RU2783555C1 - Modular robotic complex for palletizing unit loads - Google Patents
Modular robotic complex for palletizing unit loads Download PDFInfo
- Publication number
- RU2783555C1 RU2783555C1 RU2022111444A RU2022111444A RU2783555C1 RU 2783555 C1 RU2783555 C1 RU 2783555C1 RU 2022111444 A RU2022111444 A RU 2022111444A RU 2022111444 A RU2022111444 A RU 2022111444A RU 2783555 C1 RU2783555 C1 RU 2783555C1
- Authority
- RU
- Russia
- Prior art keywords
- complex
- zone
- module
- area
- palletizing
- Prior art date
Links
- 238000004805 robotic Methods 0.000 title claims abstract description 38
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 claims abstract description 25
- 239000000463 material Substances 0.000 claims abstract description 23
- 238000004642 transportation engineering Methods 0.000 claims abstract description 7
- 230000000875 corresponding Effects 0.000 claims abstract description 4
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims description 5
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 claims description 4
- 238000005755 formation reaction Methods 0.000 claims description 4
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 4
- 238000003860 storage Methods 0.000 abstract description 8
- 238000003032 molecular docking Methods 0.000 abstract description 3
- 230000000694 effects Effects 0.000 abstract description 2
- 239000000126 substance Substances 0.000 abstract 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 5
- 101700077407 IRC5 Proteins 0.000 description 4
- 238000004806 packaging method and process Methods 0.000 description 3
- 241000209094 Oryza Species 0.000 description 2
- 235000007164 Oryza sativa Nutrition 0.000 description 2
- 235000009566 rice Nutrition 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 238000009825 accumulation Methods 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 1
- 238000009826 distribution Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 1
Images
Abstract
Description
Изобретение относится к области автоматизации и механизации при складировании и хранении штучных грузов на паллетах на производственных площадках, соответственно, складах, терминальной обработки грузов на торговых предприятиях.The invention relates to the field of automation and mechanization in the warehousing and storage of piece goods on pallets at production sites, respectively, warehouses, terminal cargo handling at commercial enterprises.
Прием поступающих автомобильным, железнодорожным и водным транспортом внешних грузов, их обработка, доставка и распределение основаны на комплексном использовании для этих целей технологического оборудования по автоматизации и механизации складирования и хранения штучных грузов с использованием комплекса оборудования паллетирования груза, что позволяет максимально увеличить плотность загрузки используемых производственных помещений.Receipt of external cargo incoming by road, rail and water transport, their processing, delivery and distribution are based on the integrated use for these purposes of technological equipment for automation and mechanization of warehousing and storage of piece cargo using a complex of cargo palletizing equipment, which allows to maximize the loading density of used production premises.
Комплексы паллетирования штучных грузов содержат конвейер для загрузки внешних штучных грузов, оборудование для разгрузки паллетированной продукции, накопитель для размещения прокладочных материалов, управляемое устройство с рабочими схватами зоны позиционирования груза и прокладочного материала, радиус действия рабочих схватов позиционирован на перемещение прокладочного материала из накопителя на оборудование для разгрузки продукции, с конвейера загрузки на прокладочный материал разгрузки паллетированной продукции, (см патенты RU №2125954, публ. 10.02.1999 г., №21300410, публ. 20.05. 1999 г.).Piece cargo palletizing complexes include a conveyor for loading external piece cargo, equipment for unloading palletized products, a buffer for placement of cushioning materials, a controlled device with working grippers of the cargo positioning zone and gasket material, the radius of action of the working grippers is positioned for moving gasket material from the buffer to equipment for unloading products, from the loading conveyor to the lining material for unloading palletized products, (see patents RU No. 2125954, publ. 10.02.1999, No. 21300410, pub. 20.05.1999).
Комплекс паллетирования штучных грузов (см. патент RU №2125954- выбран в качестве ближайшего аналога заявляемого полезной модели) содержит оборудование в виде конвейера для зоны загрузки штучных грузов, оборудование для зоны разгрузки паллетированной продукции, накопитель для зоны размещения прокладочных материалов, управляемое устройство с рабочими схватами для зоны позиционирования груза и паллетов, радиус действия рабочей зоны схватов позиционирован на перемещение прокладочных материалов из накопителя на оборудование зоны разгрузки продукции, с конвейера зоны загрузки на прокладочный материал.The complex for palletizing piece cargo (see patent RU No. 2125954 - selected as the closest analogue of the claimed utility model) contains equipment in the form of a conveyor for the loading area of piece cargo, equipment for the unloading area for palletized products, an accumulator for the area for placing gasket materials, a controlled device with workers grippers for the cargo and pallets positioning zone, the range of the working zone of the grippers is positioned for the movement of gasket materials from the accumulator to the equipment of the product unloading zone, from the conveyor of the loading zone to the gasket material.
В данном техническом решении управляемое устройство с рабочими схватами выполнено в виде ротора с вертикальной осью вращения и соосными копиром и кулачком, кинематически связанными с толкателями для вертикального и горизонтального перемещения рабочих схватов размещенных на продольно ориентированной штанге, при этом конвейер зоны загрузки штучных грузов, оборудование для зоны разгрузки паллетированной продукции расположены последовательно с ориентацией их продольных осей в общей продольно-вертикальной плоскости, проходящей через вертикальную ось поворота ротора.In this technical solution, a controlled device with working tongs is made in the form of a rotor with a vertical axis of rotation and coaxial copier and cam, kinematically connected with pushers for vertical and horizontal movement of working tongs placed on a longitudinally oriented rod, while the conveyor of the loading area of piece cargo, equipment for unloading zones for palletized products are located in series with the orientation of their longitudinal axes in a common longitudinal-vertical plane passing through the vertical axis of rotation of the rotor.
Данный комплекс разработан для конкретного изделия и работает только в заданной технологической зоне, без возможности передислокации или смены продукции. Названные конструктивные особенности комплекса паллетирования штучных грузов имеют значительные габариты, что технологически ограничивает возможности его эксплуатации в условиях ограниченного пространства производственных площадей и в разных их зонах по месторасположению штучных грузов, подлежащих паллетированию, а также в условиях паллетирования грузов на производственных площадках различных территорий.This complex is designed for a specific product and works only in a given technological zone, without the possibility of relocation or product change. The named design features of the unit cargo palletizing complex have significant dimensions, which technologically limits the possibility of its operation in a limited space of production areas and in their different zones according to the location of piece cargo to be palletized, as well as in the conditions of cargo palletizing at production sites of various territories.
Используемый в данном техническом решении управляемое устройство с рабочими схватами для позиционирования груза и паллетов имеет низкую скорость перемещения штучного груза из зоны загрузки в зону разгрузки паллетированной продукции, что снижает производительность процесса.The controlled device used in this technical solution with working grippers for positioning cargo and pallets has a low speed of movement of piece cargo from the loading area to the unloading area of palletized products, which reduces the productivity of the process.
Используемое в известном техническом решении конструктивное решение по размещению рабочих схватов на продольно ориентированной штанге снижает уровень безопасности вне зоны размещения конвейеров при перегрузке груза из зоны загрузки в зону разгрузки паллетируемой продукции.Used in the well-known technical solution, the constructive solution for the placement of working tongs on a longitudinally oriented rod reduces the level of safety outside the area of the conveyors when reloading cargo from the loading area to the unloading area of palletized products.
При анализе известного уровня техники также установлено, что в настоящее время наиболее энергоэффективными по возможностям быстрого паллетирования груза являются устройства с рабочими схватами на основе промышленных роботов-манипуляторов, оснащенных различным программным обеспечением для управления поворотом основания - опоры, стрелы, рукояти, рабочих схватов. Роботы-манипуляторы используют в составе конвейерных линий, что улучшает качество функционирования и производительность различных технологических процессов, в том числе, при паллетировании продукции, при этом важным преимуществом промышленных роботов-манипуляторов является возможность их использования для различных типов паллетируемой продукции путем перенастройки рабочих схватов на вакуумные, вилочные, зажимные, магнитные, комбинированные (см., например, статью Роботы KUKA для производства, их типы и возможности, информация от 01.11.2021 г.).When analyzing the prior art, it was also found that at present the most energy-efficient in terms of fast palletizing capabilities are devices with working grips based on industrial robotic arms equipped with various software for controlling the rotation of the base - supports, booms, handles, working grips. Robotic manipulators are used as part of conveyor lines, which improves the quality of functioning and productivity of various technological processes, including when palletizing products, while an important advantage of industrial robotic manipulators is the possibility of using them for various types of palletized products by reconfiguring working grippers to vacuum ones. , fork, clamping, magnetic, combined (see, for example, the article KUKA robots for production, their types and possibilities, information from 11/01/2021).
Техническая задача, на решение которой направлено изобретение, заключается в расширении технологических возможностей паллетирования штучных грузов на ограниченных по площади производственных территориях, на производственных площадях с различными зонами размещения грузов, подлежащих паллетированию, и в условиях использования модульного роботизированного комплекса паллетирования на производственных площадках различных территорий с одновременным повышением производительности и технологической безопасности.The technical problem to be solved by the invention is to expand the technological capabilities of palletizing piece goods in limited area production areas, in production areas with different areas for placing goods to be palletized, and in the conditions of using a modular robotic palletizing complex at production sites of various territories with while improving productivity and process safety.
Для решения поставленной технической задачи предлагается модульный роботизированный комплекс паллетирования штучных грузов, содержащий оборудование в виде конвейера для зоны загрузки штучных грузов, оборудование для зоны разгрузки паллетированной продукции, накопитель для зоны размещения прокладочных материалов, управляемое устройство с рабочими схватами для зоны позиционирования груза и паллетов, радиус действия рабочей зоны схватов позиционирован на перемещение прокладочных материалов из накопителя на оборудование зоны разгрузки продукции, с конвейера зоны загрузки на прокладочный материал зоны разгрузки, согласно изобретения, роботизированный комплекс выполнен на основе мобильных модулей, имеющих возможность транспортирования и стыковки, каждый модуль имеет днище для контакта его с поверхностью производственной площади и для монтажа оборудования соответствующей зоны комплекса, по периметру днища каждого модуля установлено съемное относительно него ограждение на основе последовательно расположенных с каждой стороны днища разъемно соединяемых между собой панелей, в модуле зоны позиционирования использовано устройство с рабочими схватами на основе промышленного робота-манипулятора, днище данного модуля с возможностью фиксации состыковано с днищами соседних модулей и последних между собой со стороны демонтированных на них панелей ограждения и с образованием по внешнему периметру комплекса ограждения с открытыми зонами для подачи груза в модуль зоны загрузки груза и вывода паллетируемой продукции из модуля зоны разгрузки паллетированной продукцииTo solve the stated technical problem, a modular robotic complex for palletizing piece cargo is proposed, containing equipment in the form of a conveyor for the zone for loading piece cargo, equipment for the zone for unloading palletized products, an accumulator for the zone for placing gasket materials, a controlled device with working grippers for the zone of positioning cargo and pallets, the radius of action of the working area of the grippers is positioned for the movement of gasket materials from the accumulator to the equipment of the product unloading zone, from the conveyor of the loading zone to the gasket material of the unloading zone, according to the invention, the robotic complex is made on the basis of mobile modules that can be transported and docked, each module has a bottom for its contact with the surface of the production area and for the installation of equipment of the corresponding zone of the complex, along the perimeter of the bottom of each module, a fence is installed that is removable relative to it based on sequential about detachable interconnected panels located on each side of the bottom, in the positioning zone module a device with working grippers based on an industrial robotic arm is used, the bottom of this module with the possibility of fixation is docked with the bottoms of neighboring modules and the latter among themselves from the side of the fencing panels dismantled on them and with the formation of a fence complex with open zones along the outer perimeter for the supply of cargo to the module of the cargo loading zone and the output of palletized products from the module of the palletized products unloading zone
Согласно изобретения, боковины днищ модулей имеют прорези для вилочного погрузчика, обеспечивающего транспортирование модуля в зону установки его на опорную поверхность производственной площади.According to the invention, the sides of the bottoms of the modules have slots for a forklift, which ensures the transportation of the module to the area of its installation on the supporting surface of the production area.
Согласно изобретения, в качестве робота -манипулятора используют робот ABB IRB 460, имеющий возможность перенастройки схвата на захват для мешков, захват вакуумный, захват зажимной с нижней поддержкой, захват зажимной, 2-х секционный, с нижней поддержкой.According to the invention, an ABB IRB 460 robot is used as a robotic arm, which has the ability to reconfigure the gripper for a bag gripper, a vacuum gripper, a clamping gripper with a lower support, a clamping gripper, 2-section, with a lower support.
Согласно изобретения, в управляющем программном обеспечении модульного роботизированного комплекса паллетирования штучных грузов использован графический интерфейс для оптимизации радиуса действия рабочей зоны робота относительно зон расположения оборудования модулей комплекса.According to the invention, in the control software of the modular robotic complex for palletizing piece cargo, a graphical interface is used to optimize the radius of the robot's working area relative to the areas where the equipment of the complex modules is located.
Согласно изобретения, модульный роботизированный комплекс паллетирования снабжен упаковщиком продукции на паллетах на основе паллетообмотчика.According to the invention, the modular robotic palletizing complex is equipped with a product packer on pallets based on a pallet wrapper.
Согласно изобретения, внутренний контур панелей ограждения модулей выполнен из светопрозрачного материала или сетчатым, или решетчатым.According to the invention, the inner contour of the fencing panels of the modules is made of a translucent material, either mesh or lattice.
Согласно изобретения, зона вывода паллетируемой продукции комплекса снабжена световым барьером на основе световой завесы (Light Curtain) для защиты обслуживающего персонала, доступа в опасные зоны или многолучевого светового барьера (Light Grid) для защиты доступа в опасные зоны.According to the invention, the output area of the palletized products of the complex is equipped with a light barrier based on a light curtain (Light Curtain) to protect service personnel, access to hazardous areas or a multi-beam light barrier (Light Grid) to protect access to hazardous areas.
Согласно изобретения, в качестве опорной поверхности для установки днищ модулей используют платформы полуприцепов автомобильного транспорта или платформы контейнеров для транспортировки железнодорожным или водным транспортом для транспортировании их в рабочие пространства производственных помещений на различных территориях.According to the invention, platforms of semi-trailers for road transport or container platforms for transportation by rail or water are used as a support surface for installing the bottoms of the modules for transporting them to the working spaces of production facilities in various territories.
При реализации изобретения обеспечивается создание компактно монтируемого роботизированного комплекса паллетирования штучных грузов из мобильных модулей, оснащенных высокотехнологическим оборудованием по производительности, эксплуатационной надежности и безопасности в производственных помещений с учетом расположения внешних штучных грузов, подлежащих паллетированию, в условиях работы комплекса в ограниченном пространстве склада и/или хранения продукции, при использовании комплекса на различных территориях, что расширяет технологические возможности эксплуатации комплекса с одновременным обеспечением производительности и безопасности.. Изобретение поясняется графическими материалами, где на: Рис. 1 показан фрагмент модуля позиционирования с роботом -манипулятором;When implementing the invention, it is ensured the creation of a compactly mounted robotic complex for palletizing piece cargo from mobile modules equipped with high-tech equipment for productivity, operational reliability and safety in production premises, taking into account the location of external piece cargo to be palletized, in the conditions of operation of the complex in a limited warehouse space and / or storage of products, when using the complex in different territories, which expands the technological possibilities of operating the complex while ensuring productivity and safety. The invention is illustrated by graphic materials, where: Fig. 1 shows a fragment of the positioning module with a robotic arm;
Рис. 2-4 примеры расположения модулей в модульном роботизированном комплексе паллетирования штучных грузовRice. 2-4 examples of the location of modules in a modular robotic complex for palletizing piece goods
Рис. 5 - показано пример транспортирования модулей роботизированного комплекса паллетирования штучных грузов на грузовой платформе автотранспортного средства.Rice. 5 - shows an example of transportation of modules of a robotic complex for palletizing piece goods on the cargo platform of a motor vehicle.
Модульный роботизированный комплекс паллетирования штучных грузов содержит оборудование в виде конвейера для зоны загрузки штучных грузов, оборудование для зоны разгрузки паллетированной продукции, накопитель для зоны размещения прокладочных материалов, управляемое устройство с рабочими схватами для зоны позиционирования груза и паллетов, радиус действия рабочей зоны схватов позиционирован на перемещение прокладочных материалов из накопителя на оборудование разгрузки продукции, с конвейера загрузки на прокладочный материал.The modular robotic complex for palletizing piece cargo contains equipment in the form of a conveyor for the loading area of piece cargo, equipment for the unloading area for palletized products, a storage for the area for placing gasket materials, a controlled device with working grippers for the cargo and pallets positioning zone, the radius of action of the working zone of the grippers is positioned on transfer of cushioning materials from the accumulator to the product unloading equipment, from the loading conveyor to the cushioning material.
Модульный роботизированный комплекс паллетирования штучных грузов образован на основе мобильных модулей, имеющих возможность транспортирования и формирования комплекса паллетирования при стыковке их между собой на рабочей опорной поверхности производственной площади.The modular robotic palletizing complex for piece cargo is formed on the basis of mobile modules that have the ability to transport and form a palletizing complex when docked together on the working supporting surface of the production area.
Каждый модуль имеет днище 1, нижняя поверхность которого контактирует с опорной поверхностью производственной площади, верхнюю поверхность используют для монтажа технологического оборудования соответствующих зон комплекса. Поверхности днища соединены между собой боковинами 2, в которых выполнены прорези 3 для вилочного погрузчика (не показан), обеспечивающего транспортирование модуля в зону установки его на опорную поверхность в наиболее оптимальные зоны рабочего пространства производственных помещений по складированию и хранению груза с ограниченным рабочим пространством с находящимися на данной территории товарного груза, подлежащего паллетированию, что особенно характерно для территорий магазинов. Возможность транспортирования модулей может быть обеспечена и другими техническими средствами, например, крановым оборудованием.Each module has a bottom 1, the lower surface of which is in contact with the supporting surface of the production area, the upper surface is used for mounting the technological equipment of the corresponding zones of the complex. The bottom surfaces are interconnected by
По периметру днища 1 каждого модуля установлено ограждение 4 из последовательно расположенных с каждой стороны днища вертикально ориентированных панелей 5. Панели 5 съемно соединены с днищем и разъемно между собой. Предпочтительно, каждая панель 5 образована в виде рамок, внутренний контур которых выполнен из светопрозрачного материала или в виде сетки, или в виде решетки. Для обеспечения съемности панелей 5 относительно днища 1 и разъема панелей используют традиционные быстроразъемные соединения, например, соединение «шип-паз», охватывающие стойки рамок хомуты со средствами фиксации (не показано).Along the perimeter of the bottom 1 of each module, there is a
Наличие ограждения по периметру каждого мобильного модуля обеспечивает защищенность их оборудования при внешних силовых воздействиях, а также создание по периметру формируемого комплекса палетирования ограждения, обеспечивающего безопасность работы для обслуживающего персонала.The presence of a fence around the perimeter of each mobile module ensures the protection of their equipment from external force effects, as well as the creation of a fence around the perimeter of the formed palletizing complex, which ensures the safety of work for the operating personnel.
Модульный роботизированный комплекс паллетирования образован на технологически заданной производственной площади путем транспортирования модулей со стыковкой их по боковинам днищ, при этом днища модуля позиционирования состыкованы с днищами соседних модулей и последних между собой со стороны демонтированных панелей 5 ограждения с образованием по внешнему периметру комплекса ограждения открытых зон со стороны подачи внешнего груза в модуль загрузки и зоны вывода паллетируемой продукции из модуля ее разгрузки. Стыковка днищ модулей осуществляется с возможностью их фиксации. Используют традиционно известные средства фиксации, например, выполненные по периметру днищ отверстия с размещением в них U-скоб (не показано).A modular robotic palletizing complex is formed on a technologically specified production area by transporting modules with their docking along the sides of the bottoms, while the bottoms of the positioning module are docked with the bottoms of neighboring modules and the latter with each other from the side of the dismantled fencing panels 5 with the formation of open areas along the outer perimeter of the fencing complex with sides of external cargo supply to the loading module and areas of output of palletized products from the unloading module. Docking of the bottoms of the modules is carried out with the possibility of their fixation. Traditionally known means of fixation are used, for example, holes made along the perimeter of the bottoms with U-brackets placed in them (not shown).
На верхней поверхности днища мобильного модуля зоны загрузки штучных грузов, предпочтительно используют конвейер. В качестве оборудования для модуля зоны разгрузки паллетированной продукции в зависимости от технологических требований к паллетированию продукции используют конвейер либо поворотный круг (см. рис. 2-4).On the top surface of the bottom of the mobile module of the loading area of piece goods, a conveyor is preferably used. As equipment for the module of the unloading zone for palletized products, depending on the technological requirements for palletizing products, a conveyor or a turntable is used (see Fig. 2-4).
В качестве конвейеров используют традиционно известные пассивные конвейеры роликового типа или активные с конвейерной лентой для подачи продукции или перемещения собранных паллет.As conveyors, traditionally known passive roller-type conveyors or active ones with a conveyor belt are used to supply products or move assembled pallets.
Особое значение для создания модульного роботизированного комплекса паллетирования имеет выбор оптимального по габаритам, радиусу действия рабочей зоны и производительности оборудования со схватами для модуля зоны позиционирования, использование которого в комплексе паллетирования в условиях ограниченного пространства требует обеспечения особых условий безопасности работ.Of particular importance for the creation of a modular robotic palletizing complex is the choice of the optimal equipment in terms of dimensions, range of the working area and productivity of equipment with tongs for the positioning zone module, the use of which in a palletizing complex in a limited space requires special work safety conditions.
С учетом этих обстоятельств в модуле зоны позиционирования груза и паллетов в качестве устройства с рабочими схватами используют промышленный робот-манипулятор 6 (рис. 1). Предпочтительно, используют робот ABB IRB 460. Робот IRB 460 является быстрым роботом паллетайзером, способным значительно сократить временя цикла и повысить производительность процессов на этапах паллетирования и укладки (см. https://new.abb.com/ products/ robotics/ ru).Taking into account these circumstances, in the module of the zone for positioning cargo and pallets, an
Радиус рабочей зоны робота 2,4 м и грузоподъемностью ПО кг, этот компактный, четырех осевой робот может выполнять до 2190 циклов в час с грузом 60 кг. Конструкция робота имеет высокую надежность и жесткость, что обеспечивает высокую работоспособность и низкие эксплуатационные расходы. IRB 460 имеет интегрированный в корпус пакет кабельной разводки, что позволяет продлить его ресурс и значительно уменьшает износ. Шкаф с системой управления ABB IRC5 робота, предпочтительно устанавливают на днище модуля позиционирования. Контроллер IRC5 системы управления робота автоматически:With a 2.4m radius robot and a payload capacity of 100lbs, this compact, four-axis robot can perform up to 2190 cycles per hour with a 60kg payload. The design of the robot has high reliability and rigidity, which ensures high performance and low operating costs. The IRB 460 has a cable management package integrated into the housing, which extends its life and significantly reduces wear. The cabinet with the ABB IRC5 robot control system is preferably mounted on the bottom of the positioning module. Controller IRC5 robot control system automatically:
оптимизирует время цикла (QuickMove), самооптимизирующаяся характеристика управлением движением, которая сводит к минимуму время цикла путем обеспечения максимального ускорения на каждом этапе;optimizes cycle time (QuickMove), a self-optimizing motion control characteristic that minimizes cycle time by providing maximum acceleration at each step;
обеспечивает высокую точность пути (TrueMove) - время цикла роботов ABB.provides high path accuracy (TrueMove) - the cycle time of ABB robots.
Благодаря технология IRC5 ABB, движение робота предсказуемо и его производительность максимальна. Контроллер ABB совместим с различными типами напряжений и может настраивать обширный спектр внешних условий. IRC5 взаимодействует с другим оборудованием в производстве безопасным образом. Все системы робота ABB запрограммированы с RAPID™ - гибкий, высокоуровневый язык программирования ABB. Все основные характеристики и функциональное управление в RAPID просты в использовании.Thanks to ABB's IRC5 technology, the robot's movement is predictable and its performance is maximized. The ABB controller is compatible with various types of voltages and can adjust a wide range of environmental conditions. The IRC5 interacts with other equipment in production in a secure manner. All ABB robot systems are programmed with RAPID™, ABB's flexible, high-level programming language. All the main features and functional controls in RAPID are easy to use.
Рабочие схваты робота- манипулятора могут быть перенастроены на взаимодействие с различным типом штучных грузов с использованием для этих целей захвата для мешков, захвата вакуумного, захвата зажимного с нижней поддержкой, захвата зажимного, 2-х секционного, с нижней поддержкой.The working grippers of the robotic manipulator can be reconfigured to interact with various types of piece cargo using for this purpose a bag gripper, a vacuum gripper, a clamping gripper with a lower support, a clamping gripper, 2-section, with a lower support.
Использование модульного роботизированного комплекса паллетирования на производственных площадях с различным местоположением подлежащего паллетированию штучного груза и последующей разгрузки паллетированной продукции потребовало наличия в программном обеспечении графического интерфейса, использование которого позволяет оптимизировать радиус действия рабочей зоны робота с обеспечением его производительности относительно зон расположения оборудования модулей комплекса и с учетом образования по внешнему периметру комплекса ограждения с открытыми зонами для подачи внешнего груза в модуль загрузки и вывода паллетируемой продукции из модуля ее разгрузки.The use of a modular robotic palletizing complex on production areas with different locations of piece cargo to be palletized and subsequent unloading of palletized products required the presence of a graphical interface in the software, the use of which allows optimizing the range of the robot’s working area, ensuring its performance relative to the areas where the equipment of the complex’s modules is located and taking into account formation along the outer perimeter of the complex of fencing with open areas for supplying external cargo to the loading module and output of palletized products from its unloading module.
Примеры комплексов паллетирования с образованными по их внешнему периметру ограждений, имеющих открытые зоны для подачи внешнего груза в модуль зоны загрузки и вывода паллетируемой продукции из модуля зоны разгрузки относительно модуля зоны позиционирования при стыковке его днища с днищами других модулей проиллюстрированы на рис. 2, 3, 4 где:Examples of palletizing complexes with fences formed along their outer perimeter, having open zones for supplying external cargo to the loading zone module and output of palletized products from the unloading zone module relative to the positioning zone module when its bottom is docked with the bottoms of other modules, are illustrated in Fig. 2, 3, 4 where:
поз.7 показано образованное по внешнему периметру ограждение комплекса паллетирования с использованием панелей с внутренним сетчатым контуром, что обеспечивает зрительное наблюдение за работой оборудования комплекса;pos.7 shows the fence of the palletizing complex formed along the outer perimeter using panels with an internal mesh contour, which provides visual observation of the operation of the equipment of the complex;
поз.8 показано направление подачи в открытую зону ограждения внешних штучных грузов в модуль зоны загрузки;pos.8 shows the direction of supply to the open area of the fence of external piece goods in the module of the loading zone;
поз.9 показано направление выдачи из открытой зоны ограждения паллетированных грузов из модуля зоны паллетирования;pos.9 shows the direction of the issuance of palletized goods from the open area of the fence from the palletizing zone module;
поз.10 показано направление подачи поддонов в накопитель;pos.10 shows the direction of feeding pallets into the drive;
поз.11 показано расположение в комплексе паллетирования накопителя поддонов.pos.11 shows the location of the pallet storage in the palletizing complex.
На рис. 4 показан пример комплекса паллетирования с оборудованием для модуля упаковки (поз.12). Модуль упаковки имеет, например, оборудование для обмотки стрейч-пленкой паллет с продукцией. В качестве данного оборудования может быть использован паллетообмотчик SIAT OneWrap/SW2 (см. antaiis-packaging/ru/ palletoupakovshhiki/ palletoobmotchik-siat-onewrap/sw2) или Robopac Rotowrap (https://master-kleit.ru/origami/upakovshhik-pallet-v-plenku). Промышленный роботизированный паллетообмотчик с возможностью обмотки паллет обладает интерфейсом на базе HTML5 для связи с любого устройства, независимо от операционной системы.On fig. 4 shows an example of a palletizing complex with equipment for the packaging module (pos.12). The packaging module has, for example, equipment for wrapping pallets with products with stretch film. As this equipment, a SIAT OneWrap/SW2 pallet wrapper (see antaiis-packaging/ru/ palletoupakovshhiki/palletoobmotchik-siat-onewrap/sw2) or Robopac Rotowrap (https://master-kleit.ru/origami/upakovshhik-pallet) can be used -v-film). The industrial robotic pallet wrapper with pallet wrapping capability has an HTML5-based interface for communication from any device, regardless of the operating system.
Для обеспечения безопасности работы на панелях ограждении внешнего периметра в зоне вывода паллетируемой продукции комплекса установлен световой барьер 13 на основе световой завесы (Light Curtain) для защиты обслуживающего персонала, доступа в опасные зоны или многолучевой световой барьер (Light Grid).To ensure the safety of work, a
Благодаря выполнению роботизированного комплекса паллетирования из мобильных модулей для зон загрузки, зон накопления, оборудования зоны позиционирования, вывода продукции из зоны паллетирования, обеспечивается возможность использования комплекса паллетирования на производственных площадях различных территорий путем транспортирования модулей комплекса, например, на платформе полуприцепа 14 автотранспортного средства, в контейнерах железнодорожного или водного транспорта (см рис. 5).Thanks to the implementation of a robotic palletizing complex from mobile modules for loading zones, accumulation zones, equipment for the positioning zone, output of products from the palletizing zone, it is possible to use the palletizing complex on production areas of various territories by transporting the complex modules, for example, on the platform of a
Таким образом, модульный роботизированный комплекс паллетирования штучных грузов реализует процесс паллетирования для различных грузов при высокой производительности и безопасности и с возможностью работы комплекса на ограниченных по площади производственных территориях, на производственных площадях с различными зонами размещения грузов, подлежащих паллетированию, и в условиях использования комплекса паллетирования производственных площадках различных территорий.Thus, the modular robotic palletizing complex for piece goods implements the palletizing process for various cargoes with high productivity and safety and with the ability to operate the complex on limited production areas, on production areas with different areas for placing goods to be palletized, and in the conditions of using the palletizing complex production sites in different areas.
Claims (8)
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| RU2783555C1 true RU2783555C1 (en) | 2022-11-14 |
Family
ID=
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU220278U1 (en) * | 2023-05-29 | 2023-09-05 | Общество С Ограниченной Ответственностью "Технорэд" | Robotic palletizing device |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2125954C1 (en) * | 1996-07-26 | 1999-02-10 | Калининградский государственный технический университет | Piece articles stowing device |
| DE19853685B4 (en) * | 1997-11-21 | 2007-03-22 | Daifuku Co., Ltd. | Device for converting an object |
| RU2472594C1 (en) * | 2011-10-04 | 2013-01-20 | Игорь Вадимович Барсук | Method of control over sorter plant with placing cargo pieces in container |
| RU2548812C2 (en) * | 2013-07-23 | 2015-04-20 | Федеральное государственное образовательное бюджетное учреждение высшего профессионального образования Московский технический университет связи и информатики (ФГОБУ ВПО МТУСИ) | Device for unit loads transfer from collecting conveyors to packing devices |
| RU2572474C2 (en) * | 2013-10-29 | 2016-01-10 | Федеральное государственное образовательное бюджетное учреждение высшего профессионального образования Московский технический университет связи и информатики (ФГОБУ ВПО МТУСИ) | Device for transfer of piece cargoes from accumulation conveyors to device for placing cargoes into containers |
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU2125954C1 (en) * | 1996-07-26 | 1999-02-10 | Калининградский государственный технический университет | Piece articles stowing device |
| DE19853685B4 (en) * | 1997-11-21 | 2007-03-22 | Daifuku Co., Ltd. | Device for converting an object |
| RU2472594C1 (en) * | 2011-10-04 | 2013-01-20 | Игорь Вадимович Барсук | Method of control over sorter plant with placing cargo pieces in container |
| RU2548812C2 (en) * | 2013-07-23 | 2015-04-20 | Федеральное государственное образовательное бюджетное учреждение высшего профессионального образования Московский технический университет связи и информатики (ФГОБУ ВПО МТУСИ) | Device for unit loads transfer from collecting conveyors to packing devices |
| RU2572474C2 (en) * | 2013-10-29 | 2016-01-10 | Федеральное государственное образовательное бюджетное учреждение высшего профессионального образования Московский технический университет связи и информатики (ФГОБУ ВПО МТУСИ) | Device for transfer of piece cargoes from accumulation conveyors to device for placing cargoes into containers |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| RU220278U1 (en) * | 2023-05-29 | 2023-09-05 | Общество С Ограниченной Ответственностью "Технорэд" | Robotic palletizing device |
| RU2813504C1 (en) * | 2023-07-06 | 2024-02-12 | Общество с ограниченной ответственностью "ТЕХНОРЭД2" | Robotic palletiser |
| RU2813504C9 (en) * | 2023-07-06 | 2024-03-19 | Общество С Ограниченной Ответственностью "Технорэд" | Robotic palletiser |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP7284220B2 (en) | storage system | |
| AU2019412355B2 (en) | Transfer robot, warehouse logistics system and article transferring method | |
| US20220219909A1 (en) | Pickface builder for storage and retrieval systems | |
| JP7034712B2 (en) | Robot container handling device and method | |
| US4773523A (en) | Method for automated handling of materials such as automotive parts and system utilizing same | |
| US20190193936A1 (en) | Automated stores and manufactured-product production unit comprising same | |
| WO2022206420A1 (en) | Logistics sorting system | |
| US4777783A (en) | Method for automated accumulation and loading of parts such as automotive parts and system utilizing same | |
| CA2929005C (en) | Method and assembly for automatic layer picking | |
| RU2783555C1 (en) | Modular robotic complex for palletizing unit loads | |
| JP2023129565A (en) | automatic warehouse system | |
| CN218950120U (en) | Warehouse system | |
| CN215853255U (en) | Material box transfer system | |
| EP4311636A1 (en) | Container-based manufacturing system | |
| RU2813504C9 (en) | Robotic palletiser | |
| CN220180652U (en) | Automatic unloading storehouse of going up of unmanned car of hydrogen energy | |
| US20230278795A1 (en) | Automated storage and retrieval system | |
| JP7388225B2 (en) | picking equipment | |
| JP4834127B2 (en) | Transport system | |
| JP7409133B2 (en) | picking equipment | |
| JPH08282846A (en) | Palletizer | |
| WO2024060988A1 (en) | Warehousing system and support platform | |
| KR20240099644A (en) | Logistics system using transfer robot | |
| JPH06285559A (en) | Vessel carrying device by robot | |
| JP2010269878A (en) | Storage and conveyance device |