(Пi-Прасч.i)|≤ заданного значения, считают выбранную скорость Vo маневрирующего объекта и рассчитанную дистанцию Дi до него истинной, при ином результате сравнения из массива возможных скоростей объекта данного класса выбирают другое значение скорости маневрирующего объекта и повторяют процедуру расчетов до выполнения заданного условия для модуля разности расчетного и измеренного значений курсовых углов.A method for determining the motion parameters of a maneuvering object approaching a moving observer along a trajectory on which its velocity vector is continuously directed at the observer, which includes receiving an acoustic noise signal from a maneuvering object with a hydroacoustic antenna of an observer, converting an acoustic noise signal into an electric signal, automatically tracking the maneuvering object by angle, its classification and sequential measurement of heading angles P 1 , P 2 ,. . . P i on the maneuvering object at given intervals t i , characterized in that the observer’s own speed of movement V n is determined from the speed array of the object of the class by which the maneuvering object is classified, one of the possible values of the maneuvering object speed V o is selected, the initial distance value is calculated D 1 according to the formula
D 1 = (V n • cos (P 1 )) / ((P 1 -P 2 ) / t i )
and the current value of the distance D i according to the formula
D i = (D 1 cos (P 1 / cos (P i )) / [(sec (P i ) + tg (P i )) / (sec (P 1 ) + tg (P 1 ))] ^ m,
where m is the ratio of the speeds V n and V o ,
after which the value of the heading angle P calc.i is calculated at the i-th time instant by the formula
П calc.i = arcsin [(V н • t i • (1-m ^ 2) / (m • Д i ) + (Д i • sin (П (i-1) / Д 1 + (Д i -Д 1 ) / (m • D i )],
compare the values of P i and P calculation i and, if the difference modulus | (P i -P calculation i ) | ≤ the specified value, consider the selected speed V o of the maneuvering object and the calculated distance D i to it true, with a different comparison result from An array of possible speeds of an object of this class select a different value of the speed of the maneuvering object and repeat the calculation procedure until the specified condition is met for the module of the difference between the calculated and measured values of the course angles.
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2001129657A RU2196341C1 (en) | 2001-11-01 | 2001-11-01 | Method determining parameters of movement of maneuvering object |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| RU2001129657A RU2196341C1 (en) | 2001-11-01 | 2001-11-01 | Method determining parameters of movement of maneuvering object |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2196341C1 true RU2196341C1 (en) | 2003-01-10 |
Family
ID=20254103
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| RU2001129657A RU2196341C1 (en) | 2001-11-01 | 2001-11-01 | Method determining parameters of movement of maneuvering object |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| RU (1) | RU2196341C1 (en) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2515419C1 (en) * | 2012-12-25 | 2014-05-10 | Открытое акционерное общество "Концерн "Океанприбор" | Method of measuring change in course angle of probing signal source |
| RU2542347C1 (en) * | 2013-12-30 | 2015-02-20 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Рязанский государственный радиотехнический университет" | Method for adaptive adjustment of acceleration channels in multichannel manoeuvring target detector |
| RU2545068C1 (en) * | 2013-12-11 | 2015-03-27 | Открытое акционерное общество "Концерн "Океанприбор" | Measurement method of changes of heading angle of movement of source of sounding signals |
| RU2608583C1 (en) * | 2016-01-26 | 2017-01-23 | Александр Николаевич Прокаев | Method of determining position and motion parameters of object as per measurements of angular coordinates |
| RU2660498C1 (en) * | 2017-07-12 | 2018-07-06 | Акционерное общество "Концерн радиостроения "Вега" | Method of tracking of airborne maneuvering radiation sources according to angle information from airborne single-position electronic reconnaissance system |
| RU2680860C1 (en) * | 2017-12-07 | 2019-02-28 | Акционерное Общество "Концерн "Океанприбор" | Method of passive determination of coordinate of sources of sonar radiation |
| CN115616602A (en) * | 2022-10-14 | 2023-01-17 | 哈尔滨工程大学 | Observer optimal maneuvering strategy based on passive sonar pure azimuth positioning pre-detection tracking algorithm |
| RU2815275C1 (en) * | 2023-05-15 | 2024-03-13 | Акционерное Общество "Концерн "Океанприбор" | Method of determining trajectory of manoeuvring of carrier of probing signal source for its classification |
-
2001
- 2001-11-01 RU RU2001129657A patent/RU2196341C1/en not_active IP Right Cessation
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| КОЛЧЕДАНЦЕВ А.С. Гидроакустические станции. - Л.: Судостроение, 1982, с. 143. * |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2515419C1 (en) * | 2012-12-25 | 2014-05-10 | Открытое акционерное общество "Концерн "Океанприбор" | Method of measuring change in course angle of probing signal source |
| RU2545068C1 (en) * | 2013-12-11 | 2015-03-27 | Открытое акционерное общество "Концерн "Океанприбор" | Measurement method of changes of heading angle of movement of source of sounding signals |
| RU2542347C1 (en) * | 2013-12-30 | 2015-02-20 | Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Рязанский государственный радиотехнический университет" | Method for adaptive adjustment of acceleration channels in multichannel manoeuvring target detector |
| RU2608583C1 (en) * | 2016-01-26 | 2017-01-23 | Александр Николаевич Прокаев | Method of determining position and motion parameters of object as per measurements of angular coordinates |
| RU2660498C1 (en) * | 2017-07-12 | 2018-07-06 | Акционерное общество "Концерн радиостроения "Вега" | Method of tracking of airborne maneuvering radiation sources according to angle information from airborne single-position electronic reconnaissance system |
| RU2680860C1 (en) * | 2017-12-07 | 2019-02-28 | Акционерное Общество "Концерн "Океанприбор" | Method of passive determination of coordinate of sources of sonar radiation |
| CN115616602A (en) * | 2022-10-14 | 2023-01-17 | 哈尔滨工程大学 | Observer optimal maneuvering strategy based on passive sonar pure azimuth positioning pre-detection tracking algorithm |
| CN115616602B (en) * | 2022-10-14 | 2023-08-18 | 哈尔滨工程大学 | Course determination method of observer optimal maneuver strategy based on passive sonar pure azimuth positioning detection pre-tracking algorithm |
| RU2815275C1 (en) * | 2023-05-15 | 2024-03-13 | Акционерное Общество "Концерн "Океанприбор" | Method of determining trajectory of manoeuvring of carrier of probing signal source for its classification |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP2263097B1 (en) | Autonomous sonar system and method | |
| US10175348B2 (en) | Use of range-rate measurements in a fusion tracking system via projections | |
| EP2169422B1 (en) | System and method for acoustic tracking an underwater vehicle trajectory | |
| WO2007145761A2 (en) | Methods and systems for passive range and depth localization | |
| US9213100B1 (en) | Bearing-only tracking for horizontal linear arrays with rapid, accurate initiation and a robust track accuracy threshold | |
| US7050652B2 (en) | Methods and arrangements to enhance correlation | |
| WO2019220503A1 (en) | Object detection device and object detection method | |
| CN112540348A (en) | Application of sound ray correction algorithm based on spatial scale in long-baseline underwater sound positioning system | |
| RU2608583C1 (en) | Method of determining position and motion parameters of object as per measurements of angular coordinates | |
| CN111929676B (en) | X-band radar target detection and tracking method based on density clustering | |
| CN109738902A (en) | A kind of autonomous acoustic navigation method of underwater high-speed target with high precision based on sync beacon mode | |
| RU2196341C1 (en) | Method determining parameters of movement of maneuvering object | |
| CN110471029B (en) | Single-station passive positioning method and device based on extended Kalman filtering | |
| Burdinsky | Guidance algorithm for an autonomous unmanned underwater vehicle to a given target | |
| RU2653956C1 (en) | Method of determination of present position data in the bistatic mode of hydrospace detection | |
| RU2562616C1 (en) | Method of acquiring radio information and radio system therefor | |
| RU2586078C2 (en) | Single-position passive radioelectronic system for determining horizontal coordinates, target motion elements and kilometric attenuation coefficient of electromagnetic radiation of target | |
| Burdinsky et al. | Navigation of autonomous underwater vehicles using acoustic and visual data processing | |
| RU127945U1 (en) | NAVIGATING HYDROACOUSTIC STATION | |
| RU2545068C1 (en) | Measurement method of changes of heading angle of movement of source of sounding signals | |
| RU117018U1 (en) | NAVIGATING HYDROACOUSTIC STATION | |
| RU2514154C1 (en) | Method for recognition of false targets caused by self-generated noise of mobile carrier | |
| KR101837845B1 (en) | System and method for obtaining information of underwater target | |
| RU2617447C1 (en) | Method of determining range to fixed radiation source by moving direction finder | |
| RU2715409C1 (en) | Method of determining current coordinates of a target in bistatic sonar mode |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| MM4A | The patent is invalid due to non-payment of fees |
Effective date: 20071102 |